CN113844451B - 行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标行驶设备行驶过程中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；基于目标障碍物的属性信息，预测目标行驶设备在行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；基于不同车道对应的通行效率信息，以及目标行驶设备当前所在的目标车道，确定目标行驶设备对应的变道策略，并基于变道策略，控制目标行驶设备行驶。

Description

行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

决策规划模块是自动驾驶算法的重要组成模块之一，其中，决策规划模块的任务是在感知到车辆周围物体的预测轨迹后，根据车辆的行驶意图和当前位置，生成针对该车辆的最合理的决策。而变道决策是决策规划模块中的重点及难点，变动决策能够在保障了车辆驾驶安全性的基础上，提升车辆驾驶的智能性。

由于变道决策易受到道路结构、导航信息、周围其他交通参与者等客观因素的影响，使得变道决策是一个较为复杂的过程。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种行驶设备控制方法，包括：

在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；

基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。

上述方法中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定不同车道上的目标障碍物的属性信息，由于该目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物，故基于目标障碍物的属性信息，能够较为准确的确定不同车道对应的通行效率信息；进一步的，基于不同车道对应的通行效率信息以及目标行驶设备当前所在的目标车道，能够生成较为准确的变道策略；使得基于该变道策略，可以较为精准的控制目标行驶设备行驶，提高目标行驶设备行驶的安全性。

一种可能的实施方式中，所述根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，包括：

根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；

在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；

其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。

一种可能的实施方式中，所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。

一种可能的实施方式中，所述基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，包括：

针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；

在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。

这里，关键障碍物可以为对第一车道对应的行驶速度影响最大的障碍物，比如，关键障碍物可以为行驶速度最小的障碍物；进而可以基于关键障碍物的行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息中的至少一种信息，较为准确的确定第一车道的通行效率信息。

一种可能的实施方式中，所述基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息，包括：

基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；

基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。

考虑到导航信息和行驶道路的交通信息会对目标行驶设备的行驶产生影响，比如，若车道的行驶方向与导航信息指示的目标方向不一致时，则该目标行驶设备无法行驶该车道，此时该车道的通行效率信息可以为零。因此，本方案在确定了初始通行效率信息之后，可以使用目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息，以提高确定的通行效率信息的准确度。

一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。

一种可能的实施方式中，所述基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：

基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；

若存在，则基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略。

一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，从所述其他车道中确定所述目标行驶设备对应的最优车道，包括：

基于设置的驾驶激进程度和所述目标车道对应的最大行驶速度，确定所述目标车道对应的行驶速度阈值；

在所述目标车道对应的所述通行效率信息指示的行驶速度小于所述行驶速度阈值，以及所述行驶道路上与所述目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息、与所述目标车道的通行效率信息之间的差值大于确定的差值阈值的情况下，将所述任一其他车道确定为所述目标行驶设备对应的最优车道。

采用上述方法，通过根据设置驾驶激进程度和目标车道的最大行驶速度，确定目标车道对应的行驶速度阈值；可知在驾驶激进程度较大时，行驶速度阈值较大，目标行驶设备进行变道行驶的可能较大，表征该目标行驶设备的驾驶较为激进；通过设置不同的驾驶激进程度，可以使该方法适用于不同的行驶设备的驾驶风格，使得行驶设备控制的较为灵活。

一种可能的实施方式中，在对应的所述差值大于所述差值阈值的其他车道的数量为多个的情况下，所述方法还包括：

基于所述通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，从多个其他车道中，确定所述目标行驶设备对应的最优车道。

这里，在对应的差值大于差值阈值的其他车道的数量为多个时，可以根据通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，较为准确的从多个其他车道中确定目标行驶设备对应的最优车道。

一种可能的实施方式中，所述基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：

检测所述最优车道是否满足设置的变道约束条件；其中，所述变道约束条件包括以下至少一种：行驶道路的交通信息指示允许从所述目标车道变换至所述最优车道、所述最优车道上的可行驶长度大于设置的长度阈值、所述最优车道的行驶方向与导航信息指示的行驶方向一致；

若满足，则确定所述目标行驶设备对应的变道策略为变换至所述最优车道上行驶。

为了保障目标行驶设备行驶的安全性以及行驶方向的准确性，可以检测最优车道是否满足设置的变道约束条件，在满足时，确定目标行驶设备对应的变道策略为变换至最优车道上行驶，即将最优车道确定为目标行驶设备下一行驶车道。

