JP6733060B2 - 車両レーダシステム用の逆合成開口レーダ - Google Patents
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Description
aperture radar、SAR)技術は、自動車レーダシステムがより詳細な出力を生成することを可能にした。SARの場合、レーダセンサのアンテナ開口は、既知の時間間隔で測定を行い、及び、レーダセンサの運動を用いて、レーダの運動の速度で、物理的アンテナ開口サンプリング点を時間の経過と共に、効果的に移動することによって合成される。したがって、測定サンプルの数Mnが得られ、この測定サンプルは次に再結合されて、より大きく有効なアンテナ開口を形成する。このいわゆる合成アンテナ開口の大きさは、レーダセンサの速度、測定サンプルの数Mn、及びこれらの測定サンプル間の時間によって判定され、物理レーダアンテナの開口よりも著しく大きくすることができる。しかしながら、SARは、全ての測定サンプルの有用な再結合を可能にするために静止対象物のみに限定される。
−グループ運動ベクトルによって、少なくとも1つの対象物とアンテナデバイスとの間の相対運動を判定する。
−対象物が静止しているように、かつ、アンテナデバイスが判定された運動を有するように、座標系をマッピングする。
−既知の時間間隔で取得されたレーダ信号によって、かつ、アンテナデバイスの判定された運動によって、物理的アンテナ開口に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成する。
−少なくとも2つのレーダサイクルの間に座標系内において少なくとも2つのレーダ検出を検出する。
−各レーダサイクルに対して、レーダ検出の各々についての範囲、方位角、及びドップラー速度を含む検出リストを生成する。
−レーダサイクルからの検出リストを集約して検出メモリに格納する。
−分割手順において、検出リスト内のレーダ検出を一貫して移動する運動サブセットにグループ化し、各運動サブセットは特定の対象物に対応する。
−対応するグループ運動ベクトルを判定する。
−グループ運動ベクトルによって、少なくとも1つの対象物とアンテナデバイスとの間の相対運動を判定する。
−対象物が静止しているように、かつ、アンテナデバイスが判定された運動を有するように、座標系をマッピングする。
−既知の時間間隔で取得されたレーダ信号を使用し、かつ、アンテナデバイスの判定された運動を使用することによって、物理的アンテナ開口に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成する。
−運動サブセットの出力リストであって、出力リストが、各運動サブセットのグループ運動ベクトルを含み、各グループ運動ベクトルがそれぞれの運動サブセットのグループ運動を表す、出力リストを生成する。
−各入力検出のラベリングであって、各レーダ検出に対して、ラベリングが、所与のレーダ検出がどの運動サブセットに属するかを記述する対象物識別子と、各レーダ検出に対する追加のフラグと、を含む、ラベリングを生成する。
−他の運動サブセットとは無関係に、次のレーダサイクルに対する現在の運動サブセットを予測する。
−新たなレーダ検出を、現在の運動サブセットと関連付ける。
−更新されたグループ運動ベクトルを生成する。
1)運動サブセットのリストMと、
2)各入力検出のラベリングLiとで表される。
a)所与のレーダ検出が、どの運動サブセットに属するかを記述する対象物識別子li、及び、
b)各レーダ検出に対する追加のフラグfiとを含む。
−グループ運動ベクトルV1、V2、V3によって、少なくとも1つの対象物(6、7、8)とアンテナデバイス47との間の相対運動を判定する。
−対象物6、7、8が静止しているように、かつ、アンテナデバイス47が判定された運動を有するように座標系48をマッピングする。
−既知の時間間隔で取得されたレーダ信号によって、アンテナデバイス47の判定された運動によって、物理的アンテナ開口(49)に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成する。
43:少なくとも2つのレーダサイクルの間に座標系48内において少なくとも2つのレーダ検出9、10、11を検出する。
