CN116863732A - 一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法及系统 - Google Patents

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CN116863732A CN202310842710.8A CN202310842710A CN116863732A CN 116863732 A CN116863732 A CN 116863732A CN 202310842710 A CN202310842710 A CN 202310842710A CN 116863732 A CN116863732 A CN 116863732A
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王珍泰
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Abstract

本发明提供一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法及系统，系统包括障碍物扫描模块、控制模块和蓝牙耳机，障碍物扫描模块视场覆盖车辆盲区，蓝牙耳机设置在头盔上，障碍物扫描模块根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据；控制模块根据驾驶员的操作发出车辆变道指令以及获取自车行驶信息，并根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；还根据障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向蓝牙耳机发出报警指令；蓝牙耳机根据报警指令发出语音提示。本发明监测自车盲区的障碍物运动情况进行变道预警，提升变道安全性。

Description

一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法及系统
技术领域
本发明涉及预警监测技术领域，更具体地，涉及一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法及系统。
背景技术
由于道路交通安全的要求，摩托车等两轮车驾驶人员须佩戴安全头盔，但安全头盔的视野与两轮车的左右后视镜的可视范围有限，容易产生视觉盲区。尤其是在一定的骑行速度下，驾驶人员在骑行过程中通过头盔视窗查看左右后视镜，无法在短时间内非常准确地判断来车情况。此外，在大雨、大雾、夜间灯光昏暗等特殊天气条件下，由于可视度低，更难通过后视镜观察到后方车辆，可能导致产生更大的盲区，让驾驶过程变得更加危险，例如在骑行变道时非常容易发生危险。
另外，在智能化越来越普及的今天，已经有非常多的摩托车头盔配备了蓝牙耳机的功能，驾驶人员不仅可以随时听导航，做到规划路线，还能根据耳机与车机、手机等设备的互联消息传递，转换为语音提示来避免危险路况，提前做好骑行时的应急措施等。如何利用基于蓝牙耳机的头盔，解决两轮车骑行过程中的视觉盲区为，提升驾驶安全性，是值得研究的问题。
因此，两轮车需要一个基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统，在骑行变道时监控左右来车并结合蓝牙耳机语音提醒驾驶员防止发生交通安全事故。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，以实现变道前的盲区监控预警，以防止变道时因视觉盲区发生安全事故。
根据本发明的第一方面，提供了一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，包括：
获取自车行驶信息，根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；
根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述障碍物扫描数据为超声波点云数据、毫米波点云数据或激光点云数据。
可选的，所述根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向，包括：
根据相邻采样时刻的障碍物扫描数据，计算障碍物的运动速度、运动方向和障碍物与自车之间的相对位置关系；
根据自车行驶信息得到自车坐标信息，根据所述相对位置关系和自车坐标信息，计算得到障碍物的位置信息。
可选的，根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
根据所述障碍物的位置信息判定障碍物位于自车侧后方时，假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β；
定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道时自车的运动方向与障碍物的运动方向的交点为点C，点A在直线BC上的垂足为点D，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物的运动方向与障碍物到自车之间线段的夹角为α，自车从点A到达点C的位移为SAC，障碍物从B点到达C点的时间为t1；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v障·t1+LY≤v变·t1·cosβ+LAB·cosα，
LAB·sinα+LX≤v变·t1·sinβ，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，自车与障碍物之间的直线距离LAB和夹角α为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为设定值。
可选的，所述根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
若根据障碍物的位置信息判定障碍物位于自车的正后方，假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β；
定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道完成时自车位于点E，点E在障碍物运动方向上的垂足为点F，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物从点B运动到点F的时间为t2；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v转·t2·sinβ≥LX，
