JP5067358B2 - 走行レーン検出装置および走行レーン検出プログラム - Google Patents
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Description
このような走行レーン検出装置によれば、横断歩道の有無に応じて、道路種別を判定することができる。具体的には、例えば、横断歩道を検出した場合に、道路種別が交差点であると判定したり、道路種別が高速道路ではない一般道であると判定したりすることができる。
また、請求項4に記載の走行レーン検出装置においては、請求項5に記載のように、当該車両の車速の情報を取得し、該車速が基準車速以上であるか否かを判定する車速判定手段と、当該車両が走行している走行レーンのレーン幅の情報を取得し、該レーン幅が基準レーン幅以上であるか否かを判定するレーン幅判定手段と、を備えていてもよい。この場合には、道路種別判定手段は、横断歩道検出手段によって横断歩道が検出されていない判定され、レーン幅判定手段によって当該車両が走行する走行レーンのレーン幅が基準レーン幅以上であると判定され、かつ車速判定手段によって当該車両の車速が基準車速以上であると判定された場合に、道路種別が高速道路であると判定し、上記以外の場合に、道路種別が一般道であると判定するようにすればよい。
なお、本発明において、「上記以外の場合」とは、前記横断歩道検出手段によって横断歩道が検出されたと判定され、または前記レーン幅判定手段によって当該車両が走行する走行レーンのレーン幅が前記基準レーン幅未満であると判定され、または前記車速判定手段によって当該車両の車速が前記基準車速未満であると判定された場合、を表す。
また、「基準レーン幅」とは、一般道のレーン幅よりも高速道路のレーン幅の方が一般的に広いことを利用して、一般道と高速道路とを識別するための値である。よって、この「基準レーン幅」の値は、高速道路として法規で定められたレーン幅程度の値に設定されていればよい。
また、「基準車速」とは、一般道の制限速度よりも高速道路の制限速度の方が高い値であることを利用して、一般道と高速道路とを識別するための値である。よって、この「基準車速」の値は、高速道路として法規で定められた制限速度の値に設定されていればよい。
このような走行レーン検出装置によれば、横断歩道の有無、走行レーンのレーン幅、および車速の各条件を併用しているので、道路種別が一般道であるか高速道路であるかを良好に判定することができる。
さらに、請求項5に記載の走行レーン検出装置において、パラメータ設定手段は、請求項6に記載のように、道路種別が高速道路である場合に、パラメータのうちの1つとしての走行レーンの幅の許容範囲である走行レーン幅範囲を、道路種別が一般道である場合と比較して、より広く設定するようにしてもよい。
このような走行レーン検出装置によれば、道路種別に応じて適切な走行レーン幅範囲を設定することができるので、撮像画像中において輪郭成分の近傍に輪郭成分ではないエッジ成分があったとしても、輪郭成分を精度よく検出することができる。
さらに、請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の走行レーン検出装置においては、請求項7に記載のように、基準形状範囲を道路種別に応じて設定する形状範囲設定手段を備えていてもよい。
このような走行レーン検出装置によれば、道路種別によって推定される走行レーンの形状に応じて基準形状範囲を設定することができるので、走行レーンを検出する精度を向上させることができる。
次に請求項8に記載の発明は、コンピュータが請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の走行レーン検出装置を構成する各手段としての機能を実現するための走行レーン検出プログラムであることを特徴としている。
図1(a)は、本発明の適用された走行レーン検出システム1の概略構成を示すブロック図、図1(b)は走行レーン検出ECU10の構成を示すブロック図である。走行レーン検出システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、当該車両の前方を撮像した撮像画像中から当該車両が走行する走行レーンを検出するシステムである。
[走行レーン認識処理]
このように構成された走行レーン検出システム1において、走行レーンを認識する処理について図2を用いて説明する。図2は走行レーン検出ECU10が実行する走行レーン認識処理を示すフローチャート、図3(a)は走行レーン認識処理のうちのエッジ抽出処理を示すフローチャート、図3(b)は走行レーン認識処理のうちの道路種別判定処理を示すフローチャートである。
