JP5609778B2 - 他車両認識装置及び進路評価装置 - Google Patents
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本発明に係る他車両認識装置によれば、自車両が他車両に干渉するような回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。
本発明に係る他車両認識装置によれば、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となるような最も回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。
本発明に係る他車両認識装置によれば、自車両周辺の道路地図情報を利用することで、他車両位置候補として道路から外れた位置などを推定することが避けられ、効率的な他車両位置候補の推定を行うことができる。
本発明に係る進路評価装置によれば、自車両が他車両に干渉するような回避すべき状況を考慮して進路評価を行うことができる。
本発明に係る進路評価装置によれば、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となるような最も回避すべき状況を考慮して進路評価を行うことができる。
本発明に係る進路評価装置によれば、自車両周辺の道路地図情報を利用することで、他車両位置候補として道路から外れた位置などを推定することが避けられるので、効率的な他車両位置候補の推定を行うことができる。このことは、効率の良い進路評価を可能にする。
Claims (6)
- 自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
前記自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、
前記他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、
前記確度判定手段が前記他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、
前記複数の他車両位置候補に対応する前記他車両の複数の予測進路と前記自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、
前記干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、前記複数の他車両位置候補の中から前記他車両の位置を認識する他車両認識手段と、
を備え、
前記他車両認識手段は、前記自車両が前記他車両に対して干渉する干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する他車両認識装置。 - 前記他車両認識手段は、前記複数の他車両位置候補の中から、前記他車両に対する前記自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項1に記載の他車両認識装置。
- 前記位置候補推定手段は、前記自車両の周辺の道路地図情報に基づいて、前記他車両位置候補を推定する請求項1又は2に記載の他車両認識装置。
- 自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
前記自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、
前記他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、
前記確度判定手段が前記他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、
前記複数の他車両位置候補に対応する前記他車両の複数の予測進路と前記自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、
前記干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、前記複数の他車両位置候補の中から前記他車両の位置を認識する他車両認識手段と、
前記干渉形態判定手段の判定結果及び前記他車両認識手段の認識結果に基づいて、前記自車両の進路候補を評価する評価手段と、
を備え、
前記他車両認識手段は、前記自車両が前記他車両に対して干渉する干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する進路評価装置。 - 前記他車両認識手段は、前記複数の他車両位置候補の中から、前記他車両に対する前記自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項4に記載の進路評価装置。
- 前記位置候補推定手段は、前記自車両の周辺の道路地図情報に基づいて、前記他車両位置候補を推定する請求項4又は5に記載の進路評価装置。
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