v转·t2·cosβ+LAB≥v障·t+LY，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，自车与障碍物之间的直线距离LAB为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为设定值。
可选的，所述根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令，包括：
若判定可安全变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报可变道的语音提示；
若判定不可变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出不可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报不可变道的语音提示。
根据本发明的第二方面，提供一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统，包括：
包括障碍物扫描模块、控制模块和蓝牙耳机，所述障碍物扫描模块设置在车身、且其视场覆盖车辆盲区，所述蓝牙耳机设置在头盔上，
所述障碍物扫描模块用于根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据；
所述控制模块用于根据驾驶员的操作发出车辆变道指令以及获取自车行驶信息，并根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；还用于根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令；
所述蓝牙耳机用于根据报警指令发出语音提示。
可选的，所述障碍物扫描模块为超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法的步骤。
本发明提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法、系统、电子设备及存储介质，其基于安装在车辆左、右、后方的点云扫描装置，在两轮车行驶过程中，不断对车辆的两侧、后方盲区进行探测，可以在一定范围内探测到旁边车道上其他车辆的当前位置、行驶速度和行驶方向等障碍物信息。将扫描获取的盲区内障碍物信息与障碍物相对于自车的运动信息为依据判断实时变道的风险，若当前状况变道存在风险，变道预警系统就会把危险信息转换为蓝牙指令再通过蓝牙通道将指令发送给头盔中的蓝牙耳机，蓝牙耳机接收到指令后将对应的提示语使用语音TTS播报发声告知驾驶员，避免驾驶员因没有观察到后方车辆进行变道、从而出现危险的可能。通过头盔中的蓝牙耳机对驾驶员进行预警，避免了预警提示时对无关人员的干扰。
附图说明
图1为两轮车驾驶过程中车辆后方盲区范围的示意图；
图2为本发明提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法流程图；
图3为障碍物位于自车侧后方状况下变道过程中两车交汇的路径示意图；
图4为障碍物位于自车正后方状况下变道过程中两车交汇的路径示意图；
图5为本发明提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统硬件组成示意图；
图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1所示为两轮车在行驶过程中的盲区示意图，如图1所示，两轮车的盲区常包括自车两侧后方以及正后方区域。
图2为本发明提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法流程图，如图2所示，方法包括：
获取自车行驶信息，根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；
根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令。
可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，以解决两轮车行驶过程中有变道需求时，难以顾及盲区的车辆行人等障碍物，从而难以准确判断安全变道的时机的问题。本实施例中，在车后方和/或车侧后方安装视场覆盖了盲区的扫描装置，用于获取车辆盲区的障碍物扫描数据。当驾驶员发出变道意图，例如打开转向灯，监控预警系统识别到车辆变道指令则开启变道盲区监测预警功能，然后通过点云扫描的方式获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据识别到的车辆盲区内障碍物的位置信息、运动速度和运动方向，判断当前是否符合安全变道的条件；若是满足安全变道条件，则提醒驾驶员可安全变道；若是不能安全变道，则通过蓝牙耳机进行语音预警，避免驾驶员因没有观察到后方车辆进行变道、从而出现危险的可能。同时，通过头盔中的蓝牙耳机对驾驶员进行预警，避免了预警提示时对无关人员的干扰。
在一种可能的实施例方式中，所述障碍物扫描数据为超声波点云数据、毫米波点云数据或激光点云数据。
可以理解的是，采用点云数据扫描的方式对障碍物进行检测，可减少检测结果对天气条件的依赖，可以全天候使用。例如可以在白天、夜晚、雾雪、大雨等天气正常工作，本实施例可以适应更多的场景和天气，通过采用不同精度等级的点云扫描装置，例如毫米波雷达，可以对两轮车两侧0.3m～15m的多个目标进行全方位监控。
在一种可能的实施例方式中，所述根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向，包括：
根据相邻采样时刻的障碍物扫描数据，计算障碍物的运动速度、运动方向和障碍物与自车之间的相对位置关系；
根据自车行驶信息得到自车坐标信息，根据所述相对位置关系和自车坐标信息，计算得到障碍物的位置信息。
可以理解的是，变道前，障碍物与自车的状态均为朝前行驶，且只考虑自车有变道意图。假设在相邻采样时刻，障碍物的运动速度以及运动方向始终不变，则得到的障碍物的位置信息，至少包括障碍物的坐标位置，障碍物与自车之间的直线距离，障碍物运动方向以及障碍物与自车连线之间的夹角α。
然后可结合从障碍物扫描数据识别到的障碍物的位置信息、运动速度和运动方向，结合自车的信息，以判断当前是否具有安全变道的条件。
如图1所示，由于盲区包含自车两侧后方以及自车正后方的区域，因此在判断时我们可对盲区进行区分后再处理。
在一种可能的实施例方式中，根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
