JP2010044461A - 衝突推定装置及び衝突推定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突推定ECU1は、予め設定された所定のタイミングにおける自車両の進行方向、及び、対向車両の相対位置に基づいて、座標上に、衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである仮想センターラインを規定する基準線を、自車両と前記対向車両との間に生成する基準線生成部106と、検出された進行方向、進行速度、及び、検出された相対位置に基づいて、座標上での対向車両の位置を求める第1位置算出部107と、求められた対向車両の位置に基づいて、対向車両が仮想センターラインを超えて走行車線側に進入したか否かを判定する第1進入判定部109と、走行車線側に進入したと判定された場合に、対向車両と衝突する可能性があると判定する可能性推定部111と、を備える。
【選択図】図1
Description
R=LP2/(2×LW) (1)
R=LP2/(2×LW) (2)
LW=R×(1−cosψ) (3)
ここで、ψ=0を中心として関数(1−cosψ)をテイラー(Taylor)展開し、2次までの項をとると、(ψ2/2)となるため、角ψが小さい場合には、次の(4)式が成立する。
LW≒R×(ψ2/2) (4)
また、角ψが小さい場合には、次の(5)式が成立する。
ψ≒sinψ=LD/R≒LP/R (5)
この(5)式を(4)式に代入すると、次の(6)式が得られる。
W=R×LP2/(2×R2)=LP2/(2×R) (6)
この(6)式から、上記(2)式が求められるのである。
(A)本実施形態においては、衝突推定ECU1が、機能的に、移動量検出部101、相対位置検出部102、進行方向算出部103、距離設定部104、半径算出部105、基準線生成部106、第1位置算出部107、第2位置算出部108、第1進入判定部109、第2進入判定部110、可能性推定部111等を備える場合について説明したが、移動量検出部101、相対位置検出部102、進行方向算出部103、距離設定部104、半径算出部105、基準線生成部106、第1位置算出部107、第2位置算出部108、第1進入判定部109、第2進入判定部110、及び、可能性推定部111の内、少なくとも1つの機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
101 移動量検出部(移動量検出手段)
102 相対位置検出部(相対位置検出手段)
103 進行方向算出部(進行方向算出手段)
104 距離設定部(距離設定手段)
105 半径算出部(半径算出手段)
106 基準線生成部(基準線生成手段)
107 第1位置算出部(第1位置算出手段)
108 第2位置算出部(第2位置算出手段)
109 第1進入判定部(第1進入判定手段)
110 第2進入判定部(第2進入判定手段)
111 可能性推定部(可能性推定手段)
2 入力機器
21 車速センサ
22 ヨーレートセンサ
23 ステアリングセンサ
24(24R、24L) レーダセンサ
Claims (16)
- 車両に搭載され、該車両の走行車線に対向する車線である対向車線を走行する対向車両と衝突する可能性の有無を推定する衝突推定装置であって、
自車両の進行方向及び進行速度を検出する移動量検出手段と、
前記対向車両の自車両からの相対位置を検出する相対位置検出手段と、
予め設定された所定のタイミングにおいて、前記移動量検出手段によって検出された進行方向、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、座標上に、衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである仮想センターラインを規定する基準線を、自車両と前記対向車両との間に生成する基準線生成手段と、
前記移動量検出手段によって検出された進行方向、進行速度、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、前記座標上での前記対向車両の位置を求める第1位置算出手段と、
前記第1位置算出手段によって求められた前記対向車両の位置に基づいて、前記対向車両が、前記仮想センターラインを超えて前記走行車線側に進入したか否かを判定する第1進入判定手段と、
前記第1進入判定手段によって走行車線側に進入したと判定された場合に、前記対向車両と衝突する可能性があると推定する可能性推定手段と、を備える衝突推定装置。 - 前記相対位置検出手段は、レーダセンサを介して、前記相対位置を検出する、請求項1に記載の衝突推定装置。
- 前記所定のタイミングは、前記レーダセンサによって前記対向車両が捕捉されたタイミングである、請求項2に記載の衝突推定装置。
- 前記所定のタイミングは、前記レーダセンサによって前記対向車両が捕捉されており、且つ、相対位置検出手段によって検出された相対位置に対応する相対距離が予め設定された所定距離以下となったタイミングである、請求項2に記載の衝突推定装置。
- 前記基準線生成手段は、前記所定のタイミングにおける自車両の位置を基準とする地上固定座標上に、前記基準線を生成する、請求項1に記載の衝突推定装置。
- 前記基準線生成手段は、前記基準線として、予め設定された半径を有する円弧を生成する、請求項5に記載の衝突推定装置。
- 前記基準線生成手段は、前記基準線として、前記所定のタイミングにおける自車両の位置から、自車両の車幅方向の前記対向車線側に、予め設定された第1距離だけ離間した位置である自車両側端点を一方端とし、前記所定のタイミングにおける対向車両の位置から、前記対向車両の車幅方向の前記走行車線側に予め設定された第2距離だけ離間した位置である対向車両側端点を他方端とする円弧を生成する、請求項6に記載の衝突推定装置。