44:各レーダサイクルに対して、レーダ検出9、10、11の各々についての範囲ri、方位角φi、及びドップラー速度viを含む検出リスト
50:対応するグループ運動ベクトルV1、V2、V3を判定する。
51:グループ運動ベクトルV1、V2、V3によって、少なくとも1つの対象物6、7、8とアンテナデバイス47との間の相対運動を判定する。
52:対象物6、7、8が静止しているように、かつ、アンテナデバイス47が判定された運動を有するように、座標系48をマッピングする。
53:既知の時間間隔で取得されたレーダ信号を用いて、かつ、アンテナデバイス47の判定された運動を用いることによって、物理的アンテナ開口に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成する。
−グループ運動ベクトルV1、V2、V3によって、少なくとも1つの対象物6、7、8とアンテナデバイス47との間の相対運動を判定し、
−対象物6、7、8が静止しているように、かつ、アンテナデバイス47が判定された運動を有するように、座標系48をマッピングし、
−既知の時間間隔で取得されたレーダ信号によって、かつ、アンテナデバイス47の判定された運動によって、物理的アンテナ開口に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成するように構成されている。
−運動サブセット40、41、42の出力リストMであって、出力リストMが、各運動サブセット40、41、42に対するグループ運動ベクトルVkを含み、各グループ運動ベクトルVkが、それぞれの運動サブセット40、41、42のグループ運動を表す、出力リストMを生成し、かつ、
−各入力検出のラベリングLiであって、各レーダ検出に対して、ラベリングLiは、所与のレーダ検出がどの運動サブセットに属するかを説明する対象物識別子liと、各レーダ検出に対する追加のフラグfiとを含む、ラベリングLiを生成するように構成されている。
−他の運動サブセット41、42とは無関係に、次のレーダサイクルに対する現在の運動サブセット40を予測し、
−新たなレーダ検出を、現在の運動サブセット40と関連付け、かつ、
−更新されたグループ運動ベクトルを生成するように構成されており、
処理部4は更に、運動サブセットの更新リストMuを生成するように構成されている。
少なくとも2つの運動サブセット31、32が等しいグループ運動ベクトルVA1、VA2を有するかどうかを検出し、かつ、
レーダ検出34、35、36が、対応する余弦曲線が重なり合う、方位角対ドップラー速度領域において、それぞれ共通の余弦曲線に従っているかどうかを検出するように構成され、
そうであると判定された場合、処理部4は、運動サブセット31、32を1つのマージされたサブセット37にマージするように構成されている。
43少なくとも2つのレーダサイクル中に座標系48内において少なくとも2つのレーダ検出9、10、11を検出することと、かつ、
44各レーダサイクルに対して、レーダ検出9、10、11の各々についての範囲ri、方位角φi、及びドップラー速度viを含む検出リスト
50対応するグループ運動ベクトルV1、V2、V3を判定することと、
51グループ運動ベクトルV1、V2、V3によって、少なくとも1つの対象物(6、7、8)とアンテナデバイス47との間の相対運動を判定することと、
52対象物6、7、8が静止しているように、かつ、アンテナデバイス47が判定された運動を有するように、座標系48をマッピングすることと、
53既知の時間間隔で取得されたレーダ信号を用いて、かつ、アンテナデバイス47の判定された運動を用いることによって、物理的アンテナ開口に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成することと、を含む。
−運動サブセット40、41、42の出力リストMであって、出力リストMが、各運動サブセット40、41、42のグループ運動ベクトルVkを含み、各グループ運動ベクトルVkは、対応する運動サブセット40、41、42のグループ運動を表す、出力リストを生成することと、
−各入力検出のラベリングLiであって、各レーダ検出に対して、ラベリングLiが、所与のレーダ検出がどの運動サブセットに属するかを記述する対象物識別子liと、各レーダ検出に対する追加のフラグ(fi)とを含む、ラベリングLiを生成することと、を含む。