以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。

第二方面，本公开提供了一种行驶设备控制装置，包括：

确定模块，用于在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；

预测模块，用于基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

控制模块，用于基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。

第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的行驶设备控制方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的行驶设备控制方法的步骤。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制方法的流程示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制方法中，障碍物姿态的示意图；

图3a示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制方法中，行驶道路的示意图；

图3b示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制方法中，行驶道路的示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制方法中，行驶道路的示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种行驶设备控制装置的架构示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

变道决策是决策规划模块中的重点及难点，变动决策能够在保障了车辆驾驶安全性的基础上，提升车辆驾驶的智能性。由于变道决策易受到道路结构、导航信息、周围其他交通参与者等客观因素的影响，使得变道决策是一个较为复杂的过程。因此，本公开实施例提供了一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种行驶设备控制方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的行驶设备控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、计算设备、车载设备等。在一些可能的实现方式中，该行驶设备控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例所提供的行驶设备控制方法的流程示意图，该方法包括S101-S103，其中：

S101，在目标行驶设备行驶过程中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；

S102，基于目标障碍物的属性信息，预测目标行驶设备在行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，通行效率信息用于表征行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

S103，基于不同车道对应的通行效率信息，以及目标行驶设备当前所在的目标车道，确定目标行驶设备对应的变道策略，并基于变道策略，控制目标行驶设备行驶。

上述方法中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定不同车道上的目标障碍物的属性信息，由于该目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物，故基于目标障碍物的属性信息，能够较为准确的确定不同车道对应的通行效率信息；进一步的，基于不同车道对应的通行效率信息以及目标行驶设备当前所在的目标车道，能够生成较为准确的变道策略；使得基于该变道策略，可以较为精准的控制目标行驶设备行驶，提高目标行驶设备行驶的安全性。

下述对S101-S103进行具体说明。

针对S101：

道路环境信息可以为与行驶道路的环境相关的信息，比如，道路环境信息可以包括行驶道路对应的地图信息。这里，可以先根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物，在确定该目标障碍物的属性信息。其中，目标障碍物的属性信息可以包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。

障碍物的类别可以包括机动车辆、非机动车辆、行人、锥形桶、雪糕筒路障、栅栏等任一可能出现在道路上的对象类别。行驶设备可以包括机动车辆、非机动车辆、机器人等设备。

障碍物的行驶方向可以包括障碍物的预测轨迹。示例性的，可以使用轨迹预测神经网络，基于目标障碍物的历史轨迹和/或道路环境信息，确定该目标障碍物的行驶方向。比如，在障碍物为行人时，障碍物的行驶方向可以包括障碍物横穿马路的方向。在障碍物为锥形桶等不移动的物体时，障碍物的行驶方向可以不存在。

障碍物的行驶速度可以根据雷达设备进行确定。障碍物的位置可以为在世界坐标系下的坐标信息。障碍物的姿态可以为障碍物的中心线与道路中心线之间的角度，参见图2所示，该障碍物的姿态可以为角度α。示例性的，可以通过采集包括障碍物的场景图像，使用目标检测神经网络对该场景图像进行识别，确定障碍物的姿态和位置。

一种可选实施方式中，在S101中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，可以包括：

S1011，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测行驶道路的不同车道上的候选障碍物；

S1012，在候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定候选障碍物属于目标障碍物，并确定目标障碍物的属性信息；

其中，位置条件包括：候选障碍物位于除目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，候选障碍物与目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。

候选障碍物包括机动车辆、非机动车辆、行人、锥形桶、雪糕筒路障、栅栏等。具体实施时，可以根据目标车辆所在行驶道路的道路环境信息，基于雷达设备、或图像采集设备等传感器采集的传感信息，检测行驶道路的不同车道上的候选障碍物。

再可以判断每个候选障碍物的位置信息是否满足设置的位置条件，若满足，则确定该候选障碍物属于目标障碍物，并确定目标障碍物的属性信息。

示例性的，在位置条件包括候选障碍物与目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值时，可以根据候选障碍物的位置信息和目标行驶设备的当前位置信息，计算候选障碍物与目标行驶设备之间的距离；在该距离小于设置的距离阈值时，确定该候选障碍物属于目标障碍物；在该距离大于或等于设置的距离阈值时，确定该候选障碍物不属于目标障碍物。

