JP2012089114A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の障害物認識装置は、レーダを介して障害物のレーダ情報を取得するレーダ情報取得手段と、レーダ情報に基づいて障害物を第1障害物と第2障害物とに分類する障害物分類手段と、障害物が第1障害物に分類された場合、レーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識し、障害物が第2障害物に分類された場合、レーダ情報に基づいて障害物を認識する障害物認識手段とを備える。
【選択図】図1
Description
かかる構成により、障害物認識手段は、障害物分類手段によって、障害物が第1障害物に分類された場合、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識し、障害物分類手段によって、障害物が第2障害物に分類された場合、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
かかる構成により、障害物認識手段は、障害物存在領域判定手段によって障害物が自車両の進行方向範囲に存在すると判定された場合(すなわち、障害物が第1障害物に分類された場合)、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識し、障害物存在領域判定手段によって障害物が自車両の進行方向範囲に存在しないと判定された場合(すなわち、障害物が第2障害物に分類された場合)、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
かかる構成により、障害物認識手段は、前方道路形状物判定手段によって障害物が自車両の進行方向の前方にある前方道路形状を構成する構造物であると判定された場合(すなわち、障害物が第2障害物に分類された場合)、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識し、前方道路形状物判定手段によって障害物が自車両の進行方向の前方にある前方道路形状を構成する構造物ではないと判定された場合(すなわち、障害物が第1障害物に分類された場合)、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
かかる構成により、予想軌跡推定手段は、自車両が走行する予想軌跡を推定し、障害物存在領域判定手段は、レーダ情報と予想軌跡とに基づいて障害物が当該予想軌跡から所定の範囲であるか否かを判定するため、当該障害物が自車両の進行方向範囲に存在するか否かをより正確に判定することができる。
かかる構成により、静止物情報抽出手段は、静止物の情報を抽出し、前方道路形状推定手段は、静止物に基づいて前方道路形状を推定し、前方道路形状物判定手段は、レーダ情報と推定された前方道路形状とに基づいて障害物が当該前方道路形状を構成する構造物であるか否かをより正確に判定することができる。
かかる構成により、予想軌跡推定手段は、自車両情報取得手段によって取得された走行状態情報および/または操作状態情報に基づいて、自車両が走行する予想軌跡を推定するため、自車両状況等のシチュエーションに応じて、より正確に予想軌跡を推定することができる。
かかる構成により、予想軌跡推定手段は、走行道路形状推定手段によって推定された走行道路形状に基づいて、自車両が走行する予想軌跡を推定するため、走行道路状況等のシチュエーションに応じて、より正確に予想軌跡を推定することができる。
かかる構成により、障害物認識手段は、レーダ情報および画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができる。
かかる構成により、直線道路において、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができる。
かかる構成により、カーブ路において、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができる。
かかる構成により、障害物認識ステップでは、障害物分類ステップで、障害物が第1障害物に分類された場合、レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識し、障害物分類ステップで、障害物が第2障害物に分類された場合、レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
かかる構成により、障害物認識ステップでは、障害物存在領域判定ステップで障害物が自車両の進行方向範囲に存在すると判定された場合(すなわち、障害物が第1障害物に分類された場合)、レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識し、障害物存在領域判定ステップで障害物が自車両の進行方向範囲に存在しないと判定された場合(すなわち、障害物が第2障害物に分類された場合)、レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
かかる構成により、障害物認識ステップでは、前方道路形状物判定ステップで障害物が自車両の進行方向の前方にある前方道路形状を構成する構造物であると判定された場合(すなわち、障害物が第2障害物に分類された場合)、レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて障害物を認識し、前方道路形状物判定ステップで障害物が自車両の進行方向の前方にある前方道路形状を構成する構造物ではないと判定された場合(すなわち、障害物が第1障害物に分類された場合)、レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報と画像情報とに基づいて障害物を認識するため、自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報、および車載カメラによって撮像された画像情報を最適に用いながら、当該障害物の位置および大きさ等の詳細情報を正確に認識することができ、さらに、自車両周辺に存在する障害物すべてに対してフュージョン処理を行わないため、当該障害物を認識する処理負荷を軽減させることができる。
以下、本発明の第一の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る障害物認識装置100の概略構成を示す機能ブロック図である。図1において、障害物認識装置100は、レーダ情報取得手段110と、障害物存在領域判定手段120と、障害物認識手段130と、車載カメラ140とを備える。なお、障害物存在領域判定手段120は、自車両情報取得手段121と、走行道路形状推定手段122と、予想軌跡推定手段123とを含む。
|Xm| ≦ W ・・・(数1)
次に、本発明の第二の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、図1を用いて説明した障害物認識装置100の構成と同一のものについては同一の参照符号を付し、その具体的な説明を省略する。
110 レーダ情報取得手段
120 障害物存在領域判定手段
121、151 自車両情報取得手段
122 走行道路形状推定手段
123 予想軌跡推定手段
130 障害物認識手段
140 車載カメラ
150 前方道路形状物判定手段
152 静止物情報抽出手段
153 前方道路形状推定手段
500、800 予想軌跡
510、810 左端境界線
520、820 右端境界線
530、830 進行方向範囲
540、840 画像処理領域
X1、X2 横位置
P1、P2 反射位置
W 所定距離
PX レーダ情報
RA 画像情報
WG 横幅
Claims (13)
- 自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報と、カメラによって撮像された画像情報とに基づいて、当該障害物を認識する障害物認識装置であって、
レーダを介して前記障害物のレーダ情報を取得するレーダ情報取得手段と、
前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて、前記障害物を第1障害物と第2障害物とに分類する障害物分類手段と、