24他の運動サブセット41、42とは無関係に、次のレーダサイクルに対する現在の運動サブセット40を予測することと、
25新たなレーダ検出を、現在の運動サブセット40と関連付けることと、
26更新されたグループ運動ベクトルを生成することと、を含み、
本方法は更に、運動サブセットの更新リストMuを生成することを含む。
−任意の既存の運動サブセットと関連していないレーダ検出が、関連付けられていないと判定することと、
−関連付けられていないレーダ検出に対して新しい運動サブセットを探すことと、を含む。
−少なくとも2つの運動サブセット31、32が等しいグループ運動ベクトルVA1、VA2を有するかどうかを検出することと、
−レーダ検出34、35、36が、対応する余弦曲線が重なり合う、方位角対ドップラー速度領域において、それぞれ共通の余弦曲線に従っているかどうかを検出することと、を含み、
そうであると判定された場合、本方法は、運動サブセット31、32を1つのマージされたサブセット37にマージすることと、を含む。
Claims (10)
- 少なくとも1つのレーダセンサ構成(3)と、少なくとも1つの処理部(4)とを含む車両環境検出システム(2)であって、前記レーダセンサ構成(3)が、特定の視野(5)を有する物理的アンテナ開口(49)を有するアンテナデバイス(47)を含み、前記レーダセンサ構成(3)が、少なくとも2つのレーダサイクルの間に座標系(48)内において少なくとも2つのレーダ検出(9、10、11)を検出するように構成され、各レーダサイクルに対して、前記処理部(4)が、前記レーダ検出(9、10、11)の各々についての範囲(ri)、方位角(φi)、及びドップラー速度(vi)を含む検出リスト
−前記グループ運動ベクトル(V1、V2、V3)によって、少なくとも1つの対象物(6、7、8)と前記アンテナデバイス(47)との間の相対運動を判定し、
−前記対象物(6、7、8)が静止しているように、かつ、前記アンテナデバイス(47)が判定された運動を有するように前記座標系(48)をマッピングし、かつ、
−既知の時間間隔で取得されたレーダ信号によって、かつ、前記アンテナデバイス(47)の前記判定された運動によって、前記物理的アンテナ開口(49)に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成するように構成されている、車両環境検出システム。 - 各レーダサイクルに対して、前記処理部(4)が、
−運動サブセット(40、41、42)の出力リスト(M)であって、前記出力リスト(M)が、各運動サブセット(40、41、42)に対するグループ運動ベクトル(Vk)を含み、各グループ運動ベクトル(Vk)がそれぞれの運動サブセット(40、41、42)のグループ運動を表す、出力リスト(M)を生成し、かつ、
−各入力検出のラベリング(Li)であって、各レーダ検出に対して、前記ラベリング(Li)が、所与のレーダ検出がどの運動サブセットに属するかを記述する対象物識別子(li)と、各レーダ検出に対する追加のフラグ(fi)と、を含む、ラベリング(Li)を生成するように構成されていることを、特徴とする、請求項1に記載の車両環境検出システム(2)。 - 前記分割手順を実行するために、全ての利用可能な運動サブセットの各々に対して、前記処理部(4)が、
−他の運動サブセット(41、42)とは無関係に、次のレーダサイクルに対する現在の運動サブセット(40)を予測し、
−新たなレーダ検出を、前記現在の運動サブセット(40)と関連付け、
かつ、
−更新されたグループ運動ベクトルを生成するように構成されていることを、特徴とし、
前記処理部(4)が更に、運動サブセットの更新リスト(Mu)を生成するように構成されている、請求項2に記載の車両環境検出システム(2)。 - 前記処理部(4)は、任意の既存の運動サブセットに関連していないレーダ検出が、関連付けられていないと判定するように構成され、前記処理部(4)が、前記関連付けられていないレーダ検出に対して新しい運動サブセットを探すように構成されていることを特徴とする、請求項3に記載の車両環境検出システム(2)。
- 前記処理部(4)は、
少なくとも2つの運動サブセット(31、32)が等しいグループ運動ベクトル(VA1、VA2)を有するかどうかを検出し、かつ、