在位置条件包括候选障碍物位于除目标行驶设备的正后方以外的方向时，可以根据候选障碍物的位置信息和目标行驶设备的位置信息，判断候选障碍物是否位于目标行驶设备的正后方，即若候选障碍物与目标行驶设备在同一车道上，且候选障碍物位于目标行驶设备的后面时，确定候选障碍物位于目标行驶设备的正后方，则该候选障碍物不满足位置条件，该候选障碍物不属于目标障碍物。若候选障碍物与目标行驶设备不位于同一车道上，或者，候选障碍物位于目标行驶设备的前面，则确定候选障碍物不位于目标行驶设备的正后方，即该候选障碍物满足位置条件，该候选障碍物属于目标障碍物。

针对S102：

这里，可以基于目标障碍物的属性信息，预测行驶道路上每个车道对应的通行效率信息。其中，通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度，即通行效率越大，该车道对应的通畅程度越高。

一种可选实施方式中，在S102中，基于目标障碍物的属性信息，预测目标行驶设备在行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，包括：

S1021，针对行驶道路内的每个第一车道，基于目标障碍物的属性信息，确定第一车道对应的关键障碍物；

S1022，在第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于关键障碍物的行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定第一车道的通行效率信息。

这里，关键障碍物可以为对第一车道对应的行驶速度影响最大的障碍物，比如，关键障碍物可以为行驶速度最小的障碍物；进而可以基于关键障碍物的行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息中的至少一种信息，较为准确的确定第一车道的通行效率信息。

在S1021中，第一车道可以为行驶道路内的任一车道；关键障碍物可以为对第一车道的行驶速度影响最大的障碍物。比如，关键障碍物可以为行驶速度最小的障碍物。

示例性的，针对行驶道路内的每个第一车道：首先，可以基于目标障碍物的属性信息，确定第一车道对应的目标障碍物；其中，该第一车道对应的目标障碍物包括位于第一车道内的目标障碍物和/或行驶方向位于第一车道内的目标障碍物。其次，可以根据第一车道对应的每个目标障碍物的属性信息，确定关键障碍物。比如在属性信息包括行驶速度时，可以根据第一车道对应的每个目标障碍物的行驶速度，选择行驶速度最小的目标障碍物，作为第一车道对应的关键障碍物。

比如，在属性信息包括行驶速度、类别、和位置时，若基于目标障碍物的属性信息，选择行驶速度最小的目标障碍物为锥形桶，且该锥形桶位于第一车道的道路中央时，可知该锥形桶所处的车道位置处无法通行，该锥形桶对第一车道的行驶速度影响最大，确定该锥形桶为第一车道上的关键障碍物。再比如，若基于目标障碍物的属性信息，选择行驶速度最小的目标障碍物为锥形桶，且该锥形桶位于第一车道的道路边缘时，可知由于该锥形桶位于第一车道的道路边缘，该锥形桶无法影响第一车道的行驶速度，此时该锥形桶不是关键障碍物；并可以从除锥形桶之外的其他目标障碍物中，重新确定第一车道对应的关键障碍物。

在S1022中，基于关键障碍物的行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息，确定第一车道的通行效率信息，可以包括：

步骤A1，基于关键障碍物的行驶速度，确定第一车道的初始通行效率信息；

步骤A2，基于目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息。

实施时，可以将关键障碍物的行驶速度，确定为第一车道的初始通行效率信息。再可以利用目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息。

其中，导航信息可以包括目标行驶设备对应的从起始位置到目的地位置的导航路线。行驶道路的交通信息可以包括行驶道路的交通规则信息和/或红绿灯信息等。交通规则信息可以根据行驶道路进行具体确定，比如，交通规则信息可以指示：车道是否可以变道、车道是否为专用车道、车道是否掉头等。红绿灯信息可以指示当前时刻车道对应的交通灯为红灯或绿灯。

实施时，在利用导航信息对初始通行效率信息进行调整时，可以将与导航信息指示的目标方向不一致的第一车道的通行效率信息调整为零。比如，导航信息指示的目标方向为直行，则可以将左转或右转的第一车道的通行效率信息确定为零。比如，在利用行驶道路的交通信息对初始通行效率信息进行调整时，可以将专用车道的通行效率信息调整为零；将红灯对应的第一车道的通行效率信息调整为零等。还可以利用第一车道对应的最大行驶速度，调整第一车道的通行效率信息；比如，在第一车道对应的最大行驶速度为40km/h，初始通行效率信息为50时，可以将该第一车道的通行效率信息调整为40。

考虑到导航信息和行驶道路的交通信息会对目标行驶设备的行驶产生影响，比如，若车道的行驶方向与导航信息指示的目标方向不一致时，则该目标行驶设备无法行驶该车道，此时该车道的通行效率信息可以为零。因此，本方案在确定了初始通行效率信息之后，可以使用目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息，以提高确定的通行效率信息的准确度。

