CN116279501A - 车辆的提示信息处理方法及相关装置和介质 - Google Patents

车辆的提示信息处理方法及相关装置和介质 Download PDF

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CN116279501A CN202310203017.6A CN202310203017A CN116279501A CN 116279501 A CN116279501 A CN 116279501A CN 202310203017 A CN202310203017 A CN 202310203017A CN 116279501 A CN116279501 A CN 116279501A
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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法及相关装置和介质，方法包括：获取行驶过程中的路面信息；根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息；若非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息。本申请实施例可以针对相邻非机动车道驾驶场景的安全隐患实时监测、准确识别和提示调整驾驶策略，提高车辆基于道路异常情况进行信息处理的实时性、准确性和智能性。

Description

车辆的提示信息处理方法及相关装置和介质
技术领域
本申请应用于互联网产业的一般数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法及相关装置和介质。
背景技术
智能驾驶技术可以辅助车辆以安全的行驶速度及安全的行驶车距在机动车道上行驶。然而，在车辆行驶过程中，与该车辆所在机动车道相邻的非机动车道的驾驶场景中常常会出现非机动车进入该车辆所在机动车道的安全隐患，目前的智能驾驶技术不能辅助车辆准确地识别该安全隐患，车辆因而不能及时地调整驾驶策略以规避潜在的行车风险。
因此，车辆在行驶过程中，如何准确地识别非机动车道驾驶场景中的安全隐患并执行有效的驾驶策略是本领域技术人员正在研究的技术问题。
发明内容
本申请实施例公开了一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法及装置，以期使得车辆的智能驾驶域控制器可以针对相邻非机动车道驾驶场景的安全隐患实时监测、准确识别和提示调整驾驶策略以规避潜在行车风险，提高车辆基于道路异常情况进行信息处理的实时性、准确性和智能性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法，应用于车辆的域控制器系统的智能驾驶域控制器，该方法包括：
获取行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和/或运动状态；
根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
上述方法中，在确定相邻非机动车道路况异常即存在非机动车进入机动车道的安全隐患的情况下，该车辆若确定同向其他机动车道路况也异常，则输出第一提示信息以提示异常及减速行驶；若确定该同向其他机动车道未出现异常即具备变道条件，则输出第二提示信息以提示异常及变道行驶。
也即是说，上述方法中，车辆通过智能驾驶域控制器实时监测相邻非机动车道的路况，准确识别到该非机动车道存在非机动车进入机动车道的安全隐患后，可以根据该同向机动车道路况输出对应的提示信息，用于提示驾驶员异常情况以及建议驾驶员调整相应的驾驶策略。因此，上述方法可以提高车辆基于道路异常情况进行信息处理的实时性、准确性和智能性。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
接收服务器发送的在预设时间段内其他车辆经过所述车辆所在机动车道时的行驶参数；
根据所述其他车辆的行驶参数，确定所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为；
其中，所述第一提示信息和所述第二提示信息还用于提示所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为。
上述方法中，该车辆通过该服务器与该其他车辆之间进行信息交互，将该其他车辆在预设时间段内经过相同机动车道时的行驶行为与该相邻非机动车道的路况和该同向机动车道的路况结合起来确定对应的辅助驾驶策略。也即是说，该车辆可以在确定路况的基础上参考其他车辆在预设时间段内的行驶行为，更准确地识别非机动车进入机动车道的安全隐患并输出相关提示信息，进一步提高该车辆的行驶安全性。
可选的，该行驶参数可以是定位信息、车速、车距和灯光信息中的一项或多项，该行驶行为可以是减速、急刹车或变道。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，所述路面信息包括图像信息；所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况，包括：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述非机动车道为第一异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中非机动车的数量超过第一阈值；
所述图像信息中非机动车之间的车距低于第二阈值。
上述方法中，该车辆针对影响该非机动车道中非机动车进入机动车道的多个因素，例如车道封闭和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过对比该图像信息中的关键信息与预设条件去判断该非机动车道是否异常。因此，上述方法能准确地识别非机动车进入机动车道的安全隐患。
可选的，该图像信息可以由该车辆的车载摄像头拍摄，也可以由该车辆的行车记录仪拍摄。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况，包括：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述其他机动车道为第二异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中存在预设的禁止变道标志；
所述图像信息中机动车的数量超过第三阈值；
所述图像信息中机动车之间的车距低于第四阈值。
上述方法中，该车辆针对影响该车辆变道至该同向机动车道的多个因素，例如车道封闭、车道禁止变道和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过对比该图像信息中的关键信息与预设条件去判断该同向机动车道是否具备变道条件。因此，上述方法能增强辅助驾驶策略的有效性。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，所述路面信息包括地图信息；所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况，包括：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述非机动车道上存在预设的施工标志、封路标志和拥堵标志中的一项或多项，则确定所述非机动车道为第一异常情况。