前記障害物分類手段によって、前記障害物が前記第1障害物に分類された場合、前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と前記画像情報とに基づいて前記障害物を認識し、前記障害物分類手段によって前記障害物が前記第2障害物に分類された場合、前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて前記障害物を認識する障害物認識手段とを備える、障害物認識装置。 - 前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて、前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在するか否かを判定する障害物存在領域判定手段を備え、
前記障害物分類手段は、前記障害物存在領域判定手段によって前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在すると判定された場合、当該障害物を前記第1障害物に分類し、前記障害物存在領域判定手段によって前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在しないと判定された場合、当該障害物を前記第2障害物に分類する、請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて、前記障害物が自車両の進行方向の前方にある前方道路形状を構成する構造物か否かを判定する前方道路形状物判定手段を備え、
前記障害物分類手段は、前記前方道路形状物判定手段によって前記障害物が前記前方道路形状を構成する構造物であると判定された場合、当該障害物を前記第2障害物に分類し、前記前方道路形状物判定手段によって前記障害物が前記前方道路形状を構成する構造物ではないと判定された場合、当該障害物を前記第1障害物に分類する、請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物存在領域判定手段は、
前記自車両が走行する予想軌跡を推定する予想軌跡推定手段を含み、
前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と、前記予想軌跡推定手段によって推定された予想軌跡とに基づいて、前記障害物が当該予想軌跡から所定の範囲であるか否かを判定することを特徴とする、請求項2に記載の障害物認識装置。 - 前記前方道路形状物判定手段は、
前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて、静止物の情報を抽出する静止物情報抽出手段と、
前記静止物情報抽出手段によって抽出された静止物の情報に基づいて、自車両の進行方向前方の道路形状を推定する前方道路形状推定手段とを含み、
前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報と、前記前方道路形状推定手段によって推定された前記前方道路形状とに基づいて、前記障害物が当該前方道路形状を構成する構造物か否かを判定することを特徴とする、請求項3に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物存在領域判定手段は、前記自車両の走行状態を示す走行状態情報、および/または前記自車両の操作状態を示す操作状態情報を取得する自車両情報取得手段を、さらに含み、
前記予想軌跡推定手段は、前記自車両情報取得手段によって取得された走行状態情報および/または操作状態情報に基づいて、前記自車両が走行する予想軌跡を推定することを特徴とする、請求項4に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物存在領域判定手段は、前記自車両に搭載されるナビゲーション装置に格納されている地図情報、および/または前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報によって当該自車両が走行する走行道路形状を推定する走行道路形状推定手段を、さらに含み、
前記予想軌跡推定手段は、前記走行道路形状推定手段によって推定された走行道路形状に基づいて、前記自車両が走行する予想軌跡を推定することを特徴とする、請求項4または6に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物認識手段は、前記レーダ情報取得手段によって取得されたレーダ情報に基づいて前記自車両と前記障害物との距離および/または横位置を認識し、前記画像情報に基づいて前記障害物の横位置および/または横幅を認識することを特徴とする、請求項1から7のいずれかに記載の障害物認識装置。
- 前記自車両の進行方向は、直線道路を走行する自車の進行方向であることを特徴とする、請求項2から8のいずれかに記載の障害物認識装置。
- 前記自車両の進行方向は、カーブ路を走行する、または走行する予定である自車の進行方向であることを特徴とする、請求項2から8のいずれかに記載の障害物認識装置。
- 自車両周辺に存在する障害物のレーダ情報と、カメラによって撮像された画像情報とに基づいて、当該障害物を認識する障害物認識装置が実行する障害物認識方法であって、
レーダを介して前記障害物のレーダ情報を取得するレーダ情報取得ステップと、
前記レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて、前記障害物を第1障害物と第2障害物とに分類する障害物分類ステップと、
前記障害物分類ステップで、前記障害物が前記第1障害物に分類された場合、前記レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報と前記画像情報とに基づいて前記障害物を認識し、前記障害物分類ステップで前記障害物が前記第2障害物に分類された場合、前記レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて前記障害物を認識する障害物認識ステップとを含む、障害物認識方法。 - 前記レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて、前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在するか否かを判定する障害物存在領域判定ステップを含み、
前記障害物分類ステップでは、前記障害物存在領域判定ステップで前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在すると判定された場合、当該障害物を前記第1障害物に分類し、前記障害物存在領域判定ステップで前記障害物が自車両の進行方向範囲に存在しないと判定された場合、当該障害物を前記第2障害物に分類する、請求項11に記載の障害物認識方法。 - 前記レーダ情報取得ステップで取得されたレーダ情報に基づいて、静止物の情報を抽出する静止物情報抽出ステップと、
前記静止物情報抽出ステップで抽出された静止物の情報に基づいて、自車両の進行方向前方の道路形状を推定する前方道路形状推定ステップと、
前記静止物と判定された前記障害物が、前記前方道路形状を構成する構造物か否かを判定する前方道路形状物判定ステップとを含み、
前記障害物分類ステップでは、前記前方道路形状物判定ステップで前記障害物が前記前方道路形状を構成する構造物であると判定された場合、当該障害物を前記第2障害物に分類し、前記前方道路形状物判定ステップで前記障害物が前記前方道路形状を構成する構造物ではないと判定された場合、当該障害物を前記第1障害物に分類する、請求項11に記載の障害物認識方法。
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Legal Events
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A02 | Decision of refusal |
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