JP7337931B2 - レーダによるまたは問合せ電磁放射線の使用によるオブジェクトの向きの決定 - Google Patents
レーダによるまたは問合せ電磁放射線の使用によるオブジェクトの向きの決定 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7337931B2 JP7337931B2 JP2021534963A JP2021534963A JP7337931B2 JP 7337931 B2 JP7337931 B2 JP 7337931B2 JP 2021534963 A JP2021534963 A JP 2021534963A JP 2021534963 A JP2021534963 A JP 2021534963A JP 7337931 B2 JP7337931 B2 JP 7337931B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- training
- trajectory
- regressor
- classifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/68—Radar-tracking systems; Analogous systems for angle tracking only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/417—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section involving the use of neural networks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/418—Theoretical aspects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
この表示は、例えば、3次元空間内の箇所にそれぞれ、応答でのこれらの箇所を起源とする物理的寄与分を割り当てた3次元点群であることができる。しかし表示は、例えばこの点群を平面に射影することにより、または別の割当て規則により、この点群から一義的に生じる2次元画像であってもよい。表示から、分類および/または回帰により希望どおりにオブジェクトの空間的な向きを決定するために、表示が例えばオブジェクトの輪郭を正しく再現することは重要でない。大事なのは、オブジェクトの2つの異なる空間的な向きが、異なる表示でもはっきり現れることだけである。
・反射の少なくとも1つの角度位置(例えば方位角および/または仰角)、
・反射の少なくとも1つの強度、および
・反射の少なくとも1つの箇所に対する距離
を内包することが有利である。
さらなる特に有利な一形態では、オブジェクトの予測された軌道が、監視および/または制御すべき車両のその時々に走行中の軌道および/または計画された軌道と比較される。このようにして、とりわけ、観察されたオブジェクトの軌道が、自車のその時々に走行中の軌道または計画された軌道に接するリスクが存在するかどうかが認識され得る。そのように接するということは、衝突リスクを示唆している。
上で解説したように、測定信号を受け取るために使用されるセンサのハードウェアが、反射についての現在典型的に出力される情報より詳細な情報を出力するためのインターフェイスを提供するよう変更され得ることが有利である。しかし本方法は、基本的には現在提供されている情報で、つまりハードウェアの変更なしでも十分に事足りる。本方法は、とりわけ、オブジェクトの空間的な向きまたはオブジェクトの将来の軌道がこれまでより正確に確定され得るという直接的な顧客利益をもたらすソフトウェアにおいて実装され得る。したがって本発明は、機械可読のステートメントを内包するコンピュータプログラムにも関し、このステートメントは、コンピュータおよび/または制御機器上で実行される場合に、コンピュータおよび/または制御機器に前述の方法の1つを実行させる。同様に本発明は、コンピュータプログラムを有する機械可読のデータ記憶媒体またはダウンロード製品にも関する。
このために、例えば測定信号3に内包された反射32についてのデータセットに基づいて、ブロック131により、寄与分31a~31cの空間分布を測定信号3に変換するための物理的モデルが確定され得る。このモデルが、まさにその寄与分31a~31cの分布の表示4をもたらす。
Claims (12)
- 問合せ電磁放射線(2)に対するオブジェクト(1)の応答(3a)を内包する少なくとも1つの測定信号(3)から、前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)を決定するための方法(100)であって、
・前記測定信号(3)から、前記測定信号(3)での前記オブジェクト(1)の異なる箇所(12a~12c)を成す寄与分(31a~31c)の空間分布の、少なくとも2次元の表示(4)が確定されるステップ(130)と、
・前記表示(4)から、分類器(6a)および/またはリグレッサ(6b)により、前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)が確定されるステップ(140)とを有し、
前記測定信号(3)が、前記問合せ電磁放射線(2)の反射(32)についてのデータセットを内包し、かつ前記データセットの各々が、
・前記反射(32)の少なくとも1つの角度位置(32a)、
・前記反射(32)の少なくとも1つの強度(32b)、および
・前記反射(32)の少なくとも1つの前記箇所に対する距離(32c)
を内包し、
・各反射(32)に対して1つのsinc関数(32d)が生成され(132)、前記sinc関数(32d)のピーク高さが、前記反射(32)の前記強度(32b)によって決定され、かつ前記ピーク高さの位置が、前記反射(32)の前記角度位置(32a)および前記反射(32)の前記箇所に対する前記距離(32c)によって決定され、ならびに
・すべての生成されたsinc関数(32d)の総和が、前記表示(4)の前記確定のために参照される(133)、方法(100)。 - レーダ放射線が問合せ電磁放射線(2)として選択される、請求項1に記載の方法(100)。
- 前記反射(32)についての前記データセットに基づいて、前記寄与分(31a~31c)の空間分布を前記測定信号(3)に変換するための物理的モデルが確定される(131)、請求項1または2に記載の方法(100)。
- 前記sinc関数(32d)の3dB幅が、前記測定信号(3)をもたらした測定機構(5)の物理的な測定精度に基づいて規定される(132a)、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法(100)。
- 人工ニューラルネットワーク(ANN)および/またはサポートベクターマシン(SVM)が、分類器(6a)および/またはリグレッサ(6b)として選択される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法(100)。
- 前記オブジェクト(1)のタイプ(14)が、前記オブジェクト(1)の物理的観察(13)から事前に分類され(110)、かつ前記タイプ(14)に基づいて、前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)が選択される(120)、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(100)。
- 問合せ電磁放射線(2)に対する前記オブジェクト(1)の応答(3a)を内包する少なくとも1つの測定信号(3)から、前記オブジェクトのスカラー速度vに関連させて、少なくとも1つのオブジェクト(1)の軌道(1a)を予測するための方法(200)であって、
・前記オブジェクト(1)の位置(11a)が前記測定信号(3)から確定されるステップ(210)、
・前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)が、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(100)によって確定されるステップ(220)、
・前記オブジェクトの前記位置(11a)を出発点として、前記スカラー速度vを参照しながら、前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)に基づいて前記オブジェクト(1)の前記軌道(1a)がアップデートされるステップ(230)を有する方法(200)。 - 前記スカラー速度vが、前記問合せ電磁放射線(2)のドップラー周波数偏移から確定される(225)、請求項7に記載の方法(200)。