一种可选实施方式中，该方法还包括：在第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于第一车道的最大行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定第一车道的通行效率信息。

在第一车道不存在对应的关键障碍物时，可以将第一车道对应的最大行驶速度，确定为该第一车道的初始通行效率信息；再可以基于目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息。其中，调整过程可以参考上述描述，此处不再赘述。

参见图3a所示，在图3a中，左侧第一车道上的车辆为该车道对应的关键障碍物，该关键障碍物的行驶速度为50km/h，故可知左侧第一车道上的初始通行效率为50，由于行驶道路的交通信息指示该车道第一车道的最大行驶速度为40km/h，故可以将左侧第一车道的通行效率信息调整为40。在比如右侧第一车道上的车辆处于静止状态，故右侧第一车道的通行效率信息为0。

参见图3b所示，在图3b中，左侧第二车道上的车辆为目标行驶设备，由于左侧第二车道和右侧第二车道上不存在关键障碍物，故可以将左侧第二车道的最大行驶速度40km/h，确定为左侧第二车道的初始通行效率(即为40)，以及将右侧第二车道的最大行驶速度40km/h，确定为右侧第二车道的初始通行效率。再基于目标车辆对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对左侧第二车道和右侧第二车道的初始通行效率信息进行调整，得到左侧第二车道的通行效率信息为40，即左侧第二车道的初始通行效率即为左侧第二车道的通行效率信息。由于行驶道路的交通信息指示右侧第一车道上的障碍物与右侧第二车道之间的距离较近，可能会影响右侧第二车道的行驶速度，故可以将右侧第二测到的初始通行效率调小，得到右侧第二车道的通行效率信息为35。

针对S103：

实施时，可以根据每个车道对应的通行效率信息，和目标车道当前所在的目标车道，确定目标行驶设备对应的变道策略。比如，变道策略可以为如指示目标行驶设备变换至其他车道行驶的策略，或者，也可以如指示目标行驶设备在目标车道上行驶的策略。再可以基于变道策略，控制目标行驶设备行驶，比如，在变道策略为指示目标行驶设备变换至其他车道行驶的策略时，则控制目标行驶设备进行变道行驶。在变道策略为指示目标行驶设备在目标车道上行驶的策略时，则控制目标行驶设备沿当前的目标车道继续行驶。

一种可选实施方式中，在S103中，所述基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：

S1031，基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；

S1032，若存在，则基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略。

实施时，可以先基于目标车道对应的通行效率信息、和与目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定其他车道中是否存在目标行驶设备对应的最优车道。比如，可以比较目标车道的通行效率信息与相邻的其他车道的通行效率信息之间的大小，若相邻的其他车道的通行效率信息大于目标车道的通行效率信息，则确定其他车道中存在最优车道。或者，也可以计算目标车道的通行效率信息与相邻的其他车道的通行效率信息之间的差值，若相邻的其他车道的通行效率信息大于目标车道的通行效率信息，且差值大于设置的差值阈值，则确定其他车道中存在最优车道等。

一种可选实施方式中，在S1031中，基于目标车道对应的通行效率信息、和与目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，从其他车道中确定目标行驶设备对应的最优车道，可以包括：基于设置的驾驶激进程度和目标车道对应的最大行驶速度，确定目标车道对应的行驶速度阈值；在目标车道对应的通行效率信息指示的行驶速度小于行驶速度阈值，以及行驶道路上与目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息、与目标车道的通行效率信息之间的差值大于确定的差值阈值的情况下，将任一其他车道确定为目标行驶设备对应的最优车道。

采用上述方法，通过根据设置驾驶激进程度和目标车道的最大行驶速度，确定目标车道对应的行驶速度阈值；可知在驾驶激进程度较大时，行驶速度阈值较大，目标行驶设备进行变道行驶的可能较大，表征该目标行驶设备的驾驶较为激进；通过设置不同的驾驶激进程度，可以使该方法适用于不同的行驶设备的驾驶风格，使得行驶设备控制的较为灵活。

驾驶激进程度可以为0-1之间的值，驾驶激进程度的值可以根据需要进行设置。其中，驾驶激进程度可以用于确定目标行驶设备在任一车道上行驶时可接受的最低行驶速度。比如，在驾驶激进程度为0.9时，若车道的最大速度为40，则目标行驶设备在该车道上行驶的可接受的最低行驶速度为0.9×40＝36，即目标行驶设备在该车道上行驶的速度要大于或等于36。若目标行驶设备在该车道上行驶的速度小于36时，目标行驶设备需要进行变道，以提高行驶速度，驾驶风格较为激进。

