JP5594102B2 - 道路形状推定装置 - Google Patents
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Description
車両に搭載され、当該車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、車両周囲の静止物の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、検出点に基づいて道路形状を示す走路線を認識する走路線認識部と、検出点の間隔に基づいて走路線が途切れている箇所を空白帯として検出する空白帯検出部と、空白帯が検出された場合、車両から空白帯までの領域において認識された走路線に基づいて車両が走行する道路の形状を推定する形状推定部とを備えることを特徴とする、道路形状推定装置である。
以下、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置1について説明する。本発明に係る道路形状推定装置1は、自車両100に搭載され、自車両100が走行する道路の形状を推定する装置である。なお、以下では自車両100が走行する道路を自車走行道路と称する。
W=|Ke−Ks| …(1)
ECU12は、ステップS46の処理を完了すると、処理をステップS47へ進める。
ECU12は、さらに、空白帯の検出結果に応じて、自車両100の進行先における道路の接続状況を判定しても構わない。より具体的には、ECU12は、自車両100の進行先において交差路や合流路が存在するか否か判定して構わない。以下、第2の実施形態に係る道路形状認識装置について説明する。
ΔK=|KsL−KsR| …(2)
次いで、ECU12は、開始位置偏差ΔKが予め定められた閾値ΔKth未満であるか否か判定する。そして、開始位置偏差ΔKが閾値ΔKth未満である場合、左右の走路線双方の空白帯が略同位置に存在すると判定する。なお、このような判定方法は一例であり、ECU12は、左右の走路線双方の空白帯が略同位置か否かを任意の方法で判定して構わない。ECU12は、左右の走路線双方の空白帯が略同位置に存在すると判定した場合、処理をステップS204へ進める。一方、ECU12は、左右の走路線双方の空白帯が略同位置に存在していないと判定した場合、処理を図9のステップS5へ進める。
11 レーダー装置
12 ECU
50 車両制御装置
Claims (6)
- 車両に搭載され、当該車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、
前記車両周囲の静止物の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、
前記検出点に基づいて前記道路形状を示す走路線を認識する走路線認識部と、
前記検出点の間隔に基づいて前記走路線が途切れている箇所を空白帯として検出する空白帯検出部と、
前記空白帯が検出された場合、前記空白帯以遠の走路線の情報を除外して、前記走路線認識部により認識された前記走路線を出力する出力部とを備えることを特徴とする、道路形状推定装置。 - 前記空白帯検出部において前記空白帯を検出するための空白帯検出閾値を前記車両から前記空白帯の開始位置を示す検出点までの距離に基づいて算出する閾値算出手段をさらに備え、
前記空白帯検出部は、前記検出点の間隔が前記空白帯検出閾値より長い場合、当該検出点の間の領域を前記空白帯として検出することを特徴とする、請求項1に記載の道路形状推定装置。 - 前記走路線認識部は、前記走路線として、前記道路の左端形状を示す左側走路線、および前記道路の右端形状を示す右側走路線を認識し、
前記空白帯検出部は、前記左側走路線および前記右側走路線の各々について空白帯を検出し、
前記左側走路線における前記空白帯の検出結果、および前記右側走路線における前記空白帯の検出結果に基づいて、前記車両の進行先における道路の接続状況を判定する道路接続判定部をさらに備えることを特徴とする、請求項1および2の何れか1項に記載の道路形状推定装置。 - 前記道路接続判定部は、前記左側走路線および前記右側走路線の双方において前記空白帯が検出され、且つ、前記車両から前記左側走路線の空白帯までの距離と、前記車両から前記右側走路線の空白帯までの距離との差が予め定められた閾値以下である場合、前記車両の進行先に交差道路が存在すると判定することを特徴とする、請求項3に記載の道路形状推定装置。
- 前記道路接続判定部は、前記左側走路線および前記右側走路線の何れか一方において前記空白帯が検出された場合、前記車両の進行先に合流路が存在すると判定することを特徴とする、請求項3および4の何れか1項に記載の道路形状推定装置。
- 前記空白帯検出部は、前記走路線認識部によって前記車両を基準に所定距離内に始点を有する前記走路線が認識されていない場合、前記車両の前端位置から前記車両に最も近い前記検出点までの間隔に基づいて、当該車両から当該検出点までの領域を空白帯として検出することを特徴とする、請求項1から5の何れか1項に記載の道路形状推定装置。
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