- 前記オブジェクト(1)の前記予測された軌道(1a)が、監視および/または制御すべき車両(50)のその時々に走行中の軌道(50a)および/または計画された軌道(50b)と比較される(240)、請求項7または8に記載の方法(200)。
- 前記オブジェクト(1)の前記予測された軌道(1a)が前記車両(50)の前記その時々に走行中の軌道(50a)または前記計画された軌道(50b)に接する(250)ことへの応答において、
・前記車両(50)の運転者に知覚可能な前記車両の物理的警告機構(51)が制御され(260)、かつ/または
・前記車両のその後の新たな軌道(50c)が前記オブジェクト(1)の前記予測された軌道(1a)にもはや接しなくなるように、前記車両(50)のステアリングシステム(52)、駆動システム(53)、および/またはブレーキシステム(54)が制御される(270)、請求項9に記載の方法(200)。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(100)に適用するための分類器(6a)および/またはリグレッサ(6b)をトレーニングするための方法(300)であって、
・学習用データセット(7)の学習用集合が提供され(310)、前記学習用データセット(7)がそれぞれ、
‐学習用入力(7a)としての、問合せ電磁放射線(2)に対する前記オブジェクト(1)の応答(3a)を内包する測定信号(3)での前記オブジェクト(1)の異なる箇所(12a~12c)の前記寄与分(31a~31c)の空間分布の少なくとも2次元の表示(4)と、
‐学習用出力(7b)としての、前記オブジェクト(1)の測定の際の前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)とを内包するステップ、
・各学習用データセット(7)に関し、それぞれの前記学習用入力(7a)が前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)に供給され(320)、前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)の挙動が、パラメータ一式(6c、6d)によって規定されているステップ、
・前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)によってそれぞれ出力された前記オブジェクト(1)の空間的な向き(11b)が、前記学習用入力(7a)に帰属する前記学習用出力(7b)と比較されるステップ(330)、
・前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)の前記パラメータ一式(6c、6d)が、前記分類器(6a)および/または前記リグレッサ(6b)が、前記学習用集合に内包された前記学習用入力(7a)を、前記帰属する学習用出力(7b)に、誤差関数に従って少なくとも予め定められた精度で写像するように最適化されるステップ(340)を有する方法(300)。 - 機械可読のステートメントを内包するコンピュータプログラムであって、前記ステートメントが、コンピュータおよび/または制御機器上で実行される場合に、前記コンピュータおよび/または前記制御機器に請求項1から11のいずれか一項に記載の方法(100、200、300)を実行させるコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018222672.5A DE102018222672A1 (de) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | Bestimmung der Orientierung von Objekten mit Radar und anderer elektromagnetischer Abfragestrahlung |
DE102018222672.5 | 2018-12-20 | ||
PCT/EP2019/085622 WO2020127245A1 (de) | 2018-12-20 | 2019-12-17 | Bestimmung der orientierung von objekten mittels radar oder durch die verwendung von elektromagnetischer abfragestrahlung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022513505A JP2022513505A (ja) | 2022-02-08 |
JP7337931B2 true JP7337931B2 (ja) | 2023-09-04 |
Family
ID=69061336
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021534963A Active JP7337931B2 (ja) | 2018-12-20 | 2019-12-17 | レーダによるまたは問合せ電磁放射線の使用によるオブジェクトの向きの決定 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220003860A1 (ja) |
JP (1) | JP7337931B2 (ja) |
CN (1) | CN113227832A (ja) |
DE (1) | DE102018222672A1 (ja) |
WO (1) | WO2020127245A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4080239A1 (en) | 2021-04-20 | 2022-10-26 | Robert Bosch GmbH | Measuring the performance of radar, ultrasound or audio classifiers |
EP4080240A1 (en) | 2021-04-21 | 2022-10-26 | Robert Bosch GmbH | Improved evaluation of radar or lidar data with reduced classification over-confidence |
EP4083859A1 (en) | 2021-04-30 | 2022-11-02 | Robert Bosch GmbH | Improved training of classifiers and/or regressors on uncertain training data |
TWI831234B (zh) * | 2022-06-06 | 2024-02-01 | 遠創智慧股份有限公司 | 偵測物體並進行分類之方法,及相關之系統 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008062873A (ja) | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2010044461A (ja) | 2008-08-08 | 2010-02-25 | Toyota Motor Corp | 衝突推定装置及び衝突推定プログラム |
JP2011018166A (ja) | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8682821B2 (en) | 2011-08-08 | 2014-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Method for detection of movement of a specific type of object or animal based on radar signals |
DE102012107445B8 (de) * | 2012-08-14 | 2016-04-28 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen |
CN102999762B (zh) * | 2012-10-25 | 2016-01-20 | 西安电子科技大学 | 基于Freeman分解和谱聚类的极化SAR图像分类方法 |