在驾驶激进程度为0.5时，若车道的最大速度为40，则目标行驶设备在该车道上行驶的可接受的最低行驶速度为0.5×40＝20，即目标行驶设备在该车道上行驶的速度要大于或等于20。若目标行驶设备在该车道上行驶的速度小于20时，目标行驶设备需要进行变道，可知此时的驾驶风格较为平缓。

实施时，可以将驾驶激进程度与目标车道对应的最大行驶速度进行相乘，得到目标车道对应的行驶速度阈值。比如，在目标车道的最大速度为40、驾驶激进程度为0.5时，则目标车道对应的行驶速度阈值为0.5×40＝20。

在使用行驶速度表征通行效率信息时，在目标车道对应的通行效率信息大于或等于行驶速度阈值时，则无需确定最优车道，即该目标行驶设备不需要进行变道，控制目标行驶设备沿着当前的目标车道继续行驶。在目标车道对应的通行效率信息小于行驶速度阈值时，则计算与目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息与目标车道的通行效率信息之间的差值，若该差值大于确定的差值阈值时，将该任一其他车道确定为目标行驶设备对应的最优车道；若该差值小于或等于差值阈值时，则不存在最优车道，该目标行驶设备不需要进行变道，控制目标行驶设备沿着当前的目标车道继续行驶。

一种可选实施方式中，在对应的差值大于差值阈值的其他车道的数量为多个的情况下，该方法还包括：基于通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，从多个其他车道中，确定目标行驶设备对应的最优车道。

这里，在与目标车道相邻的其他车道的数量为两个，且两个其他车道的通行效率信息与目标车道的通行效率信息之间的差值都大于确定的差值阈值，则可以从两个其他车道中，选择一个其他车道，作为目标行驶设备对应的最优车道。

比如，可以选择通行效率信息最大的其他车道，作为目标行驶设备对应的最优车道。或者，也可以根据交通信息指示的驾驶习惯(比如车方超车的驾驶习惯)，选择左侧的其他车道作为目标行驶设备对应的最优车道。或者，还可以根据道路信息，确定每个其他车道上包括的障碍物的数量，选择数量最少的其他车道，作为目标行驶设备对应的最优车道。

这里，在对应的差值大于差值阈值的其他车道的数量为多个时，可以根据通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，较为准确的从多个其他车道中确定目标行驶设备对应的最优车道。

一种可选实施方式中，在S1032中，基于最优车道，确定目标行驶设备对应的变道策略，可以包括：检测最优车道是否满足设置的变道约束条件；其中，变道约束条件包括以下至少一种：行驶道路的交通信息指示允许从目标车道变换至最优车道、最优车道上的可行驶长度大于设置的长度阈值、最优车道的行驶方向与导航信息指示的行驶方向一致；若满足，则确定目标行驶设备对应的变道策略为变换至最优车道上行驶。

实施时，可以检测行驶道路的交通信息指示是否允许从目标车道变换至最优车道，若允许，则确定最优车道满足设置的变道约束条件。或者，可以确定最优车道的可行驶长度，比如，可行驶长度可以为目标车道当前所在的位置与最优车道上位于目标行驶设备前方的障碍物之间的长度；比如，参见图4所示，在左侧第一车道为最优车道时，最优车道对应的可行驶长度为L1。或者，可行驶长度可以为目标车道当前所在的位置与前方红绿灯之间的长度；比如，参见图4所示，在右侧第一车道为最优车道时，最优车道对应的可行驶长度为L2。其中，长度阈值为目标行驶设备变换道路行驶时需要行驶的最短长度值。在最优车道上的可行驶长度大于设置的长度阈值时，确定最优车道满足变道约束条件；在最优车道上的可行驶长度小于或等于设置的长度阈值时，表征目标行驶设备在变换车道后，可能无法成功变换至最优车道上，故确定最优车道不满足变道约束条件。或者，还可以检测最优车道的行驶方向是否与导航信息指示的行驶方向一致，若一致，则确定最优车道满足变道约束条件。

在最优车道满足设置的变道约束条件后，可以将最优车道作为目标行驶设备对应的下一行驶车道，确定目标行驶设备对应的变道策略为变换至最优车道上行驶，并基于变道策略，控制目标行驶设备变道行驶。