- 前記自車両側端点と前記対向車両側端点との距離、及び、前記対向車両側端点から前記座標を規定する幅方向座標軸におろした垂線の足と、前記自車両側端点との距離に基づいて、前記円弧の半径を求める半径算出手段を備え、
前記基準線生成手段は、前記基準線として、前記半径算出手段によって求められた半径を有する円弧を生成する、請求項7に記載の衝突推定装置。 - 前記所定のタイミングにおいて前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、前記第2距離を設定する距離設定手段を備え、
前記基準線生成手段は、前記距離設定手段によって設定された第2距離に基づいて、前記基準線として、前記円弧を生成する、請求項7に記載の衝突推定装置。 - 前記所定のタイミングにおいて、前記移動量検出手段によって検出された進行方向、進行速度、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、前記対向車両の進行方向を求める進行方向算出手段を備え、
前記距離設定手段は、前記進行方向算出手段によって求められた対向車両の進行方向に基づいて前記第2距離を設定する、請求項9に記載の衝突推定装置。 - 前記距離設定手段は、自車両と前記対向車両とを結ぶ線分を基準として、前記進行方向算出手段によって求められた対向車両の進行方向のなす角である対向車両進行角に基づいて、前記第2距離を設定する、請求項10に記載の衝突推定装置。
- 前記距離設定手段は、前記対向車両進行角が大きい程、前記第2距離として大きな値を設定する、請求項11に記載の衝突推定装置。
- 前記第1進入判定手段は、前記座標上における前記対向車両の位置と前記円弧の中心位置との距離を求め、求められた距離が前記円弧の半径より大きいか否かに基づいて、前記対向車両が前記仮想センターラインを超えて前記走行車線側に進入したか否かを判定する、請求項6に記載の衝突推定装置。
- 車両に搭載され、該車両の走行車線に対向する車線である対向車線を走行する対向車両と衝突する可能性の有無を推定する衝突推定装置であって、
自車両の進行方向及び進行速度を検出する移動量検出手段と、
前記対向車両の自車両からの相対位置を検出する相対位置検出手段と、
予め設定された所定のタイミングにおいて、前記移動量検出手段によって検出された進行方向、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、座標上に、衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである仮想センターラインを規定する基準線を、自車両と前記対向車両との間に生成する基準線生成手段と、
前記移動量検出手段によって検出された進行方向及び進行速度に基づいて、前記座標上での自車両の位置を求める第2位置算出手段と、
前記第2位置算出手段によって求められた自車両の位置に基づいて、自車両が、前記仮想センターラインを超えて前記対向車線側に進入したか否かを判定する第2進入判定手段と、
前記第2進入判定手段によって対向車線側に進入したと判定された場合に、前記対向車両と衝突する可能性があると推定する可能性推定手段と、を備える衝突推定装置。 - 車両の走行車線に対向する車線である対向車線を走行する対向車両と衝突する可能性の有無を推定する衝突推定プログラムであって、該車両に搭載されたコンピュータを、
自車両の進行方向及び進行速度を検出する移動量検出手段、
前記対向車両の自車両からの相対位置を検出する相対位置検出手段、
予め設定された所定のタイミングにおいて、前記移動量検出手段によって検出された進行方向、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、座標上に、衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである仮想センターラインを規定する基準線を、自車両と前記対向車両との間に生成する基準線生成手段、
前記移動量検出手段によって検出された進行方向、進行速度、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、前記座標上での前記対向車両の位置を求める第1位置算出手段、
前記第1位置算出手段によって求められた前記対向車両の位置に基づいて、前記対向車両が、前記仮想センターラインを超えて前記走行車線側に進入したか否かを判定する第1進入判定手段、及び、
前記第1進入判定手段によって走行車線側に進入したと判定された場合に、前記対向車両と衝突する可能性があると推定する可能性推定手段、として機能させる衝突推定プログラム。 - 車両の走行車線に対向する車線である対向車線を走行する対向車両と衝突する可能性の有無を推定する衝突推定プログラムであって、該車両に搭載されたコンピュータを、
自車両の進行方向及び進行速度を検出する移動量検出手段、
前記対向車両の自車両からの相対位置を検出する相対位置検出手段、
予め設定された所定のタイミングにおいて、前記移動量検出手段によって検出された進行方向、及び、前記相対位置検出手段によって検出された相対位置に基づいて、座標上に、衝突の可能性の判断基準となる仮想的なセンターラインである仮想センターラインを規定する基準線を、自車両と前記対向車両との間に生成する基準線生成手段、
前記移動量検出手段によって検出された進行方向及び進行速度に基づいて、前記座標上での自車両の位置を求める第2位置算出手段、
前記第2位置算出手段によって求められた自車両の位置に基づいて、自車両が、前記仮想センターラインを超えて前記対向車線側に進入したか否かを判定する第2進入判定手段、及び、
前記第2進入判定手段によって対向車線側に進入したと判定された場合に、前記対向車両と衝突する可能性があると推定する可能性推定手段、として機能させる衝突推定プログラム。
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