上述方法中，该车辆针对影响该非机动车道中非机动车进入机动车道的多个因素，例如车道封闭和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过对比该图像信息中的关键信息与预设条件去判断该非机动车道是否异常。因此，上述方法能准确地识别非机动车进入机动车道的安全隐患。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况，包括：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述其他机动车道上存在预设的施工标志、封路标志、拥堵标志和禁止变道标志中的一项或多项，则确定所述其他机动车道为第二异常情况。
上述方法中，该车辆针对影响该车辆变道至该同向机动车道的多个因素，例如车道封闭、车道禁止变道和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过对比该地图信息中的关键信息与预设条件去判断该同向机动车道是否具备变道条件。因此，上述方法能增强辅助驾驶策略的有效性。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，在所述采集行驶过程中的路面信息之前，所述方法还包括：
通过传感器获取所述车辆与周边车辆间的车距信息，所述周边车辆包括所述传感器设备覆盖范围内的车辆；
根据所述车距信息生成所述车辆的驾驶策略；
若所述非机动车道未出现预设的第一异常情况，则输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示按照所述驾驶策略行驶。
上述方法中，该车辆在行驶过程中通过传感器获取与周边车辆的车距信息，进而根据该车距信息确定对应的辅助驾驶策略，比如，若车距低于预设阈值，该车辆则会输出用于减速的提示信息。若该车辆确定所述非机动车道未发生异常即非机动车进入机动车道的概率很低，则维持该辅助驾驶策略。因此，上述方法可以保证该车辆在正常情况下的行驶安全性。
可选的，该传感器可以是红外探测器、激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
结合第一方面，或者第一方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，在所述输出第二提示信息之前，所述方法还包括：
从所述其他道路的视频信息中选择至少两条目标道路的视频信息，所述两条目标道路均为目标非机动车道出现所述第一异常情况且目标机动车道未出现预设的第二异常情况的道路，其中，所述目标机动车道与所述目标非机动车道间隔一个机动车道；
计算所述目标道路的视频信息中所述目标非机动车道出现所述第一异常情况且所述目标机动车道未出现预设的第二异常情况持续的时间，将所述目标道路在所述持续的时间的视频信息平均划分为N个子视频信息，其中，N为大于1的整数；
分别计算所述N个子视频信息中所述目标机动车道上的车辆通行效率；
确定所述车辆通行效率最高的子视频信息中所述目标机动车道中多个第一车辆的驾驶行为；
确定所述车辆通行效率最低的子视频信息中所述目标机动车道中多个第二车辆的驾驶行为；
确定所述多个第一车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例大于第五阈值，以及所述多个第二车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例小于所述第五阈值。
上述方法中，该车辆可以在确定该车辆所在道路的路况的基础上参考与该车辆所在道路具有相同路况的其他道路中车辆的驾驶行为，更准确地识别该车辆所在道路中非机动车进入机动车道的安全隐患并输出变道提示信息，进一步提高该车辆的行驶安全性。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆智能驾驶域控制装置，所述装置包括：
获取单元，用于采集行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和/或运动状态；
第一确定单元，用于根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
第二确定单元，用于根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
第一输出单元，用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
第二输出单元，用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括:
接收单元，用于接收服务器发送的在预设时间段内其他车辆经过所述车辆所在机动车道时的行驶参数，其中，所述服务器用于收集连接所述服务器的所有车辆的行驶参数；
第三确定单元，用于根据所述其他车辆的行驶参数，确定所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为；
其中，所述第一提示信息和所述第二提示信息还用于提示所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，所述路面信息包括图像信息；在根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述第一确定单元具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述非机动车道为第一异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中非机动车的数量超过第一阈值；
所述图像信息中非机动车之间的车距低于第二阈值。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，在所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况方面，所述第二确定单元具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述其他机动车道为第二异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中存在预设的禁止变道标志；
所述图像信息中机动车的数量超过第三阈值；
所述图像信息中机动车之间的车距低于第四阈值。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，所述路面信息包括地图信息；在所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述第一确定单元具体用于：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述非机动车道上存在预设的施工标志、封路标志和拥堵标志中的一项或多项，则确定所述非机动车道为第一异常情况。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，在所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况方面，所述第二确定单元具体用于：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述其他机动车道上存在预设的施工标志、封路标志、拥堵标志和禁止变道标志中的一项或多项，则确定所述其他机动车道为第二异常情况。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在又一种可能的实现方式中，在所述采集行驶过程中的路面信息之前，所述装置还包括：
接收单元，用于通过传感器获取所述车辆与周边车辆间的车距信息，所述周边车辆包括所述传感器设备覆盖范围内的车辆；
分析单元，用于根据所述车距信息生成所述车辆的驾驶策略；
第三输出单元，用于若所述非机动车道未出现预设的第一异常情况，则输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示按照所述驾驶策略行驶。
可选的，该传感器可以是红外探测器、激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
结合第二方面，或者第二方面的上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，在所述输出第二提示信息之前，所述装置还包括：
选择单元，用于从所述其他道路的视频信息中选择至少两条目标道路的视频信息，所述两条目标道路均为目标非机动车道出现所述第一异常情况且目标机动车道未出现预设的第二异常情况的道路，其中，所述目标机动车道与所述目标非机动车道间隔一个机动车道；
划分单元，用于计算所述目标道路的视频信息中所述目标非机动车道出现所述第一异常情况且所述目标机动车道未出现预设的第二异常情况持续的时间，将所述目标道路在所述持续的时间的视频信息平均划分为N个子视频信息，其中，N为大于1的整数；
计算单元，用于分别计算所述N个子视频信息中所述目标机动车道上的车辆通行效率；
第四确定单元，用于确定所述车辆通行效率最高的子视频信息中所述目标机动车道中多个第一车辆的驾驶行为；
第五确定单元，用于确定所述车辆通行效率最低的子视频信息中所述目标机动车道中多个第二车辆的驾驶行为；
第六确定单元，确定所述多个第一车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例大于第五阈值，以及所述多个第二车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例小于所述第五阈值。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆智能驾驶域控制器，该控制器包括处理器、存储器、通信接口，其中，所述通信接口用于在所述处理器的控制下执行接收和/或发送操作，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，用于实现第一方面或第一方面任一种可能的实施方式所描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括智能驾驶域控制器，用于实现第一方面或第一方面任一种可能的实施方式所描述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在处理器上运行时，用于实现第一方面或第一方面任一种可能的实施方式所描述的方法。本申请第二至第五方面所提供的技术方法，其有益效果可以参考第一方面技术方案的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。
图1A是本申请实施例提供的一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法的场景示意图；
图1B是本申请实施例提供的一种车辆域控制器系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆采集路面信息的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的一种车辆输出第一提示信息的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的一种车辆输出第二提示信息的场景示意图；
图6是本申请实施例提供的一种车辆获取车距信息的场景示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆智能驾驶域控制装置70的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种车辆智能驾驶域控制器80的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细介绍。
请参见图1A，图1A是本申请实施例提供的一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理的场景示意图。该场景包括目标车辆101，机动车道102-103和非机动车道104。其中，本申请对车辆的数量不做严格限定，图1A所示的实施例仅为示例。
该目标车辆101行驶在该机动车道102中，该机动车道103是该机动车道102左侧相邻的同向车道，该非机动车道104是该机动车道102右侧相邻的非机动车道。
该目标车辆101可以通过车辆域控制器系统分析路况，输出提示信息以辅助驾驶员驾驶车辆。需要说明的是，本申请实施例对该目标车辆的类型不做严格限定。可选的，该目标车辆101可以是汽车、摩托车、农用运输车、拖拉机或挂车；当该目标车辆101为汽车时，该目标车辆101可以是轿车、越野车、货车、公共汽车或面包车。
便于理解，请参见图1B，图1B是本申请实施例提供的一种车辆域控制器系统的结构示意图。该车辆域控制系统105可以是由动力域控制器106、底盘域控制器107、车身域控制器108、智能座舱域控制器109和智能驾驶域控制器110组成的控制系统，域控制器间可以进行信息交互。每个域控制器是由多个电子控制单元集成的控制部件，可以接收该目标车辆中的功能性设备发送的信息，并控制该功能性设备执行相关操作。
该智能驾驶域控制器110用于接收该目标车辆101的采集设备采集的关于该目标车辆101在行驶过程中的路面信息、分析路况、以及控制该目标车辆101输出设备输出针对路况的提示信息。可选的，该路面信息可以是画面信息或地图信息，该采集设备可以是该目标车辆101中的车载摄像头、行车记录仪或导航设备，该输出设备可以是语音设备如车载音响，也可以是显示设备如中控台屏幕。
具体的，在行驶过程中，该目标车辆101中的智能驾驶域控制器110首先获取采集设备采集的关于该机动车道103和该非机动车道104的路面信息，然后分别确定该机动车车道103的路况和该非机动车道104的路况。可选的，该机动车车道103的路况可以是该智能驾驶域控制器110预设的正常情况(如车道正常通行)，可以是该智能驾驶域控制器110预设的异常情况(如车道封闭、车道拥挤或车道禁止变道)；该非机动车道104的路况可以是该智能驾驶域控制器110预设的正常情况(如车道正常通行)，可以是该智能驾驶域控制器110预设的异常情况(如车道封闭或车道拥挤)。
在确定该非机动车道104路况异常即存在非机动车辆进入机动车道的安全隐患的情况下，该智能驾驶域控制器110若确定该机动车道103路况也异常，则控制输出设备输出第一提示信息以提示异常及减速行驶；若确定该机动车道103未出现异常即具备变道条件，则控制输出设备输出第二提示信息以提示异常及变道行驶。
图1A所示的场景中，目标车辆可以通过智能驾驶域控制器实时监测相邻非机动车道的路况，针对非机动车辆进入其所在机动车道的安全隐患，根据与其所在机动车道相邻的同向机动车道的路况，输出对应的提示信息，用于提示驾驶员异常情况以及建议驾驶员执行相应的驾驶操作，以规避潜在的行车风险。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法的流程示意图，该方法可以基于图1A所示的场景来实现，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S201：智能驾驶域控制器获取行驶过程中的路面信息。
具体的，该智能驾驶域控制器可以是图1B对应实施例中的智能驾驶域控制器110，也可以是其他控制器，用于辅助目标车辆根据路况执行辅助驾驶策略。该路面信息包括与该目标车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路面信息以及与该目标车辆所在机动车道同向的其他机动车道的路面信息。
该路面信息可以是图像信息，也可以是地图信息。当该路面信息为图像信息时，该路面信息可以由该目标车辆的车载摄像头或行车记录仪采集，当该路面信息为地图信息时，该地图信息可以由该目标车辆的导航设备采集。
便于理解，下文对该智能驾驶域控制器获取路面信息的不同途径进行说明。
情况一：该路面信息为图像信息，由该目标车辆的多个车载摄像头进行采集。
请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种车辆采集路面信息的场景示意图。图3中的目标车辆301可以是图1A对应实施例中的目标车辆101，也可以是其他车辆。该目标车辆301的车身设置了前视摄像头302，后视摄像头303以及侧视摄像头304-309。该前视摄像头302和该后视摄像头303用于采集该目标车辆301所在机动车道310的图像信息，该侧视摄像头304-306用于采集与该目标车辆301所在机动车道310相邻的非机动车道312的图像信息，该侧视摄像头307-309用于采集与该目标车辆301所在机动车道310相邻的同向机动车道311的图像信息。
需要说明的是，图3中各摄像头的视场角度以及采集范围仅为示例，本申请实施例对此不作严格限定，例如，该侧视摄像头304的视场角A以及采集范围(图形ABC所示面积)，该侧视摄像头306视场角D以及采集范围(图形DEF所示面积)可以根据实际应用场景及需求进行设置。
该多个车载摄像头将采集到的路面信息发送至该目标车辆301中的智能驾驶域控制器。情况二：该路面信息为地图信息，由该目标车辆的导航设备进行采集。该目标车辆的导航设备可以获取该目标车辆的定位信息，根据该定位信息采集地图信息。该地图信息可以利用不同的标志区分以该目标车辆为中心的预设范围内的各车道的实时路况。
可选的，该定位信息可以由全球定位(global positioning system，GPS)系统，北斗系统或者其他定位系统提供。
该导航设备将采集到的路面信息发送至该目标车辆中的智能驾驶域控制器。
步骤S202：智能驾驶域控制器根据路面信息确定与目标车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况。
该智能驾驶域控制器针对影响与该目标车辆所在机动车道相邻的非机动车道中非机动车辆进入机动车道的多个因素，例如车道封闭和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过分析路面信息中是否含有与预设条件相同的信息来判断该非机动车道是否异常。
当该路面信息为图像信息时，若图像中显示该非机动车道设置有相应标志如施工标志或封路标志，该非机动车道则为封闭状态；若图像中显示该非机动车道中的非机动车辆数量较多和/或非机动车间车距较小，该非机动车道则为拥堵状态。因此，该智能驾驶域控制器可以设置对应的预设条件，对比该图像信息与该预设条件，进而确定该非机动车道的路况是否异常。便于理解，请参见表1，表1是本申请实施例提供的一种预设条件与非机动车道路况的对应关系表：
Figure BDA0004109759260000081
可选的，该第一阈值和第二阈值可以是该目标车辆默认设置的阈值，也可以是根据实际应用场景和需求设置的阈值。
可选的，该施工标志可以是道路施工所需的施工材料(如堆砌的沙土、水泥或沥青)，可以是道路施工所需的施工工具(如铲土运输机、道路整面机或路面铣刨机)，也可以是直接表明禁止变道的交通警示牌。该封闭标志可以是道路封闭所需的封路工具(如围栏、警戒绳)，也可以是直接表明道路封闭的交通警示牌。
可选的，该非机动车辆可以是自行车、三轮车、人力车、畜力车、电动车或残疾人专用车辆。
需要说明的是，本申请实施例不限制该预设条件中标志的数量，表1所示的数量仅为示例，不难理解，当该预设条件中的标志越多，该目标车辆能更准确地判断该非机动车道的路况，从而更准确地识别到非机动车辆进入机动车道的安全隐患。
当该路面信息为地图信息时，若地图中显示该非机动车道有相应标志如施工标志或封路标志，该非机动车道则为封闭状态；若地图中显示该非机动车道有相应标志如拥堵标志，该非机动车道则为拥堵状态。因此，该智能驾驶域控制器可以设置对应的预设条件，对比该地图信息与该预设条件，进而确定该非机动车道的路况。便于理解，请参见表2，表2是本申请实施例提供的又一种预设条件与非机动车道路况的对应关系表：
Figure BDA0004109759260000091
该地图信息中可以通过不同的颜色区分该非机动车道的状态，例如，若该机动车道为灰色则表明该车道为封闭状态，若该机动车道为黄色则表明该车道为封闭状态，若该机动车道为红色则表明该车道为拥堵状态，若该机动车道为绿色则表明该车道为正常通行状态。也即是说，该地图信息中的标志可以是颜色标志，可以是文字标志，也可以是图标标志。
步骤S203：智能驾驶域控制器根据路面信息确定与目标车辆所在机动车道同向的其他机动车道的路况。
该智能驾驶域控制器针对影响该目标车辆变道至该目标车辆所在机动车道同向的其他机动车道的多个因素，例如车道封闭、车道禁止变道和车道拥挤，设置对应的预设条件，再通过分析该路面信息中是否含有与预设条件相同的信息来判断该机动车道是否异常。
当该路面信息为图像信息时，若图像中显示该其他机动车道设置有相应标志如施工标志或封路标志，该非机动车道则为封闭状态；若图像中显示该其他机动车道中的机动车辆数量较多和/或机动车间车距较小，该其他机动车道则为拥堵状态，若图像中显示该其他机动车道设置有相应标志如禁止变道标志，该其他机动车道则为禁止变道状态。因此，该智能驾驶域控制器可以设置对应的预设条件，对比该图像信息与该预设条件，进而确定该其他机动车道的路况是否异常。请参见表3，表3是本申请实施例提供的一种预设条件与机动车道路况的对应关系表：
Figure BDA0004109759260000101
可选的，该第三阈值和第四阈值可以是该目标车辆默认设置的阈值，也可以是根据实际应用场景和需求设置的阈值。
可选的，该静止变道标志可以是该其他机动车道上的实线标志，也可以是直接表明禁止变道的交通警示牌。
当该路面信息为地图信息时，若地图中显示该其他机动车道有相应标志如施工标志或封路标志，该其他机动车道则为封闭状态；若地图中显示该其他机动车道有相应标志如拥堵标志，该其他机动车道则为拥堵状态；若地图中显示该其他机动车道有相应标志如禁止变道标志，该其他机动车道则为禁止变道状态。因此，该智能驾驶域控制器可以设置对应的预设条件，对比该地图信息与该预设条件，进而确定该非机动车道的路况。便于理解，请参见表4，表4是本申请实施例提供的又一种预设条件与机动车道路况的对应关系表：
Figure BDA0004109759260000102
该地图信息中可以通过不同的颜色区分该非机动车道的状态，也即是说，该地图信息中的标志可以是颜色标志，可以是文字标志，也可以是图标标志。
需要说明的是，该智能驾驶域控制器可以根据实际场景和实际需求选择获取的路面信息类型，从而准确地确定该非机动车道与该其他机动车道的路况。例如，当该目标车辆所在路段较为偏僻，无法获取详细的地图信息时，该智能驾驶域控制器可以根据图像信息判断车道的路况；例如，当该目标车辆在夜晚行驶，图像信息清晰度不高时，该智能驾驶域控制器可以根据地图信息判断车道的路况；又例如，当该目标车辆所在路段为交通事故多发地时，该智能驾驶域控制器可以综合图像信息和地图信息判断车道的路况。
步骤S204：若非机动车道出现预设的第一异常情况，且其他机动车道出现预设的第二异常情况，智能驾驶域控制器则输出第一提示信息。
具体的，第一提示信息用于提示该非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶。
便于理解，请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆输出第一提示信息的场景示意图。T1时刻，该目标车辆401行驶在该机动车道402中，该目标车辆401中的智能驾驶域控制器根据该非机动车道403的图像信息中的封路标志409确定该非机动车道403的路况为第一异常情况，并且通过分析该机动车道404的图像信息中的其他车辆405-408的数量超过第三阈值，从而确定该机动车道404的路况为第二异常情况。也即是说，该目标车辆401识别出该非机动车道403存在非机动车进入机动车道402的安全隐患并且该机动车道404不具备变道条件。由此，该智能驾驶域控制器通过控制该目标车辆401的输出设备输出第一提示信息，用于提示该非机动车道403的第一异常情况以及提示驾驶员减速行驶。该目标车辆401的驾驶员在接收到第一提示信息后，可以选择降低车速。也即是说，T2时刻该目标车辆401的车速小于T1时刻该目标车辆401的车速。
可选的，该输出设备可以是语音设备如车载音响，也可以是显示设备如中控台屏幕；该第一提示信息可以通过语音播报的方式或视频播放的方式输出。
例如，该第一提示信息可以是语音提示消息“右侧非机动车道封闭，请驾驶员及时调整车速，保持安全驾驶”。
步骤S205：若非机动车道出现预设的第一异常情况，且其他机动车道未出现预设的第二异常情况，智能驾驶域控制器则输出第二提示信息。
具体的，第二提示信息用于提示该非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
便于理解，请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种车辆输出第二提示信息的场景示意图。T1时刻，该目标车辆501行驶在该机动车道502中，该目标车辆501中的智能驾驶域控制器根据该非机动车道503在地图信息中显示为红色车道，从而确定该非机动车道503为拥堵状态即该非机动车道503的路况为第一异常情况，并且根据该机动车道504在地图信息中显示为绿色车道，从而确定该机动车道504为正常通行状态即该机动车道504的路况为正常情况。也即是说，该智能驾驶域控制器识别出该非机动车道503存在非机动车进入机动车道502的安全隐患，且该机动车道504具备变道条件。由此，该智能驾驶域控制器通过控制该目标车辆501的输出设备输出第二提示信息，用于提示该非机动车道503的第一异常情况以及提示驾驶员变道行驶。该目标车辆501的驾驶员在接收到第二提示信息后，可以选择变道至该机动车道504。也即是说，T2时刻该目标车辆501从该机动车道502变道至该机动车道504，T3时刻该目标车辆501已变道至该机动车道504。
可选的，该输出设备可以是语音设备如车载音响，也可以是显示设备如中控台屏幕；该第二提示信息可以通过语音播报的方式或视频播放的方式输出。
例如，该第二提示信息可以是语音提示消息“右侧非机动车道拥堵，建议驾驶员向左侧变道驾驶”。
通过本申请实施例，目标车辆通过智能驾驶域控制器在确定存在非机动车进入机动车道的安全隐患的情况下，根据该同向机动车道路况输出对应的提示信息，用于提示驾驶员异常情况以及建议驾驶员调整相应的驾驶策略，可以规避潜在的行车风险并提高车辆基于道路异常情况进行信息处理的实时性、准确性和智能性。
在一种可选的实施例中，该智能驾驶域控制器可以通过第一服务器获取其他道路的视频信息，分析该其他道路的视频信息中各车道的路况，并从中选择至少两条目标道路的视频信息，该两条目标道路均为目标非机动车道出现所述第一异常情况且目标机动车道未出现预设的第二异常情况的道路。需要说明的是，该目标机动车道与该目标非机动车道间隔一个机动车道。也即是说，该两条目标道路都出现与该目标车辆所在道路路况相同的路况。需要说明的是，该视频信息可以反映出该其他道路中各车道的车辆通行实际状况以及各车道的路面细节。可选的，该第一服务器可以是实体装置如服务器或主机等，也可以是虚拟装置如虚拟机或容器等。例如，该第一服务器可以是云端，比如云端的单个服务或者多个服务器组成的服务器集群，也可以为本地设备，比如本地的单个服务或者多个服务器组成的服务器集群。该第一服务器与该目标车辆、该其他道路中的路侧设备和监控摄像头之间可以通过无线通信方式连接，比如无线局域网，蓝牙、移动通信网络等无形媒介，可以用于辅助该目标车辆获取路侧设备或监控摄像头拍摄的该其他道路的视频信息。
然后，针对每一条目标道路，该智能驾驶域控制器计算该目标道路的视频信息中该目标非机动车道出现第一异常情况且该目标机动车道未出现预设的第二异常情况持续的时间，按照持续的时间将该目标道路的视频信息平均划分为N个子视频信息，分别计算N个子视频信息中目标机动车道上的车辆通行效率，N为大于1的整数。
需要说明的是，该智能驾驶域控制器可以选取该目标机动车道上的固定标志物为参照物，计算每个子视频的时间内通过该固定标志物的车辆数，由于每个子视频的时间相同，该目标车辆可以将计算得到的车辆数作为每个子视频信息中目标机动车道上的车辆通行效率。
进一步的，该智能驾驶域控制器确定车辆通行效率最高的子视频信息中该目标机动车道中多个第一车辆的驾驶行为，确定车辆通行效率最低的子视频信息中该目标机动车道中多个第二车辆的驾驶行为。
若在该两条目标道路的每条道路中，该目标机动车道中多个第一车辆中驾驶行为是变道行驶的车辆的比例大于第五阈值且多个第二车辆中驾驶行为是变道行驶的车辆的比例小于第五阈值，则该目标车辆通过输出设备输出第二指示信息，该第二指示信息用于提示该非机动车道的第一异常情况、提示该其他道路中车辆的变道驾驶行为以及提示变道行驶。也即是说，该智能驾驶域控制器通过分析其他道路中目标机动车道的车辆变道行驶行为对该目标机动车辆的车辆通行效率的影响来判断执行变道行驶策略的有效性。
可选的，该输出设备可以是语音设备如车载音响，也可以是显示设备如中控台屏幕；该第二提示信息可以通过语音播报的方式或视频播放的方式输出。
可选的，该第五阈值可以是该目标车辆默认设置的阈值，也可以是根据实际应用场景和需求设置的阈值。
例如，该第二提示信息可以是语音提示消息“右侧非机动车道拥堵，其他道路大部分车辆在遇到相同情况时选择变道行驶，建议驾驶员向左侧变道驾驶”。
本申请实施例中，目标车辆通过智能驾驶域控制器在确定存在非机动车进入机动车道的安全隐患的情况下，若该同向其他机动车道未出现异常即具备变道条件，则进一步参考与该目标车辆所在道路况相同的其他道路中车辆的驾驶行为，可以更准确地识别非机动车进入机动车道的安全隐患并输出指示变道的第二提示信息，进一步提高该车辆的基于道路异常情况进行信息处理的智能性。