エッジ抽出処理では、図3(a)に示すように、まず、撮像画像において水平ライン(縦方向の座標値が等しい全ての画素)毎に、微分フィルタを使用して微分値を算出する(S210)。つまり、水平ラインを構成する複数の画素において、隣接する画素の輝度値の変化率を算出する。なお、カメラ15がカラーカメラである場合には、カラーカメラから出力されるRGB信号や、RGB信号を輝度信号と色差信号とに変換した際の色差信号の変化率を算出するようにしてもよい。
次に、道路種別判定処理では、図3(b)に示すように、まず、個別判定処理を実施する(S310)。個別判定処理では、図4に示すように、撮像画像中から横断歩道を検出する横断歩道検出処理(S400:横断歩道検出手段)、当該車両の車速の情報を取得し、該車速が基準車速以上であるか否かを判定する車速検出処理(S450:車速判定手段)、当該車両が走行している走行レーンのレーン幅の情報を取得し、該レーン幅が基準レーン幅以上であるか否かを判定する走行レーン幅検出処理(S500:レーン幅判定手段)を順に実施する。
次に、道路形状定数設定処理では、図5に示すように、まず、リセット状態であるか否かを判定する(S610)。ここで、「リセット状態」とは、RAM13内に格納されるはずの過去における走行レーンの形状に関するデータ(形状情報)が全て破棄された状態をいう。
次に、レーン検出処理では、登録されたエッジ点に基づき、周知のハフ(Hough)変換処理を実施することによって、直線パターンを算出し(S810)、道路形状定数設定処理にて設定された設定レーン幅に最も近い左右の直線パターンの組み合わせを選択する(S820)。この際、左右の直線パターンよりも撮像画像の中央側の領域が、走行レーンを示す領域として特定される。
以上のように詳述した走行レーン検出システム1において、走行レーン検出ECU10は、走行レーン認識処理にて、当該車両の走行状態である走行速度および当該車両が走行する道路における環境である横断歩道や走行レーン幅に基づいて、当該車両が走行する道路における道路種別が高速道路か一般道かを判定し、道路種別に応じて、当該車両が走行する走行レーンの形状の許容範囲に関するパラメータを設定する。そして、走行レーン検出ECU10は、抽出したエッジ成分(エッジ点)のうちのパラメータの設定に合致するエッジ成分を、走行レーンの輪郭の一部を表す輪郭成分として検出し、撮像画像において輪郭成分よりも中央側の領域を走行レーンとして特定する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (8)
- 車両に搭載され、当該車両が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出装置であって、
当該車両の進行方向が撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記取得した撮像画像中のエッジ成分を抽出するエッジ成分抽出手段と、
当該車両の走行状態および当該車両が走行する道路における環境のうちの少なくとも一方に基づいて、当該車両が走行する道路における道路種別を判定する道路種別判定手段と、
前記道路種別に応じて、当該車両が走行する走行レーンの形状の許容範囲に関するパラメータを設定するパラメータ設定手段と、
前記抽出されたエッジ成分のうちの前記パラメータの設定に合致するエッジ成分を、前記走行レーンの輪郭の一部を表す輪郭成分として検出し、前記撮像画像において前記輪郭成分よりも中央側の領域を前記走行レーンとして繰り返し特定する特定手段と、
前記特定手段が検出した走行レーンの形状に関する情報である形状情報を記録手段に格納する格納手段と、
前記記録手段に記録された形状情報に基づいて、現在の走行レーンの形状を補正する補正手段と、
前記補正手段による補正後の走行レーンの形状が、基準形状範囲内に収まるか否かを判定する形状判定手段と、
前記形状判定手段により前記走行レーンの形状が前記基準形状範囲外であると判定された場合に、前記補正手段による補正後の走行レーンの形状の利用を禁止する利用禁止手段と、
前記利用禁止手段が前記補正手段による補正後の走行レーンの形状の利用を禁止したときに、前記記録手段による記録内容を破棄する破棄手段と、
前記撮像画像中において当該車両の走行方向に対して所定の角度をなしつつ所定距離以上に連続するエッジ成分が当該撮像画像の左右方向において所定数以上検出された場合に、安全地帯を検出したと判定する安全地帯検出手段と、
前記安全地帯検出手段により安全地帯が検出された場合に、前記破棄手段が前記記録手段による記録内容を破棄することを禁止する第1破棄禁止手段と、
を備え、
前記形状判定手段は、
前記特定された走行レーンにおける当該車両の進行方向に対する当該車両の左右方向の傾き角度を表すヨー角が、基準ヨー角範囲内であるか否かを判定するヨー角判定手段を備え、
前記破棄手段は、少なくとも前記ヨー角判定手段により当該車両のヨー角が前記基準ヨー角範囲外であると判定された場合に、前記記録手段による記録内容を破棄すること
を特徴とする走行レーン検出装置。 - 車両に搭載され、当該車両が走行する走行レーンを検出する走行レーン検出装置であって、