为了保障目标行驶设备行驶的安全性以及行驶方向的准确性，可以检测最优车道是否满足设置的变道约束条件，在满足时，确定目标行驶设备对应的变道策略为变换至最优车道上行驶，即将最优车道确定为目标行驶设备下一行驶车道。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于相同的构思，本公开实施例还提供了一种行驶设备控制装置，参见图5所示，为本公开实施例提供的行驶设备控制装置的架构示意图，包括确定模块501、预测模块502、控制模块503，具体的：

确定模块501，用于在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；

预测模块502，用于基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

控制模块503，用于基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。

一种可能的实施方式中，所述确定模块501，在根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息时，用于：

根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；

在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；

其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。

一种可能的实施方式中，所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。

一种可能的实施方式中，所述预测模块502，在基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息时，用于：

针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；

在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。

一种可能的实施方式中，所述预测模块502，在基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息时，用于：

基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；

基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。

一种可能的实施方式中，所述预测模块502，还用于：

在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。

一种可能的实施方式中，所述控制模块503，在基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略时，用于：

基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；

若存在，则基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略。

一种可能的实施方式中，所述控制模块503，在基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，从所述其他车道中确定所述目标行驶设备对应的最优车道时，用于：

基于设置的驾驶激进程度和所述目标车道对应的最大行驶速度，确定所述目标车道对应的行驶速度阈值；

在所述目标车道对应的所述通行效率信息指示的行驶速度小于所述行驶速度阈值，以及所述行驶道路上与所述目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息、与所述目标车道的通行效率信息之间的差值大于确定的差值阈值的情况下，将所述任一其他车道确定为所述目标行驶设备对应的最优车道。

一种可能的实施方式中，在对应的所述差值大于所述差值阈值的其他车道的数量为多个的情况下，所述控制模块503，还用于：

基于所述通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，从多个其他车道中，确定所述目标行驶设备对应的最优车道。

一种可能的实施方式中，所述控制模块503，在基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略时，用于：

检测所述最优车道是否满足设置的变道约束条件；其中，所述变道约束条件包括以下至少一种：行驶道路的交通信息指示允许从所述目标车道变换至所述最优车道、所述最优车道上的可行驶长度大于设置的长度阈值、所述最优车道的行驶方向与导航信息指示的行驶方向一致；

若满足，则确定所述目标行驶设备对应的变道策略为变换至所述最优车道上行驶。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图6所示，为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图，包括处理器601、存储器602、和总线603。其中，存储器602用于存储执行指令，包括内存6021和外部存储器6022；这里的内存6021也称内存储器，用于暂时存放处理器601中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器6022交换的数据，处理器601通过内存6021与外部存储器6022进行数据交换，当电子设备600运行时，处理器601与存储器602之间通过总线603通信，使得处理器601在执行以下指令：

在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；

基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。

此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的行驶设备控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的行驶设备控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种行驶设备控制方法，其特征在于，包括：

在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置；

针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；并在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息；其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶；

所述根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，包括：根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值；

基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息，确定所述第一车道的通行效率信息，包括：基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：

基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；

若存在，则基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，从所述其他车道中确定所述目标行驶设备对应的最优车道，包括：

基于设置的驾驶激进程度和所述目标车道对应的最大行驶速度，确定所述目标车道对应的行驶速度阈值；

在所述目标车道对应的所述通行效率信息指示的行驶速度小于所述行驶速度阈值，以及所述行驶道路上与所述目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息、与所述目标车道的通行效率信息之间的差值大于确定的差值阈值的情况下，将所述任一其他车道确定为所述目标行驶设备对应的最优车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对应的所述差值大于所述差值阈值的其他车道的数量为多个的情况下，所述方法还包括：

基于所述通行效率信息、交通信息、道路环境信息中的至少一种信息，从多个其他车道中，确定所述目标行驶设备对应的最优车道。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：

检测所述最优车道是否满足设置的变道约束条件；其中，所述变道约束条件包括以下至少一种：行驶道路的交通信息指示允许从所述目标车道变换至所述最优车道、所述最优车道上的可行驶长度大于设置的长度阈值、所述最优车道的行驶方向与导航信息指示的行驶方向一致；

若满足，则确定所述目标行驶设备对应的变道策略为变换至所述最优车道上行驶。

7.一种行驶设备控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置；

预测模块，用于针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；并在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息；其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；

控制模块，用于基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶；

所述确定模块，在根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息时，用于：根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值；

所述预测模块，在基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息，确定所述第一车道的通行效率信息时，用于：基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述的行驶设备控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的行驶设备控制方法的步骤。