JP2012256242A - 他車両認識装置及び進路評価装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両検出情報の確度が低い場合に、回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。
【解決手段】進路評価装置１は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成部１１と、自車両周囲の他車両検出情報を取得する周辺情報取得部４と、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定部１２と、他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定部１３と、他車両位置候補に対応する他車両の予測進路Ｐと自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を判定する干渉形態判定部１５と、干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、他車両位置候補の中から他車両の位置を認識する他車両認識部１６と、干渉形態判定部１５の判定結果及び他車両認識部１６の認識結果に基づいて、自車両の進路候補を評価する進路評価部１７と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、他車両の位置を認識する他車両認識装置、及び他車両位置の認識に基づいて自車両の進路候補を評価する進路評価装置に関する。

従来、他車両の位置を認識する装置として、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１に記載の衝突判定装置は、レーダセンサ及び画像センサにより他車両の位置を認識するものである。この衝突判定装置は、認識した他車両と自車両との距離や相対速度に基づいて衝突可能性の判定を行う。この衝突判定装置では、自車両の進路方向を考慮して自車両と他車両との距離を補正することで、衝突判定の精度向上を図っている。

特開２００４−２２７１２２号公報

ところで、前述した衝突判定装置においては、衝突判定の前提として他車両の位置を正確に認識する必要がある。このため、他車両が遠方に位置する場合や障害物が介在する場合などセンサによる他車両検出情報の確度が十分ではない場合には、衝突可能性の判定を有効に行うことができないという問題があった。

そこで、本発明は、他車両検出情報の確度が低い場合に、回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる他車両認識装置及び進路評価装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る他車両認識装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、確度判定手段が他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、他車両位置候補に対応する他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、他車両位置候補の中から他車両の位置を認識する他車両認識手段と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る他車両認識装置によれば、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であると判定した場合に、他車両検出情報に基づいて推定される複数の他車両位置候補について、他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態を判定することで、干渉形態の判定結果に基づき、自車両が他車両の前方に飛び出すなどの回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。

本発明に係る他車両認識装置において、他車両認識手段は、自車両が他車両に対して干渉する干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識することが好ましい。
本発明に係る他車両認識装置によれば、自車両が他車両に干渉するような回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。

本発明に係る他車両認識装置において、他車両認識手段は、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識することが好ましい。
本発明に係る他車両認識装置によれば、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となるような最も回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。

本発明に係る他車両認識装置において、位置候補推定手段は、自車両の周辺の道路地図情報に基づいて、他車両位置候補を推定することが好ましい。
本発明に係る他車両認識装置によれば、自車両周辺の道路地図情報を利用することで、他車両位置候補として道路から外れた位置などを推定することが避けられ、効率的な他車両位置候補の推定を行うことができる。

本発明に係る進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、確度判定手段が他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、他車両位置候補に対応する他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、他車両位置候補の中から他車両の位置を認識する他車両認識手段と、干渉形態判定手段の判定結果及び他車両認識手段の認識結果に基づいて、自車両の進路候補を評価する評価手段と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る進路評価装置によれば、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であると判定した場合に、他車両検出情報に基づいて推定される複数の他車両位置候補について、他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態を判定することで、干渉形態の判定結果に基づき、自車両が他車両の前方に飛び出すなどの回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。従って、この進路評価装置によれば、他車両検出情報の確度が低い場合に、回避すべき状況を考慮した適切な進路評価を行うことができる。

本発明に係る進路評価装置において、他車両認識手段は、自車両が他車両に対して干渉する干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識することが好ましい。
本発明に係る進路評価装置によれば、自車両が他車両に干渉するような回避すべき状況を考慮して進路評価を行うことができる。

本発明に係る進路評価装置において、他車両認識手段は、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識することが好ましい。
本発明に係る進路評価装置によれば、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となるような最も回避すべき状況を考慮して進路評価を行うことができる。