进一步的，若非机动车道未出现预设的第一异常情况，且其他机动车道未出现预设的第二异常情况，该目标车辆则输出第三提示信息。
具体的，在行驶过程中，该智能驾驶域控制器可以通过车身的传感器获取该目标车辆与周边车辆间的车距信息。便于理解，请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种车辆获取车距信息的场景示意图。该目标车辆601中的智能驾驶域控制器通过传感器可以获取该传感器覆盖范围(图形605所示面积)内与周边车辆602-604之间的车距信息，当周边车辆602和603进入到该目标车辆预设的危险车距范围(图形606所示面积)内，即该目标车辆601与周边车辆602之间的车距以及与周边车辆603之间的车距小于或等于第三阈值，该智能驾驶域控制器则会通过控制输出设备输出第三提示信息用于提示驾驶员减速。
可选的，该周边车辆602-604可以是机动车，也可以是非机动车。该传感器可以是红外探测器、激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达。
可选的，该第三阈值可以是该目标车辆默认设置的阈值，也可以是根据实际应用场景和需求设置的阈值。
可选的，该第三提示信息可以通过语音播报的方式或视频播放的方式输出。
例如，该第三提示信息可以是语音提示消息“请驾驶员注意与周边车辆保持车距，建议减速”。
通过本申请实施例，目标车辆通过智能驾驶域控制器可以通过根据周边车辆的车距信息识别到潜在的行车风险，并输出提示信息用于提示驾驶员异常情况以及建议驾驶员执行相应的驾驶操作，可以提高车辆的基于道路异常情况进行信息处理的智能性。
在一种可选的实施例中，该智能驾驶域控制器还可以通过第二服务器与其他车辆之间进行信息交互，获取该第二服务器发送的关于其他车辆在预设时间段内经过该目标车辆所在机动车道的行驶参数，根据该行驶参数确定该其他车辆的行驶行为。该目标车辆可以在确定相邻非机动车道的路况与同向机动车道的路况的基础上，参考该其他车辆的行驶行为，输出该第一信息、该第二信息或该第三信息。具体的，该第一信息、该第二信息和该第三信息还用于提示该预设时间段内该其他车辆的行驶行为。
可选的，该第二服务器可以是实体装置如服务器或主机等，也可以是虚拟装置如虚拟机或容器等。例如，该第二服务器可以是云端，比如云端的单个服务或者多个服务器组成的服务器集群，也可以为本地设备，比如本地的单个服务或者多个服务器组成的服务器集群。该第二服务器与车辆之间可以通过无线通信方式连接，比如无线局域网，蓝牙、移动通信网络等无形媒介，用于辅助车辆间进行信息交互。
可选的，该行驶参数可以是定位信息、车速、车距和灯光信息中的一项或多项，该行驶行为可以是减速、急刹车或变道。
可选的，该预设时间段可以是该目标车辆默认设置的时间段，也可以是根据实际应用场景和需求设置的时间段。
例如，该智能驾驶域控制器确定该非机动车道出现预设的第一异常情况，且其他机动车道未出现预设的第二异常情况，然后根据该其他车辆在预设时间段内的车速信息判断出该其他车辆执行了急刹车操作，从而通过控制输出设备输出第二提示信息，该第二提示信息用于提示该非机动车道的第一异常情况、该其他车辆的行驶行为以及提示变道行驶。该第二提示信息可以是语音提示消息“右侧非机动车道拥堵，且所在车道上其他车辆五分钟前执行急刹车行为，建议驾驶员向左侧变道驾驶”。
本申请实施例中，目标车辆通过智能驾驶域控制器可以在确定非机动车道和其他机动车道的路况的基础上参考其他车辆在预设时间段内的行驶行为，更准确地识别非机动车进入机动车道的安全隐患并输出提示信息，进一步提高该车辆基于道路异常情况进行信息处理的准确性。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，为了便于更好地实施本申请实施例的上述方案，相应地，下面提供了本申请实施例的装置。
可以理解的是，本申请实施例提供的装置，例如一种车辆智能驾驶域控制装置，为了实现上述方法实施例中的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构、软件模块、或硬件结构和软件结构的组合等。
本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以在不同的使用场景中，使用不同的装置实现方式来实现前述的方法实施例，对于装置的不同实现方式不应认为超出本申请实施例的范围。
本申请实施例可以对装置进行功能模块的划分。例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个功能模块中。上述集成的模块既可以通过硬件的形式实现，也可以通过软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如，以通过集成的方式划分装置各个功能模块的情况为例，本申请例举几种可能的处理装置。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种车辆智能驾驶域控制装置的结构示意图，该车辆智能驾驶域控制装置70可以为图1A所示的目标车辆101，或者该目标车辆101中的器件；该车辆智能驾驶域控制装置70可以包括获取单元701、第一确定单元702、第二确定单元703、第一输出单元704和第二输出单元705，各个单元通过总线连接，其中，各个单元的详细描述如下：
获取单元701用于采集行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和/或运动状态；
第一确定单元702用于根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
第二确定单元703用于根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
第一输出单元704用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
第二输出单元705用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
在一种可能的实现方式中，所述车辆智能驾驶域控制装置70还包括：
接收单元用于接收服务器发送的在预设时间段内其他车辆经过所述车辆所在机动车道时的行驶参数，其中，所述服务器用于收集连接所述服务器的所有车辆的行驶参数；
第三确定单元用于根据所述其他车辆的行驶参数，确定所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为；
其中，所述第一提示信息和所述第二提示信息还用于提示所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为。
在另一种可能的实现方式中，所述路面信息包括图像信息；在根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述第一确定单元702具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述非机动车道为第一异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中非机动车的数量超过第一阈值；
所述图像信息中非机动车之间的车距低于第二阈值。
