CN112997228A - 行驶路径预测装置 - Google Patents

行驶路径预测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112997228A
CN112997228A CN202080006110.2A CN202080006110A CN112997228A CN 112997228 A CN112997228 A CN 112997228A CN 202080006110 A CN202080006110 A CN 202080006110A CN 112997228 A CN112997228 A CN 112997228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
travel
vehicle
travel route
positioning accuracy
prediction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080006110.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112997228B (zh
Inventor
本谷英之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN112997228A publication Critical patent/CN112997228A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112997228B publication Critical patent/CN112997228B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/393—Trajectory determination or predictive tracking, e.g. Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B60W2050/046—Monitoring control system parameters involving external transmission of data to or from the vehicle, e.g. via telemetry, satellite, Global Positioning System [GPS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/51—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本公开的一个方面提供行驶路径预测装置，具备接收部(13)和预测部(23)。上述接收部(13)通过车间通信接收多个周边车辆的行驶轨迹和上述行驶轨迹中的每个行驶轨迹的定位精度。上述预测部(23)使用接收的上述行驶轨迹和上述定位精度，来预测车辆(60)将来行驶的行驶路径。

Description

行驶路径预测装置
相关申请的交叉引用：本国际申请主张基于2019年1月25日在日本专利厅申请的日本专利申请第2019－11447号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2019－11447号的全部内容引用至本国际申请。
技术领域
本公开涉及使用车间通信来预测行驶路径的技术。
背景技术
下述专利文献1所记载的防止碰撞事故系统登记从周边车辆接收的时间序列的车辆位置信息，并根据所登记的时间序列的车辆位置信息亦即行驶轨迹来推断并使用车辆前方的道路路线。
专利文献1：日本特开2010－170239号公报
发明人详细研究的结果是发现了如下课题：当在车辆的周边存在高层大厦、树林那样的遮挡来自卫星的电波的遮挡物的情况下等，有从周边车辆接收的车辆位置信息变得不正确，并基于不正确的车辆位置信息来推断错误的道路路线的可能性。
发明内容
本公开的一个方面期望能够提供能够高精度地预测行驶路径的行驶路径预测装置。
本公开的一个方面是行驶路径预测装置，具备接收部和预测部。接收部构成为通过车间通信接收多个周边车辆的行驶轨迹和各行驶轨迹的定位精度。预测部构成为使用由接收部接收的行驶轨迹和定位精度，来预测车辆将来行驶的行驶路径。