US10018709B2 (en) * | 2014-09-19 | 2018-07-10 | GM Global Technology Operations LLC | Radar target detection via multi-dimensional cluster of reflectors |
JP6392152B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2018-09-19 | パナソニック株式会社 | レーダ装置および走行車両検知方法 |
CN107240263A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 西安思丹德信息技术有限公司 | 一种道路卡口车辆抓拍方法 |
US10203696B2 (en) * | 2016-07-26 | 2019-02-12 | Waymo Llc | Determining drivability of objects for autonomous vehicles |
DE102017207442A1 (de) * | 2017-05-03 | 2018-11-08 | Scania Cv Ab | Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeuges |
CN108734208B (zh) * | 2018-05-15 | 2020-12-25 | 重庆大学 | 基于多模态深度迁移学习机制的多源异构数据融合系统 |
-
2018
- 2018-12-20 DE DE102018222672.5A patent/DE102018222672A1/de active Pending
-
2019
- 2019-12-17 WO PCT/EP2019/085622 patent/WO2020127245A1/de active Application Filing
- 2019-12-17 CN CN201980085279.9A patent/CN113227832A/zh active Pending
- 2019-12-17 JP JP2021534963A patent/JP7337931B2/ja active Active
- 2019-12-17 US US17/280,691 patent/US20220003860A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008062873A (ja) | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2010044461A (ja) | 2008-08-08 | 2010-02-25 | Toyota Motor Corp | 衝突推定装置及び衝突推定プログラム |
JP2011018166A (ja) | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ROOS, Fabian、他6名,Estimation of the orientation of vehicles in high-resolution radar images,2015 IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility (ICMIM),IEEE,2015年04月27日,p.1-4,DOI 10.1109/ICMIM.2015.7117949 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113227832A (zh) | 2021-08-06 |
WO2020127245A1 (de) | 2020-06-25 |
US20220003860A1 (en) | 2022-01-06 |
DE102018222672A1 (de) | 2020-06-25 |
JP2022513505A (ja) | 2022-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7337931B2 (ja) | レーダによるまたは問合せ電磁放射線の使用によるオブジェクトの向きの決定 | |
US11340332B2 (en) | Method and apparatus for processing radar data | |
JP7239703B2 (ja) | 領域外コンテキストを用いたオブジェクト分類 | |
EP3825728A1 (en) | Method and device to improve radar data using reference data background | |
JP6224370B2 (ja) | 車両用コントローラ、車両システム | |
CN109085829B (zh) | 一种动静态目标识别方法 | |
US20190294169A1 (en) | Method and apparatus for detecting a proximate emergency vehicle | |
US11941888B2 (en) | Method and device for generating training data for a recognition model for recognizing objects in sensor data of a sensor, in particular, of a vehicle, method for training and method for activating | |
US11841439B2 (en) | Point cloud segmentation using a coherent lidar for autonomous vehicle applications | |
JP7506829B2 (ja) | 自律車両用途のための速度推定および物体追跡 | |
EP3973320A1 (en) | Yaw rate from radar data | |
JP2018055539A (ja) | 移動体の状態算出装置、状態算出方法、プログラムおよびそれを記録した記録媒体 | |
CN111352111B (zh) | 对象的定位和/或分类 | |
JP6733060B2 (ja) | 車両レーダシステム用の逆合成開口レーダ | |
US20220297728A1 (en) | Agent trajectory prediction using context-sensitive fusion | |
JP2022522298A (ja) | 速度および位置情報を使用するレーダ反射の認識 | |
EP3844670A1 (en) | Object localization using machine learning | |
US11953590B1 (en) | Radar multipath detection based on changing virtual arrays | |
CN112990253A (zh) | 来自动态场景的雷达数据的更可靠分类 | |
US20240142575A1 (en) | Method and apparatus with neural network training | |
US20240036168A1 (en) | Radar point cloud multipath reflection compensation | |
US20230341545A1 (en) | Near field radar beamforming | |
US20240159870A1 (en) | Interface for Detection Representation of Hidden Activations in Neural Networks for Automotive Radar | |
US20230314559A1 (en) | Multi-sensor radar microdoppler holography | |
CN117805824A (zh) | 隧道场景内的跟车目标确定方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230823 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7337931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |