JP4788778B2 - 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム - Google Patents
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Description
図1(a)は、本発明の適用された走行レーン逸脱検出システム1(逸脱警報装置)の概略構成を示すブロック図、図1(b)は逸脱検出ECU10の構成を示すブロック図である。走行レーン逸脱検出システム1は、例えば乗用車等の車両(以下、「自車両」ともいう。)に搭載されており、自車両が走行レーンを逸脱することを検出するシステムである。ただし、本実施形態の走行レーン逸脱検出システム1においては、自車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に、警報を発する機能も備えている。
このように構成された走行レーン逸脱検出システム1において実施される、自車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に警報を発する処理について図2以下の図面を用いて説明する。
上記に詳述した走行レーン逸脱検出システム1において、逸脱検出ECU10は、逸脱警報処理にて、車両の進行方向に位置する障害物を検出し、かつ当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作が検出された場合に、警報を抑制させる。即ち、走行レーン逸脱検出システム1では、運転者が障害物との衝突を避けるため走行レーンを逸脱することを許容する際の操作を検出し、この操作が検出された際の走行レーンの逸脱については、警報を抑制する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (2)
- 車両に搭載され、車両が走行レーンから逸脱する可能性がある際に警報を行う逸脱警報装置であって、
当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出するレーン境界線検出手段と、
当該車両が前記レーン境界線に接近する接近速度を検出し、該接近速度に基づいて走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する逸脱判定手段と、
該逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合に、当該車両の乗員に対して警報を行う警報手段に対して、警報を行うよう指示する警報指示手段と、
当該車両の進行方向に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作を検出する操作検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出され、かつ前記操作検出手段により前記操作が検出された場合に、前記警報指示手段の指示による警報を抑制させる抑制手段と、
当該車両が接近するレーン境界線を跨いだ領域において、当該車両の走行可能な領域である走行可能領域の幅と所定の基準幅とを比較判定する領域判定手段と、
前記領域判定手段により前記走行可能領域の幅が基準幅未満であると判定された場合に、前記抑制手段による警報の抑制を禁止する抑制禁止手段と、
を備え、
前記領域判定手段は、前記障害物検出手段が検出した障害物のうちのレーン境界線を跨いだ領域に存在する障害物を抽出し、前記レーン境界線から該抽出した障害物までの領域を前記走行可能領域として特定し、特に、前記撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域において、エッジ成分が存在しない領域を前記走行可能領域として特定すること
を特徴とする逸脱警報装置。 - コンピュータを、請求項1に記載の逸脱警報装置を構成する各手段として機能させることを特徴とする逸脱警報プログラム。
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