本発明に係る進路評価装置において、位置候補推定手段は、自車両の周辺の道路地図情報に基づいて、他車両位置候補を推定することが好ましい。
本発明に係る進路評価装置によれば、自車両周辺の道路地図情報を利用することで、他車両位置候補として道路から外れた位置などを推定することが避けられるので、効率的な他車両位置候補の推定を行うことができる。このことは、効率の良い進路評価を可能にする。

本発明によれば、他車両検出情報の確度が低い場合に、回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる他車両認識装置及び進路評価装置を提供することができる。

本発明に係る進路評価装置の一実施形態を示すブロック図である。 （ａ）他車両検出情報の確度が所定閾値以下の状況を説明するための平面図である。（ｂ）他車両位置候補の推定結果を示す平面図である。 （ａ）図２（ｂ）に示す二箇所の他車両位置候補の一方に対応する干渉形態を示す平面図である。（ｂ）図２（ｂ）に示す二箇所の他車両位置候補の他方に対応する干渉形態を示す平面図である。 本実施形態に係る進路評価装置の動作を示すフローチャートである。 （ａ）他車両検出情報の確度が所定閾値以下の状況を説明するための平面図である。（ｂ）他車両位置候補の推定結果を示す平面図である。 （ａ）図５（ｂ）に示す二箇所の他車両位置候補の一方に対応する干渉形態を示す平面図である。（ｂ）図５（ｂ）に示す二箇所の他車両位置候補の他方に対応する干渉形態を示す平面図である。

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１に示されるように、進路評価装置（他車両認識装置）１は、自車両周囲の他車両検出情報に基づいて他車両位置を認識すると共に、認識した他車両位置に基づいて自車両の進路候補を評価するものである。進路評価装置１は、例えば走行支援装置に組み込まれることで進路候補の評価結果に基づいた走行支援を可能にする。

進路評価装置１は、装置を統括的に制御する進路評価ＥＣＵ［Electronic Control Unit］２を有している。進路評価ＥＣＵ２は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などからなる電子制御ユニットである。進路評価ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、進路評価などの各種処理を実行する。

進路評価ＥＣＵ２は、車両状態検出部３、周辺情報取得部（他車両検出情報取得手段）４、及び道路地図情報取得部５と接続されている。

車両状態検出部３は、自車両の位置情報、車速情報などの車両状態情報を検出するものであり、例えば、ＧＰＳ［Global Positioning System］や車輪速センサ等が用いられる。ＧＰＳは、車両の位置情報を取得する。車輪速センサは、例えば、車両のホイール部分に取り付けられており、車輪の回転速度から車速情報を取得する。車両状態検出部３は、取得した車両状態情報を進路評価ＥＣＵ２へ出力する。

周辺情報取得部４は、自車両の周辺の他車両検出情報及び環境状況情報を取得するものである。この周辺情報取得部４としては、例えばミリ波やレーザを用いたレーダセンサや撮像カメラなどが用いられる。他車両検出情報には、自車両周辺の他車両の位置情報、速度情報、向き情報など他車両に関する情報が含まれる。環境状況情報には、自車両周辺の障害物の位置情報、障害物と自車両と相対速度情報など障害物に関する情報が含まれる。周辺情報取得部４は、取得した他車両検出情報及び環境状況情報を進路評価ＥＣＵ２へ出力する。

道路地図情報取得部５は、自車両周辺の道路地図情報を取得するものである。自車両周辺の道路地図情報には、自車両周辺の道路の車線数、道路形状、車幅、傾き、接続状況などの道路情報の他、道路に隣接する建物などの環境情報も含まれる。道路地図情報取得部５は、道路地図情報が記憶された道路地図データベースを有している。道路地図情報取得部５は、車両状態検出部３の検出した自車両の位置情報に基づいて、道路地図データベースから自車両周辺の道路地図情報を取得する。道路地図情報取得部５は、取得した自車両周辺の道路地図情報を進路評価ＥＣＵ２へ出力する。