(1)根据所述障碍物的位置信息判断障碍物相对于自车的位置，当判定障碍物位于自车侧后方时，障碍物与自车之间的相对位置关系见图3所示；此处需说明的是，无论障碍物是位于自车的左侧后方还是右侧后方，只要是朝向障碍物的一侧进行变道，满足变道条件的判断方法均相同。
(2)如图3所示，变道前自车行驶速度如v车所示，其运动方向与障碍物的运动方向一致，均为沿自身所在车道向前行驶。假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β。
(3)如图3所示，定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道时自车的运动方向与障碍物的运动方向的交点为点C，若变道后自车与障碍物在点C相遇，则会发生碰撞；点A在直线BC上的垂足为点D，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物的运动方向与障碍物到自车之间线段的夹角为α，自车从点A到达点C的位移为SAC，障碍物从B点到达C点的时间为t1，则有SBC＝v障*t1；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v障·t1+LY≤v变·t1·cosβ+LAB·cosα (1)，
LAB·sinα+LX≤v变·t1·sinβ (2)，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，例如变道速度v变以及夹角β取根据若干次试验获取的两轮车变道过程中具有代表性的值；自车与障碍物之间的直线距离LAB和夹角α为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为根据经验设定的自车与障碍物不会发生碰撞的最小距离值，可根据经验设定。
可以理解的是，上述关系式(1)是从Y向判断是否满足安全变道的条件，关系式(2)是从X向判断是否满足安全变道的条件，即通过横向和纵向的判断，综合评估变道后横向与纵向的距离余量是否满足安全变道要求。
在一种可能的实施例方式中，如图4展示了障碍物位于自车正后方的情况。在图4所示状态下，所述根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
(1)若根据障碍物的位置信息判定障碍物位于自车的正后方，假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β；
(2)定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道完成时自车位于点E，点E在障碍物运动方向上的垂足为点F，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物从点B运动到点F的时间为t2；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v转·t2·sinβ≥LX (3)，
v转·t2·cosβ+LAB≥v障·t+LY (4)，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，自车与障碍物之间的直线距离LAB为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为设定值。
可以理解的是，本实施例中上述关系式(3)是从X向判断是否满足安全变道的条件，关系式(4)是从Y向判断是否满足安全变道的条件，即通过横向和纵向的判断，综合评估变道后横向与纵向的距离余量是否满足安全变道要求。
在一种可能的实施例方式中，当得到是否满足安全变道要求的判断结果后，所述根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令，包括：
若判定可安全变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报可变道的语音提示；
若判定不可变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出不可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报不可变道的语音提示。
可以理解的是，通过自车与头盔上的蓝牙耳机之间的蓝牙通信，把危险信息转换为蓝牙指令，再通过蓝牙通道将指令发送给头盔中的蓝牙耳机，蓝牙耳机接收到指令后将对应的提示语使用语音TTS播报发声告知驾驶员，避免驾驶员因没有观察到后方车辆进行变道，从而出现危险的可能。例如，在满足安全变道的条件时，蓝牙耳机语音播报“可以安全变道”，当不满足安全变道条件时，蓝牙耳机语音播报“当前不能变道超车”。蓝牙耳机的设置，也避免了播放外音时对其他无关人员的干扰，避免了播报产生的噪声污染。
为了实现前述各实施例的方法，如图5所示，本实施例提供一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统，包括障碍物扫描模块、控制模块和蓝牙耳机，所述障碍物扫描模块设置在车身、且其视场覆盖车辆盲区，所述蓝牙耳机设置在头盔上，
所述障碍物扫描模块用于根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据；
所述控制模块用于根据驾驶员的操作发出车辆变道指令以及获取自车行驶信息，并根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；还用于根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令；
所述蓝牙耳机用于根据报警指令发出语音提示。
在一种可能的实施例方式中，所述障碍物扫描模块为超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达。
可以理解的是，本发明提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统与前述各实施例提供的基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法相对应，基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统的相关技术特征可参考基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备600，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序611时实现以下步骤：
获取自车行驶信息，根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；