前記レーダ検出(34、35、36)が、対応する余弦曲線が重なり合う方位角対ドップラー速度領域において、それぞれ共通の前記余弦曲線に従っているかどうかを検出するように構成され、
そうであると判定された場合、前記処理部(4)が、前記運動サブセット(31、32)を1つのマージされたサブセット(37)にマージするように構成されていることを、特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両環境検出システム(2)。 - 物理的アンテナ開口(49)を有するアンテナデバイス(47)を使用するレーダセンサ構成(3)を使用して合成アンテナ開口を取得する方法であって、前記レーダセンサ構成(3)が、車両(1)の外部でレーダ信号(9、10、11)を受信するための座標系(48)内において使用され、前記方法が、
(43)少なくとも2つのレーダサイクルの間に、前記座標系(48)内において少なくとも2つのレーダ検出(9、10、11)を検出することと、
(44)各レーダサイクルに対して、前記レーダ検出(9、10、11)の各々についての範囲(ri)、方位角(φi)及びドップラー速度(vi)を含む検出リスト
(45)前記レーダサイクルからの検出リスト
(46)分割手順において、前記検出リスト
(50)対応するグループ運動ベクトル(V1、V2、V3)を判定することと、
(51)前記グループ運動ベクトル(V1、V2、V3)によって、少なくとも1つの対象物(6、7、8)と前記アンテナデバイス(47)との間の相対運動を判定することと、
(52)前記対象物(6、7、8)が静止しているように、かつ、前記アンテナデバイス(47)が判定された運動を有するように前記座標系(48)をマッピングすることと、
(53)既知の時間間隔で取得されたレーダ信号を用いて、かつ、前記アンテナデバイス(47)の前記判定された運動を用いることによって、前記物理的アンテナ開口(49)に経時的に判定された動きを与えるように、合成アンテナ開口を生成することと、を含む、方法。 - 各レーダサイクルに対して、前記方法が、
−運動サブセット(40、41、42)の出力リスト(M)であって、前記出力リスト(M)が、各運動サブセット(40、41、42)に対するグループ運動ベクトル(Vk)を含み、各グループ運動ベクトル(Vk)がそれぞれの運動サブセット(40、41、42)のグループ運動を表す、出力リスト(M)を生成することと、
−各入力検出のラベリング(Li)であって、各レーダ検出に対して、前記ラベリング(Li)が、所与のレーダ検出がどの運動サブセットに属するかを記述する対象物識別子(li)と、各レーダ検出に対する追加のフラグ(fi)と、を含む、ラベリング(Li)を生成することと、を含むことを、特徴とする、請求項6に記載の方法。 - 前記分割手順を実行するために、全ての利用可能な運動サブセットの各々に対して、前記方法が、
(24)他の運動サブセット(41、42)とは無関係に、次のレーダサイクルに対する現在の運動サブセット(40)を予測することと、
(25)新たなレーダ検出を、前記現在の運動サブセット(40)と関連付けることと、
(26)更新されたグループ運動ベクトルを生成することと、を含むことを、特徴とし、
前記方法が更に、運動サブセットの更新リスト(Mu)を生成することを含む、請求項7に記載の方法。 - 前記方法が、
−任意の既存の運動サブセットと関連していないレーダ検出が、関連付けられていないと判定することと、
−前記関連付けられていないレーダ検出のための新しい運動サブセットを探すことと、を含むことを特徴とする、請求項8に記載の方法。 - 前記方法が、
−少なくとも2つの運動サブセット(31、32)が等しいグループ運動ベクトル(VA1、VA2)を有するかどうかを検出することと、
−前記レーダ検出(34、35、36)が、対応する余弦曲線が重なり合う、方位角対ドップラー速度領域において、それぞれ共通の前記余弦曲線に従っているかどうかを検出することと、を含むことを特徴とし、
そうであると判定された場合、前記方法が、前記運動サブセット(31、32)を1つのマージされたサブセット(37)にマージすることを含む、請求項6〜9のいずれか一項に記載の方法。
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