図１に示されるように、進路評価ＥＣＵ２は、進路候補生成部（進路候補生成手段）１１、確度判定部（確度判定手段）１２、位置候補推定部（位置候補推定手段）１３、及び進路予測部１４を有している。更に、進路評価ＥＣＵ２は、干渉形態判定部（干渉形態判定手段）１５、他車両認識部（他車両認識手段）１６、及び進路評価部（評価手段）１７を有している。

進路候補生成部１１は、自車両の進路候補Ｒを生成するものである。進路候補生成部１１による進路候補Ｒの生成には、様々な周知の方法を採用できる。進路候補生成部１１は、例えば車両状態検出部３から入力された自車両の位置、速度、向きなどの車両状態情報及び運転者が予め入力した目的地情報に基づいて進路候補Ｒを生成する。進路候補生成部１１は、複数の進路候補Ｒを生成してもよい。なお、ここでいう「進路」とは、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なる。

確度判定部１２は、周辺情報取得部４の取得した他車両検出情報の確度を判定するものである。確度とは情報の確実性の度合を言う。確度判定部１２は、周辺情報取得部４のセンサ性能、検出した他車両までの距離、道路状況、天候状況、介在する障害物の有無などに基づいて、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する。他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるとは、他車両検出情報に含まれる他車両の位置情報、速度情報、向き情報などの全ての情報の確度が、それぞれに対応する所定閾値以下であることを意味する。

位置候補推定部１３は、確度判定部１２が他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、他車両検出情報に基づいて他車両位置の候補となる他車両位置候補を推定するものである。位置候補推定部１３は、他車両検出情報の他、道路地図情報取得部５から入力された自車両周辺の道路地図情報に基づいて他車両位置候補を推定する。位置候補推定部１３は、一台分の他車両検出情報に基づいて一箇所以上の他車両位置候補を推定する。

ここで、図２（ａ）は他車両検出情報の確度が所定閾値以下である状況を示す平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の場合における他車両位置候補の推定結果を示す平面図である。図２（ａ）は、片側二車線の道路Ａにおいて、自車両の後方に存在する他車両の位置を正確に検出できていない状況を示している。なお，図２において自車両位置をＭ、確度の低いあいまいな他車両位置をＮ０、推定された他車両位置候補をＮ１，Ｎ２として示す。

位置候補推定部１３は、図２（ａ）に示す状況において、他車両検出情報及び自車両周辺の道路地図情報に基づき、図２（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ１，Ｎ２の推定を行う。位置候補推定部１３は、図２（ａ）に示す状況において、他車両が車線内を走行していると仮定して、各車線に対応する二箇所の他車両位置候補Ｎ１，Ｎ２を推定する。

進路予測部１４は、位置候補推定部１３が他車両位置候補を推定した場合に、自車両周辺の道路地図情報及び位置候補推定部１３の推定した他車両位置候補に基づいて、各他車両位置候補に位置する場合の他車両の進路を予測する。進路予測部１４は、例えば他車両が車線に沿って走行すると仮定することで進路予測を行う。

干渉形態判定部１５は、進路予測部１４が進路予測した場合に、他車両位置候補に対応する他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態を判定するものである。なお、ここでいう「干渉」とは、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両の進路が、平面的に交差することを意味する。

干渉形態判定部１５は、他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態について、自車両に対して他車両が干渉する形態であるか、他車両に対して自車両が干渉する形態であるかを判定する。また、干渉形態判定部１５は、自車両と他車両との干渉の程度について判定する。

ここで、図３（ａ）は、図２（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ１に位置する場合の他車両の予測進路Ｐ１と車線変更する自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を説明するための平面図である。図３（ｂ）は、図２（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ２に位置する場合の他車両の予測進路Ｐ２と車線変更する自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を説明するための平面図である。

