JP5846034B2 - 境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラム - Google Patents
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Description
[本実施形態の構成]
走行レーン逸脱検出システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、当該車両(自車両)が走行する走行レーン(走行領域)の内外を区分する白線等の境界線を検出し、自車両がこの境界線を逸脱することを検出するシステムである。なお、本実施形態の走行レーン逸脱検出システム1においては、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に、警報を発するなどの所定の出力を行う機能も備えている。
このように構成された走行レーン逸脱検出システム1において実施される、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に警報を発する処理について説明する。
端部距離(DTLB)が閾値(dtlb)以下であれば(S530:YES)、当該車両が走行レーンを逸脱するものとして、RAM13において逸脱可能性フラグをON状態に設定し(S540)、逸脱判定処理を終了する。一方、端部距離(DTLB)が閾値(dtlb)よりも大きければ(S530:NO)、当該車両が走行レーンを逸脱しないものとして、RAM13において逸脱可能性フラグをOFF状態に設定し(S550)、逸脱判定処理を終了する。
次に、料金所に接近しているか否かを判定する処理について図7および図8を用いて説明する。料金所判定処理は、料金所に接近していないときには料金所に接近したか否かを判定し、既に料金所に接近しているときには料金所を通過したか否かを判定する処理である。詳細には、図7(a)に示すように、まず、料金所フラグがOFF状態であるか否かを判定する(S270)。
[本実施形態による効果]
上記のように詳述した走行レーン逸脱検出システム1において、逸脱検出ECU10は自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出し、自車両が境界線から逸脱する虞があるかを判定し、逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う。特に、境界線を検出する際には自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出し、以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する。
さらに、走行レーン逸脱検出システム1において逸脱検出ECU10は、撮像画像中において料金所特有の対象物を検出した場合に、接近情報を出力する。
また、走行レーン逸脱検出システム1において逸脱検出ECU10は、料金所である旨を予め複数回に設定された基準回数以上検出した場合に、接近情報を出力する。
このような走行レーン逸脱検出システム1によれば、逸脱の虞がある場合に警報等の報知を行うことができる。なお、報知としては、音や光で危険が迫っている旨を自車両の乗員に伝えるようにすればよい。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
本実施形態の走行レーン逸脱検出システム1は本発明でいう逸脱検出装置に相当し、逸脱検出ECU10は本発明でいう境界線検出装置に相当する。また、S110〜S150の処理は本発明でいう境界線検出手段に相当し、特に、S120の処理はペイント線検出手段に、S130の処理は設定禁止手段に、S140の処理は仮想線設定手段に、S150の処理は境界線設定手段に、それぞれ対応する。また、S160の処理は本発明でいう逸脱判定手段に相当し、S170の処理は報知手段に相当する。さらに、S240の処理は本発明でいう出力手段に相当し、S310〜S420の処理は、料金所判定手段に相当する。
Claims (8)
- 車両に搭載され、自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出装置(10)であって、
自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出するペイント線検出手段(S120)と、
以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する仮想線設定手段(S140)と、
前記ペイント線および前記仮想線のうちの少なくとも一方を利用して前記境界線を設定する境界線設定手段(S150)と、
自車両が料金所に接近している旨を示す接近情報を取得し、前記接近情報が取得された場合、前記境界線設定手段が仮想線を境界線として設定することを禁止する設定禁止手段(S130)と、
を備えたことを特徴とする境界線検出装置。 - 請求項1に記載の境界線検出装置において、
自車両の進行方向を撮像した撮像画像に基づいて料金所に接近しているか否かを判定する料金所判定手段(S310〜S420)を備え、
前記設定禁止手段は、前記料金所判定手段から接近情報を取得すること
を特徴とする境界線検出装置。 - 請求項2に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、撮像画像中において料金所特有の対象物を検出した場合に、前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。 - 請求項2または請求項3に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、料金所である旨を予め複数回に設定された基準回数以上検出した場合に、前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。 - 請求項2〜請求項4の何れか1項に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、料金所を示す路上のペイントを検出した場合に前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。 - 車両に搭載され、自車両が走行領域から逸脱する虞がある際に所定の出力を行う逸脱検出装置(1)であって、
自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出手段(S110〜S150)と、
自車両が前記境界線から逸脱する虞があるかを判定する逸脱判定手段(S160)と、
前記逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う出力手段(S240)と、
を備え、
前記境界線検出手段は請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の境界線検出装置として構成されていること
を特徴とする逸脱検出装置。 - 請求項6に記載の逸脱検出装置において、
前記逸脱の虞がある旨が出力された場合に自車両の乗員に報知を行う報知手段(S170)、
を備えたことを特徴とする逸脱検出装置。 - コンピュータを請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の装置を構成する各手段として機能させるための境界線検出プログラム。
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