根据本公开的一个方面，由于使用多个其它车辆的行驶轨迹和各行驶轨迹的定位精度，所以能够高精度地预测行驶路径。
附图说明
图1是表示行驶路径预测装置的结构的框图。
图2是表示由行驶路径预测装置执行的碰撞预测处理的流程图。
图3是表示由行驶路径预测装置执行的行驶路径计算处理的流程图。
图4是表示多个车辆的行驶轨迹和行驶路径的计算结果的图。
图5是表示图4中的行驶轨迹中的每个行驶轨迹的定位精度的图。
图6是表示行驶路径的预测结果的一个例子。
图7是表示使用高度来预测行驶路径的结果的一个例子。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本公开的例示性的实施方式进行说明。
＜1.结构＞
首先，参照图1对本实施方式的行驶路径预测装置20的结构进行说明。行驶路径预测装置20是以具备CPU、ROM、RAM、半导体存储器以及I/O等的微型计算机为主体的车载器。行驶路径预测装置20搭载于车辆60。
另外，行驶路径预测装置20通过CPU执行存储于半导体存储器等的程序，来实现状态计算部21、周边状态计算部22、路径预测部23、碰撞预测判定部24以及警报输出部25的功能。对于各功能的详细内容后述。
另外，行驶路径预测装置20与GPS接收器11、车辆传感器装置12、无线通信器13、警报装置30、以及显示装置40连接。
GPS接收器11从GPS卫星接收GPS信号，并将接收的GPS信号向行驶路径预测装置20输出。GPS信号包含车辆60所存在的位置的包含纬度、经度以及高度的位置信息、以及表示位置的定位精度的定位精度信息。
车辆传感器装置12包含检测车辆60的车速的车速传感器、检测车辆60的加速度的加速度传感器、检测以及车辆60的横摆率的横摆率传感器。车辆传感器装置12将检测出的车速信号、加速度信号以及横摆率信号向行驶路径预测装置20输出。以下，将车速信号、加速度信号以及横摆率信号统称为传感器信息。
无线通信器13利用无线与存在于车辆60的周边的多个周边车辆进行车间通信，从多个周边车辆中的每个车辆接收周边车辆的车辆信息。周边车辆的车辆信息包含通过搭载于周边车辆的车辆传感器装置检测出的传感器信息、行驶轨迹信息、以及定位精度信息。行驶轨迹信息是位置信息的时间序列，包含连续地接收的规定数量的位置信息。定位精度信息包含规定数量的位置信息中的每个位置信息的定位精度。
另外，无线通信器13利用广播无线发送车辆60的车辆信息。车辆60的车辆信息包含通过车辆传感器装置12检测出的传感器信息、通过GPS接收器11连续地接收的规定量的位置信息、以及定位精度信息。
警报装置30包含扬声器，根据来自行驶路径预测装置20的警报输出指令，通过声音或者语音输出警报。显示装置40包含显示器和/或指示灯，根据来自行驶路径预测装置20的警报输出指令，显示警报或者闪烁。行驶路径预测装置20在预测到车辆60与周边车辆的碰撞的情况下，向警报装置30以及显示装置40输出警报输出指令。此外，车辆60也可以仅搭载警报装置30以及显示装置40中的任意一方。
＜2.处理＞
接下来，参照图2的流程图对由行驶路径预测装置20执行的行驶路径预测处理的步骤进行说明。
首先，在S10中，状态计算部21使用GPS信号以及传感器信息，来计算车辆60的车辆状态。具体而言，状态计算部21根据GPS信号来计算纬度、经度、高度。在这里，利用GPS进行的定位频率相对较低。由此，状态计算部21使用传感器信息，对GPS的定位间隔进行插值，计算车辆60的当前的位置以及行驶方向。即，状态计算部21计算从利用GPS进行的最新的位置的定位时刻到当前时刻期间的车辆60的移动量，并计算车辆60的当前的位置以及行驶方向。
接着，在S20中，状态计算部21判定在S10中计算出的车辆60的车辆状态是否为警报对象。例如，在车辆60停止的情况下，状态计算部21判定为车辆状态为警报对象外，在车辆60行驶的情况下，状态计算部21判定为车辆状态为警报对象。在S20中，在判定为车辆状态为警报对象的情况下，进入S30的处理，在判定为车辆状态为警报对象外的情况下，结束本处理。
在S30中，周边状态计算部22计算存在于车辆60的周边的多个周边车辆的车辆状态。具体而言，周边状态计算部22使用通过车间通信从多个周边车辆中的每个车辆接收的车辆信息所包含的行驶轨迹信息和传感器信息，来计算各周边车辆的当前的位置以及行驶方向。