干渉形態判定部１５は、図３（ａ）に示す干渉形態について、後続車である他車両が先行する自車両に対して干渉する干渉形態であると判定する。一方、干渉形態判定部１５は、図３（ｂ）に示す干渉形態について、車線変更する自車両が変更先の車線を走行する他車両に対して干渉する干渉形態であると判定する。

干渉形態の判定は、例えば干渉形態パラメータを用いて行うことが好ましい。干渉形態パラメータは、自車両と他車両の干渉形態を数値化したパラメータであって、例えば自車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるもの、または他車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるものが用いられる。干渉形態パラメータとしては、干渉形態に応じた車両の走行情報数値が用いられ、例えば自車両と他車両の車間距離、自車両と他車両の相対速度などが用いられる。

なお、この干渉形態判定パラメータとしては、異なる複数の干渉形態判定パラメータを用いてもよい。例えば、車間距離と相対速度の二つを干渉形態パラメータとして用いる場合もある。

或いは、干渉形態マップを用いて干渉形態の判定を行うこともできる。干渉形態マップとは、他車両の予測進路及び自車両の進路候補の組み合わせパターンと干渉形態の判定結果とを対応付けたマップである。干渉形態判定部１５は、干渉形態マップを用いて判定を行うことで演算処理時間の短縮を図ることができる。干渉形態の判定結果には、干渉する側及び干渉される側の判定結果及び干渉程度の情報が含まれる。なお、干渉形態判定部１５は、道路形状や車線数などの道路情報も考慮した干渉形態マップを用いることで、より高精度な干渉形態の判定を行うことができる。

他車両認識部１６は、自車両にとって最悪のケースを想定して他車両の位置を認識するものである。他車両認識部１６は、位置候補推定部１３の推定した複数の他車両位置候補の中から、車両同士の接触が生じた場合に自車両の過失割合が最大となる最も回避すべき状況をもたらす他車両位置候補を他車両の位置として認識する。

具体的には、他車両認識部１６は、干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、自車両が他車両に対して干渉する干渉形態を認識する。また、他車両認識部１６は、干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態を認識する。他車両認識部１６は、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識する。

なお、他車両認識部１６は、位置候補推定部１３の推定した他車両位置候補が一箇所である場合は、当該他車両位置候補を他車両の位置として認識する。

進路評価部１７は、干渉形態判定部１５の判定結果及び他車両認識部１６の認識結果に基づいて、進路候補生成部１１の生成した進路候補Ｒを評価する。進路評価部１７による進路評価の方法としては、周知の様々な方法を採用することができる。なお、進路評価装置１から進路評価部１７の機能を除いたものが、特許請求の範囲に記載の他車両認識装置に相当する。

次に、進路評価装置１の動作について図面を参照して説明する。

図４に示されるように、まず、ステップＳ１では、進路候補生成部１１による進路候補Ｒの生成が行われる。進路候補Ｒの生成は、例えば運転者が予め入力した目的地情報や車両状態検出部３から入力された自車両の位置、速度、向きなどの車両状態情報に基づいて行われる。

次に、ステップＳ２において、周辺情報取得部４により他車両検出情報が取得される。このとき、建物などの障害物に関する環境状況情報の取得を行っても良い。

その後、ステップＳ３では、確度判定部１２による他車両検出情報の確度の判定が行われる。確度判定部１２は、周辺情報取得部４のセンサ性能、検出した他車両までの距離、道路状況、天候状況、介在する障害物の有無などから、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ３において他車両検出情報の確度は所定閾値以下ではないと判定された場合、正確に位置を検出できた他車両について進路予測部１４による進路予測が行われる（Ｓ４）。

そして、ステップＳ５に移行して、干渉形態判定部１５による干渉形態の判定が行われる。他車両の予測進路と自車両の進路候補との干渉形態について、自車両に対して他車両が干渉する形態であるか、他車両に対して自車両が干渉する形態であるかを判定する。また、干渉形態判定部１５は、自車両と他車両との干渉程度について判定する。