在另一种可能的实现方式中，在所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况方面，所述第二确定单元703具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述其他机动车道为第二异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中存在预设的禁止变道标志；
所述图像信息中机动车的数量超过第三阈值；
所述图像信息中机动车之间的车距低于第四阈值。
在又一种可能的实现方式中，所述路面信息包括地图信息；在所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述第一确定单元702具体用于：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述非机动车道上存在预设的施工标志、封路标志和拥堵标志中的一项或多项，则确定所述非机动车道为第一异常情况。
在又一种可能的实现方式中，在所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况方面，所述第二确定单元703具体用于：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述其他机动车道上存在预设的施工标志、封路标志、拥堵标志和禁止变道标志中的一项或多项，则确定所述其他机动车道为第二异常情况。
在又一种可能的实现方式中，所述车辆智能驾驶域控制装置70还包括：
接收单元，用于通过传感器获取所述车辆与周边车辆间的车距信息，所述周边车辆包括所述传感器设备覆盖范围内的车辆；
分析单元，用于根据所述车距信息生成所述车辆的驾驶策略；
第三输出单元，用于若所述非机动车道未出现预设的第一异常情况，则输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示按照所述驾驶策略行驶。
在又一种可能的实现方式中，在所述输出第二提示信息之前，所述车辆智能驾驶域控制装置70还包括：
选择单元，用于从所述其他道路的视频信息中选择至少两条目标道路的视频信息，所述两条目标道路均为目标非机动车道出现所述第一异常情况且目标机动车道未出现预设的第二异常情况的道路，其中，所述目标机动车道与所述目标非机动车道间隔一个机动车道；
划分单元，用于计算所述目标道路的视频信息中所述目标非机动车道出现所述第一异常情况且所述目标机动车道未出现预设的第二异常情况持续的时间，将所述目标道路在所述持续的时间的视频信息平均划分为N个子视频信息，其中，N为大于1的整数；
计算单元，用于分别计算所述N个子视频信息中所述目标机动车道上的车辆通行效率；
第四确定单元，用于确定所述车辆通行效率最高的子视频信息中所述目标机动车道中多个第一车辆的驾驶行为；
第五确定单元，用于确定所述车辆通行效率最低的子视频信息中所述目标机动车道中多个第二车辆的驾驶行为；
第六确定单元，确定所述多个第一车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例大于第五阈值，以及所述多个第二车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例小于所述第五阈值。
需要说明的是，在本申请实施例中，各个单元的具体实现及技术效果还可以对应参照图1A、图1B、以及图2-图6对应实施例的相应描述。
请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种车辆智能驾驶域控制器80，该车辆智能驾驶域控制器80包括处理器801、存储器802和通信接口803，所述处理器801、存储器802和通信接口803通过总线相互连接。
处理器801可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器801是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
存储器802包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器802用于相关计算机程序及数据。
通信接口803用于接收和发送数据。可选的，所述通信接口803获取路面信息，并将所述路面信息发送至所述处理器801；可选的，所述通信接口803接收所述处理器801发送的提示信息，并输出提示信息。
处理器801用于读取所述存储器802中存储的计算机程序代码，执行以下操作：
获取行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和/或运动状态；
根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
在一种可能的实现方式中，所述处理器801还用于接收服务器发送的在预设时间段内其他车辆经过所述车辆所在机动车道时的行驶参数，其中，所述服务器用于收集连接所述服务器的所有车辆的行驶参数；
根据所述其他车辆的行驶参数，确定所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为；
其中，所述第一提示信息和所述第二提示信息还用于提示所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为。
在另一种可能的实现方式中，所述路面信息包括图像信息；在所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述处理器801具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述非机动车道为第一异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中非机动车的数量超过第一阈值；
所述图像信息中非机动车之间的车距低于第二阈值。
在又一种可能的实现方式中，在所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况方面，所述处理器801具体用于：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述其他机动车道为第二异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中存在预设的禁止变道标志；
所述图像信息中机动车的数量超过第三阈值；
所述图像信息中机动车之间的车距低于第四阈值。
在又一种可能的实现方式中，所述路面信息包括地图信息；在所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况方面，所述处理器801具体用于：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述非机动车道上存在预设的施工标志、封路标志和拥堵标志中的一项或多项，则确定所述非机动车道为第一异常情况。
在又一种可能的实现方式中，在所述采集行驶过程中的路面信息之前，所述处理器801还用于：
通过传感器获取所述车辆与周边车辆间的车距信息，所述周边车辆包括所述传感器设备覆盖范围内的车辆；
根据所述车距信息生成所述车辆的驾驶策略；
若所述非机动车道未出现预设的第一异常情况，则输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示按照所述驾驶策略行驶。
在又一种可能的实现方式中，在所述输出第二提示信息之前，所述装处理器801还用于：
