JP6143184B2 - 走行可否判定装置 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された技術によると、まず、自車両と他物体とが交差して衝突するか否かを簡易的に判定し、自車両と他物体とが衝突する可能性がないか低い場合には、簡易判定だけで自車両と他物体との運動の予測を終了する。これに対し、簡易判定により衝突する可能性があると判断すると、さらに詳細に自車両と他物体との運動を予測する。
周囲情報取得手段は自車両の周囲情報を取得し、物体検出手段は周囲情報取得手段が取得する周囲情報に基づいて自車両の周囲の物体を検出し、走行路検出手段は周囲情報に基づいて自車両が走行する走行路を検出する。
図1に示す走行可否判定装置2は、周囲情報取得部10と、走行路検出部20と、物体検出部22と、経路生成部30と、特徴点抽出部32とを備えており、CPU、RAM、ROM等を有するマイクロコンピュータにより主に構成されている。
車両周囲の物体は、車線区画突起物、他車両、歩行者等の他、自車両の走行路を制限する地形や建造物等を含む。周囲情報取得部10は、個々の物体の情報として、位置、大きさ、高さ、道路に沿った長さ等を取得する。
所定範囲248内の特徴点312から接線250に下ろした垂線の長さに基づいて点246における走行可否を判定する代わりに、所定範囲248内の特徴点312と点246とを結んだ直線の長さに基づいて走行可否を判定してもよい。
図6の(B)に示す安全領域110は、ドライバが取得する視覚情報量に基づいて自車両100の周囲に安全領域110を設定した例である。視覚情報が多いほど物体と接近するときにドライバが感じる恐怖感は大きくなると考えられるので、視覚情報が多い順番に、前方の幅(γm)、後方の幅(βm)、左右の幅(αm)を、γ>β>αとなるように設定している。
また、特徴点310、312と想定経路240との距離が最も小さい場合にだけ、図5で説明した特徴点と想定経路に引いた接線との距離に基づいて自車両の向きを考慮した走行可否の判定処理を実行してもよい。最も距離が小さい場合においても走行可能と判定されれば、走行可能と判断する。これにより、走行可否の判定処理に要する負荷を低減できる。
走行可否判定処理の流れについて図9に基づいて説明する。図9に示す走行可否判定処理は走行可否判定装置2により常時実行される。図9において「S」はステップを表わしている。
本発明では、識別面を生成する識別器として、SVM以外にも、パーセプトロン、ニューラルネットワーク等を用いてもよい。
Claims (10)
- 自車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段(10、S400)と、
前記周囲情報取得手段が取得する前記周囲情報に基づいて前記自車両の周囲の物体を検出する物体検出手段(22、S404)と、
前記周囲情報に基づいて前記自車両が走行する走行路を検出する走行路検出手段(20、S402)と、
前記物体検出手段が検出する前記物体上の検出点と前記走行路検出手段が検出する前記走行路の境界上の検出点とを前記自車両の進行方向に向かって左右に分類する識別面であって、前記自車両の進行方向に沿って所定範囲の位置をずらしながら、前記所定範囲内の前記検出点のうち前記識別面に最も近い前記検出点との距離が最大になるように前記識別面を一つ以上生成し、生成した前記識別面を、前記自車両が前記走行路において走行すると想定される想定経路とする経路生成手段(30、S406)と、
前記自車両の進行方向に沿って、前記所定範囲内の前記検出点のうち前記想定経路に最も近い前記検出点を、前記経路生成手段が生成する前記想定経路の形状を特徴付ける特徴点として抽出する特徴点抽出手段(32、S408)と、
前記特徴点抽出手段が抽出する前記特徴点と前記特徴点により形状を特徴付けられる前記想定経路との距離に基づいて前記自車両が前記走行路を走行できるか否かの走行可否を判定する走行可否判定手段(40、S410、S412)と、
を備えることを特徴とする走行可否判定装置(2)。 - 前記経路生成手段は、前記自車両の進行方向に向かって前記検出点を左右に分類する識別関数を用いた識別器により前記識別面を生成することを特徴とする請求項1に記載の走行可否判定装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記所定範囲内の前記検出点のうち、前記想定経路に最も近い前記検出点を識別関数を用いた識別器により前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1または2に記載の走行可否判定装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記走行路の境界から逸脱して前記自車両が走行できないとき、前記走行路検出手段により検出された前記走行路の境界を表わす検出点から前記特徴点を抽出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、前記想定経路上の任意の点において前記特徴点との距離に基づいて前記走行可否を判定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、前記想定経路上の任意の点において、前記特徴点との距離と前記自車両の向きとに基づいて前記走行可否を判定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、前記想定経路上の任意の点において前記想定経路に接線を引き、前記接線と前記特徴点との距離に基づいて前記走行可否を判定することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、前記自車両の周囲に安全マージンとして安全領域を設定し、前記特徴点と前記想定経路との距離に基づいて、前記安全領域を含んだ前記自車両が前記走行路を走行できるか否かを判定することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、前記想定経路上の任意の点における前記走行可否を判定する場合、前記任意の点から所定範囲内の前記特徴点と前記想定経路との距離に基づいて前記走行可否を判定することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
- 前記走行可否判定手段は、任意の前記特徴点に対する前記走行可否を判定する場合、任意の前記特徴点と、この特徴点から所定範囲内の前記想定経路上の点との距離に基づいて前記走行可否を判定することを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の走行可否判定装置。
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