ステップＳ６において、進路評価部１７による自車両の進路候補Ｒの評価が行われる。進路評価部１７は、他車両検出情報に含まれる他車両の位置及び干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、進路候補Ｒの評価を行う。その後、当該進路候補Ｒに対する処理を終了する。

一方、ステップＳ３において他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定された場合、位置候補推定部１３による他車両位置候補の推定が行われる（Ｓ７）。位置候補推定部１３は、周辺情報取得部４から入力された他車両検出情報及び道路地図情報取得部５から入力された自車両周辺の道路地図情報に基づいて他車両位置候補を推定する。

ここで、図５（ａ）は他車両検出情報の確度が所定閾値以下である状況を示す平面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の場合における他車両位置候補の推定結果を示す平面図である。図５（ａ）は、片側一車線の道路Ｂにおいて、自車両の前方に存在する他車両の位置を正確に検出できていない状況を示している。なお，図５（ｂ）において推定された他車両位置候補をＮ３，Ｎ４として示す。

位置候補推定部１３は、図５（ａ）に示す状況において、他車両検出情報及び自車両周辺の道路地図情報に基づき、図５（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ３，Ｎ４を推定する。位置候補推定部１３は、他車両が車線内を走行していると仮定して、各車線に対応する二箇所の他車両位置候補Ｎ３，Ｎ４を推定する。

続いて、図４に示すステップＳ８では、進路予測部１４による他車両の進路予測が行われる。進路予測部１４は、自車両周辺の道路地図情報及び位置候補推定部１３の推定した他車両位置候補に基づいて、各他車両位置候補に位置すると仮定した他車両の進路を予測する。

その後、ステップＳ９において、干渉形態判定部１５による干渉形態の判定が行われる。干渉形態判定部１５は、複数の他車両位置候補のそれぞれについて干渉形態の判定を行う。

ここで、図６（ａ）は、図５（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ３に位置する場合の他車両の予測進路Ｐ３と車線変更する自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を説明するための平面図である。図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示す他車両位置候補Ｎ４に位置する場合の他車両の予測進路Ｐ４と車線変更する自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を説明するための平面図である。

干渉形態判定部１５は、図６（ａ）に示す干渉形態について、後続車である自車両が先行車である他車両に対して干渉する干渉形態であると判定する。一方、干渉形態判定部１５は、図６（ｂ）に示す干渉形態について、対向車線の他車両と自車両とは干渉が生じない形態であると判定する。

その後、図４に示すステップＳ１０では、他車両認識部１６による他車両位置の認識が行われる。他車両認識部１６は、干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識する。

ステップ１１において、進路評価部１７による自車両の進路候補Ｒの評価が行われる。進路評価部１７は、他車両検出情報に含まれる他車両の位置及び干渉形態判定部１５の判定結果に基づいて、進路候補Ｒの評価を行う。その後、当該進路候補Ｒに対する処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る進路評価装置１によれば、他車両検出情報の確度が所定閾値以下であると判定された場合に、他車両検出情報に基づいて推定される複数の他車両位置候補について、他車両の予測進路Ｐと自車両の進路候補Ｒとの干渉形態を判定することで、干渉形態の判定結果に基づき、自車両が他車両の前方に飛び出すなどの回避すべき状況を考慮して他車両の位置を認識することができる。従って、この進路評価装置１によれば、他車両検出情報の確度が低い場合に、回避すべき状況を考慮した適切な進路評価を行うことができる。

また、この進路評価装置１によれば、自車両が他車両に対して干渉する干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識するので、自車両が他車両に干渉するような回避すべき状況を考慮して他車両位置の認識及び進路評価を行うことができる。

更に、この進路評価装置１では、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の他車両位置候補を他車両の位置として認識することで、他車両に対する自車両の干渉程度が最大となるような最も回避すべき状況を考慮して他車両位置の認識及び進路評価を行うことができる。