从所述其他道路的视频信息中选择至少两条目标道路的视频信息，所述两条目标道路均为目标非机动车道出现所述第一异常情况且目标机动车道未出现预设的第二异常情况的道路，其中，所述目标机动车道与所述目标非机动车道间隔一个机动车道；
计算所述目标道路的视频信息中所述目标非机动车道出现所述第一异常情况且所述目标机动车道未出现预设的第二异常情况持续的时间，将所述目标道路在所述持续的时间的视频信息平均划分为N个子视频信息，其中，N为大于1的整数；
分别计算所述N个子视频信息中所述目标机动车道上的车辆通行效率；
确定所述车辆通行效率最高的子视频信息中所述目标机动车道中多个第一车辆的驾驶行为；
确定所述车辆通行效率最低的子视频信息中所述目标机动车道中多个第二车辆的驾驶行为；
确定所述多个第一车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例大于第五阈值，以及所述多个第二车辆中驾驶行为包括变道行驶的车辆的比例小于所述第五阈值。
需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图1A、图1B、以及图2-图6对应实施例的相应描述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在网络设备上运行时，图2所示的方法流程得以实现。
本申请中实施例提到的“多个”是指两个或两个以上，“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A、同时存在A和B、单独存在B这三种情况，其中A、B可以是单数或者复数。以及，除非有相反的说明，本申请实施例中提到的第一异常情况、第一提示信息、第一阈值、第一输出单元、第一确定单元中的“第一”只是用来做名字标识，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。该规则同样适用于“第二”、“第三”和“第四”等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆基于道路异常状态识别的提示信息处理方法，其特征在于，
所述方法包括：
获取行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和运动状态；
根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
若检测到所述非机动车道的路况为所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且检测到所述其他机动车道的路况为所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
若检测到所述非机动车道的路况为所述非机动车道出现所述第一异常情况，且检测到所述其他机动车道的路况为所述其他机动车道未出现所述第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收服务器发送的在预设时间段内其他车辆经过所述车辆所在机动车道时的行驶参数；
根据所述其他车辆的行驶参数，确定所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为；
其中，所述第一提示信息和所述第二提示信息还用于提示所述预设时间段内所述其他车辆的行驶行为。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路面信息包括图像信息；所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况，包括：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述非机动车道为第一异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中非机动车的数量超过第一阈值；
所述图像信息中非机动车之间的车距低于第二阈值。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况，包括：
对所述图像信息进行分析，若满足如下条件中的至少一项则确定所述其他机动车道为第二异常情况：
所述图像信息中存在预设的施工标志或封路标志；
所述图像信息中存在预设的禁止变道标志；
所述图像信息中机动车的数量超过第三阈值；
所述图像信息中机动车之间的车距低于第四阈值。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路面信息包括地图信息；所述根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况，包括：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述非机动车道上存在预设的施工标志、封路标志和拥堵标志中的一项或多项，则确定所述非机动车道为第一异常情况。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况，包括：
对所述地图信息进行分析，若所述地图信息中以所述车辆为中心的预设范围内的所述其他机动车道上存在预设的施工标志、封路标志、拥堵标志和禁止变道标志中的一项或多项，则确定所述其他机动车道为第二异常情况。
7.一种车辆智能驾驶域控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于采集行驶过程中的路面信息，其中，所述路面信息用于表示所述车辆所在路段中各车道中物体的位置信息和/或运动状态；
第一确定单元，用于根据所述路面信息确定与所述车辆所在机动车道相邻的非机动车道的路况；
第二确定单元，用于根据所述路面信息确定与所述机动车道同向的其他机动车道的路况；
第一输出单元，用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道出现预设的第二异常情况，则输出第一提示信息，其中，所述第一异常情况用于指示存在所述非机动车道中的非机动车抢占所述车辆所在机动车道的安全隐患，所述第二异常情况用于指示所述其他机动车道未具备允许所述车辆变道的条件，所述第一提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示减速行驶；
第二输出单元，用于若所述非机动车道出现预设的第一异常情况，且所述其他机动车道未出现预设的第二异常情况，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述非机动车道的第一异常情况以及提示变道行驶。
8.一种车辆智能驾驶域控制器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，
其中，所述通信接口用于在所述处理器的控制下执行接收和/或发送操作，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，实现权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括智能驾驶域控制器，其中，所述控制器为权利要求7所述的控制装置，或者为权利要求8所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在处理器上运行时，实现权利要求1-6任一项所述的方法。
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