根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令。
请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质700，其上存储有计算机程序711，该计算机程序711被处理器执行时实现如下步骤：
获取自车行驶信息，根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；
根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令。
本发明实施例提供的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法、系统及存储介质，其基于安装在车辆左、右、后方的点云扫描装置，在两轮车行驶过程中，不断对车辆的两侧、后方盲区进行探测，可以在一定范围内探测到旁边车道上其他车辆的当前位置、行驶速度和行驶方向等障碍物信息。将扫描获取的盲区内障碍物信息与障碍物相对于自车的运动信息为依据判断实时变道的风险，若当前状况变道存在风险，变道预警系统就会把危险信息转换为蓝牙指令再通过蓝牙通道将指令发送给头盔中的蓝牙耳机，蓝牙耳机接收的指令后将对应的提示语使用语音TTS播报发声告知驾驶员，避免驾驶员因没有观察到后方车辆进行变道、从而出现危险的可能。通过头盔中的蓝牙耳机对驾驶员进行预警，避免了预警提示时对无关人员的干扰。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，包括：
获取自车行驶信息，根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；
根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，所述障碍物扫描数据为超声波点云数据、毫米波点云数据或激光点云数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，所述根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向，包括：
根据相邻采样时刻的障碍物扫描数据，计算障碍物的运动速度、运动方向和障碍物与自车之间的相对位置关系；
根据自车行驶信息得到自车坐标信息，根据所述相对位置关系和自车坐标信息，计算得到障碍物的位置信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
根据所述障碍物的位置信息判定障碍物位于自车侧后方时，假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β；
定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道时自车的运动方向与障碍物的运动方向的交点为点C，点A在直线BC上的垂足为点D，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物的运动方向与障碍物到自车之间线段的夹角为α，自车从点A到达点C的位移为SAC，障碍物从B点到达C点的时间为t1；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v障·t1+LY≤v变·t1·cosβ+LAB·cosα，
LAB·sinα+LX≤v变·t1·sinβ，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，自车与障碍物之间的直线距离LAB和夹角α为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为设定值。
5.根据权利要求3或4所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，包括：
若根据障碍物的位置信息判定障碍物位于自车的正后方，假设障碍物始终保持当前速度v障以及运动方向，且在自车变道过程中，自车的运动方向与速度v变保持不变，获取变道过程中自车的运动方向与障碍物运动方向之间夹角β；
定义自车坐标为点A、障碍物坐标为点B，变道完成时自车位于点E，点E在障碍物运动方向上的垂足为点F，则自车与障碍物之间的直线距离为LAB，障碍物从点B运动到点F的时间为t2；以障碍物运动方向为Y向，垂直障碍物运动方向为X向，预设Y向上自车与障碍物之间的安全距离为LY，X向上自车与障碍物之间的安全距离为LX，则允许变道的条件至少满足以下关系式：
v转·t2·sinβ≥LX，
v转·t2·cosβ+LAB≥v障·t+LY，
其中，自车的变道速度v变以及夹角β为根据经验获得的预设值，自车与障碍物之间的直线距离LAB为检测值，障碍物的运动速度v障根据障碍物扫描数据识别得到，安全距离LY和安全距离LX为设定值。
6.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法，其特征在于，所述根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令，包括：
若判定可安全变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报可变道的语音提示；
若判定不可变道，则向头盔上的蓝牙耳机发出不可变道的蓝牙指令，蓝牙耳机通过语音播报不可变道的语音提示。
7.一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统，其特征在于，包括障碍物扫描模块、控制模块和蓝牙耳机，所述障碍物扫描模块设置在车身、且其视场覆盖车辆盲区，所述蓝牙耳机设置在头盔上，
所述障碍物扫描模块用于根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据；
所述控制模块用于根据驾驶员的操作发出车辆变道指令以及获取自车行驶信息，并根据车辆变道指令获取车辆盲区的障碍物扫描数据，根据障碍物扫描数据识别障碍物的位置信息、运动速度和运动方向；还用于根据所述障碍物的位置信息、速度和运动方向以及自车驾驶信息判断是否满足变道条件，根据判断结果向头盔上的蓝牙耳机发出报警指令；
所述蓝牙耳机用于根据报警指令发出语音提示。
8.根据权利要求7所述的一种基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警系统，其特征在于，所述障碍物扫描模块为超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于蓝牙耳机头盔的变道盲区监控预警方法的步骤。
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