また、この進路評価装置１によれば、位置候補推定部１３が自車両周辺の道路地図情報を利用して他車両位置候補を推定することで、道路から外れた位置などを他車両位置候補として推定することが避けられ、効率的な他車両位置候補の推定を行うことができる。このことは、効率の良い進路評価を可能にする。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る進路評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る進路評価装置を変形したものであってもよい。

例えば、他車両認識部１６は、必ずしも一台分の他車両検出情報から一箇所の他車両位置をと認識する必要はなく、一台分の他車両検出情報から複数の他車両位置を認識する態様であっても良い。この場合、他車両認識部１６は、自車両が他車両に対して干渉する干渉形態の他車両位置候補の全てを他車両位置として認識しても良い。或いは、他車両認識部１６は、他車両に対する自車両の干渉程度が所定値以上の他車両位置候補を他車両位置として認識しても良い。これにより、進路評価装置１は、他車両検出情報の確度が低い場合に、自車両が他車両に対して干渉する回避すべき状況を十分に考慮した進路評価を実現することができる。

１…進路評価装置 ２…進路評価ＥＣＵ ３…車両状態検出部 ４…周辺情報取得部（他車両情報検出手段） ５…道路地図情報取得部 １１…進路候補生成部（進路候補生成手段） １２…確度判定部（確度判定手段） １３…位置候補推定部（位置候補推定手段） １４…進路予測部 １５…干渉形態判定部（干渉形態判定手段） １６…他車両認識部（他車両認識手段） １７…進路評価部（評価手段） Ａ，Ｂ…道路 Ｎ１-Ｎ４…他車両位置候補 Ｐ１-Ｐ４…予測進路 Ｒ…進路候補

Claims (8)

1. 自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
   前記自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、
   前記他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、
   前記確度判定手段が前記他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、
   前記他車両位置候補に対応する前記他車両の予測進路と前記自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、
   前記干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、前記他車両位置候補の中から前記他車両の位置を認識する他車両認識手段と、
   を備える他車両認識装置。
2. 前記他車両認識手段は、前記自車両が前記他車両に対して干渉する干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項１に記載の他車両認識装置。
3. 前記他車両認識手段は、前記他車両に対する前記自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項２に記載の他車両認識装置。
4. 前記位置候補推定手段は、前記自車両の周辺の道路地図情報に基づいて、前記他車両位置候補を推定する請求項１〜３の何れか一項に記載の他車両認識装置。
5. 自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
   前記自車両の周囲における他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得手段と、
   前記他車両検出情報の確度が所定閾値以下であるか否かを判定する確度判定手段と、
   前記確度判定手段が前記他車両検出情報の確度は所定閾値以下であると判定した場合に、当該他車両検出情報に基づいて複数の他車両位置候補を推定する位置候補推定手段と、
   前記他車両位置候補に対応する前記他車両の予測進路と前記自車両の進路候補との干渉形態を判定する干渉形態判定手段と、
   前記干渉形態判定手段の判定結果に基づいて、前記他車両位置候補の中から前記他車両の位置を認識する他車両認識手段と、
   前記干渉形態判定手段の判定結果及び前記他車両認識手段の認識結果に基づいて、前記自車両の進路候補を評価する評価手段と、
   を備える進路評価装置。
6. 前記他車両認識手段は、前記自車両が前記他車両に対して干渉する干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項５に記載の進路評価装置。
7. 前記他車両認識手段は、前記他車両に対する前記自車両の干渉程度が最大となる干渉形態の前記他車両位置候補を前記他車両の位置として認識する請求項６に記載の進路評価装置。
8. 前記位置候補推定手段は、前記自車両の周辺の前記道路地図情報に基づいて、前記他車両位置候補を推定する請求項５〜７の何れか一項に記載の進路評価装置。

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