当該車両の進行方向が撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記取得した撮像画像中のエッジ成分を抽出するエッジ成分抽出手段と、
当該車両の走行状態および当該車両が走行する道路における環境のうちの少なくとも一方に基づいて、当該車両が走行する道路における道路種別を判定する道路種別判定手段と、
前記道路種別に応じて、当該車両が走行する走行レーンの形状の許容範囲に関するパラメータを設定するパラメータ設定手段と、
前記抽出されたエッジ成分のうちの前記パラメータの設定に合致するエッジ成分を、前記走行レーンの輪郭の一部を表す輪郭成分として検出し、前記撮像画像において前記輪郭成分よりも中央側の領域を前記走行レーンとして繰り返し特定する特定手段と、
前記特定手段が検出した走行レーンの形状に関する情報である形状情報を記録手段に格納する格納手段と、
前記記録手段に記録された形状情報に基づいて、現在の走行レーンの形状を補正する補正手段と、
前記補正手段による補正後の走行レーンの形状が、基準形状範囲内に収まるか否かを判定する形状判定手段と、
前記形状判定手段により前記走行レーンの形状が前記基準形状範囲外であると判定された場合に、前記補正手段による補正後の走行レーンの形状の利用を禁止する利用禁止手段と、
前記利用禁止手段が前記補正手段による補正後の走行レーンの形状の利用を禁止したときに、前記記録手段による記録内容を破棄する破棄手段と、
前記撮像画像中において当該車両の走行方向に対して所定の角度をなしつつ所定距離以上に連続するエッジ成分が当該撮像画像の左右方向において所定数以上検出された場合に、安全地帯を検出したと判定する安全地帯検出手段と、
前記安全地帯検出手段が安全地帯を検出してから一定時間以内に前記特定手段が走行レーンを特定できなくなった場合に、交差点を検出したと判定する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段により交差点が検出された場合に、前記破棄手段が前記記録手段による記録内容を破棄することを禁止する第2破棄禁止手段と、
を備えたことを特徴とする走行レーン検出装置。 - 請求項2に記載の走行レーン検出装置において、
前記形状判定手段は、
前記特定された走行レーンにおける当該車両の進行方向に対する当該車両の左右方向の傾き角度を表すヨー角が、基準ヨー角範囲内であるか否かを判定するヨー角判定手段を備え、
前記破棄手段は、少なくとも前記ヨー角判定手段により当該車両のヨー角が前記基準ヨー角範囲外であると判定された場合に、前記記録手段による記録内容を破棄すること
を特徴とする走行レーン検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の走行レーン検出装置において、
前記撮像画像中において当該車両の走行方向に所定距離以上に連続するエッジ成分が当該撮像画像の左右方向において所定数以上検出された場合に、横断歩道を検出したと判定する横断歩道検出手段を備え、
前記道路種別判定手段は、前記撮像画像中における横断歩道の有無に基づいて、前記道路種別を判定すること
を特徴とする走行レーン検出装置。 - 請求項4に記載の走行レーン検出装置において、
当該車両の車速の情報を取得し、該車速が基準車速以上であるか否かを判定する車速判定手段と、
当該車両が走行している走行レーンのレーン幅の情報を取得し、該レーン幅が基準レーン幅以上であるか否かを判定するレーン幅判定手段と、
を備え、
前記道路種別判定手段は、前記横断歩道検出手段によって横断歩道が検出されていない判定され、前記レーン幅判定手段によって当該車両が走行する走行レーンのレーン幅が前記基準レーン幅以上であると判定され、かつ前記車速判定手段によって当該車両の車速が前記基準車速以上であると判定された場合に、前記道路種別が高速道路であると判定し、上記以外の場合に、前記道路種別が一般道であると判定すること
を特徴とする走行レーン検出装置。 - 請求項5に記載の走行レーン検出装置において、
前記パラメータ設定手段は、前記道路種別が高速道路である場合に、前記パラメータのうちの1つとしての前記走行レーンの幅の許容範囲である走行レーン幅範囲を、前記道路種別が一般道である場合と比較して、より広く設定すること
を特徴とする走行レーン検出装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の走行レーン検出装置において、
前記基準形状範囲を前記道路種別に応じて設定する形状範囲設定手段、
を備えたことを特徴とする走行レーン検出装置。 - コンピュータが請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の走行レーン検出装置を構成する各手段としての機能を実現するための走行レーン検出プログラム。
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