接着，在S40中，周边状态计算部22判定在S30中计算出的周边车辆的各车辆状态是否为警报对象。例如，在周边车辆停止的情况下，周边状态计算部22判定为周边车辆的车辆状态为警报对象外，在车辆60的行驶方向与周边车辆的行驶方向交叉的情况下，周边状态计算部22判定为周边车辆的车辆状态为警报对象。在S40中，在判定为任意一个周边车辆的车辆状态是警报对象的情况下，进入S50的处理，在判定为任何的周边车辆的车辆状态均为警报对象外的情况下，结束本处理。
在S50中，路径预测部23使用从多个周边车辆中的每个车辆接收的行驶轨迹和各行驶轨迹所包含的位置信息的定位精度，来计算(即预测)车辆60将来行驶的行驶路径。对于行驶路径的预测的详细内容后述。
接着，在S60中，碰撞预测判定部24使用在S50中计算出的行驶路径，来判定车辆60与周边车辆的碰撞预测判定是否成立。具体而言，计算各周边车辆与车辆60之间的路程距离。而且，例如，在计算出的路程距离小于判定阈值的情况下，碰撞预测判定部24判定为碰撞预测判定成立，在路程距离为判定阈值以上的情况下，碰撞预测判定部24判定为碰撞预测判定不成立。路程距离是沿着在S50中计算出的行驶路径的形状的距离。这里，如图7所示，计算不仅考虑纬度以及经度也考虑了高度的立体的路程距离。此外，碰撞预测判定并不限定于路程距离与判定阈值的比较。例如，碰撞预测判定部24也可以根据路程距离和现状的车辆速度、车辆加速度，来判定是否会碰撞。
如图6那样，在行驶路径弯曲的情况下，存在车辆60与周边车辆70之间的直线距离与路程距离相比显著变小的情况。另外，如图7那样，在行驶路径的高度发生变化的情况下，也有车辆60与周边车辆70之间的直线距离小于路程距离的情况。在这样的情况下，若碰撞预测判定使用直线距离，则有即使车辆60与周边车辆70实际碰撞的可能性较低的情况下，碰撞预测判定也成立的情况。对此，通过碰撞预测判定使用路程距离，能够根据实际的行驶路径的形状，来预测碰撞。
在S60中，在判定为碰撞预测判定成立的情况下，进入S70的处理，在判定为碰撞预测判定不成立的情况下，结束本处理。
在S70中，警报输出部25向警报装置30以及显示装置40输出警报输出指令。以上，结束本处理。
接着，参照图3的流程图对由路径预测部23执行的行驶路径的计算处理进行说明。
首先，在S100中，路径预测部23提取行驶路径的候补地点。具体而言，从多个周边车辆中的每个车辆的行驶轨迹中提取作为基准的基准轨迹，并将基准轨迹所包含的各位置信息所表示的地点作为候补地点。路径预测部23从警报对象的周边车辆的行驶轨迹中提取满足规定的条件的行驶轨迹，作为基准轨迹。规定的条件是存在于距离车辆60最近的位置的周边车辆的行驶轨迹、在与车辆60的行驶方向相同方向或者相向方向行驶的周边车辆的行驶轨迹、行驶中的周边车辆的行驶轨迹等。
图4表示车辆60从各周边车辆70A、70B中的每个车辆接收的行驶轨迹信息。周边车辆70A的行驶轨迹信息包含A1、A2、A3、A4的地点。周边车辆70B的行驶轨迹信息包含B1、B2、B3的地点。这里，提取距离车辆60较近的周边车辆70B的行驶轨迹作为基准轨迹，提取B1、B2、B3所表示的地点作为候补地点。
接着，在S110中，判定是否有行驶路径的修正对象。当在车辆60的周边有遮挡来自GPS卫星的电波的遮挡物的情况下，利用GPS进行的车辆60的位置信息的定位精度降低。若使用定位精度较低的位置信息来计算行驶路径，则有计算错误的行驶路径的可能性。因此，在候补地点的附近有定位精度高于候补地点的地点的情况下，将候补地点作为修正对象。具体而言，判定在包含在S100中提取出的候补地点的规定范围Ra内，是否存在定位精度高于候补地点的地点。规定范围Ra例如也可以是距离候补地点的距离为阈值以内的范围。在S110中，在判定为有修正对象的情况下，进入S120的处理，在判定为没有修正对象的情况下，进入S130的处理。
在S120中，执行行驶路径的修正处理。具体而言，在规定范围Ra内，选择定位精度最高的地点作为候补地点。即，在规定范围Ra内没有定位精度高于候补地点的地点的情况下，将在S100中提取出的候补地点保持原样作为候补地点。另一方面，在存在定位精度高于在S100中提取出的候补地点的地点的情况下，将候补地点修正为定位精度更高的地点。
在图4所示的例子的情况下，在包含候补地点B3的规定范围Ra内包含地点A4。如图5所示，地点A4的定位精度高于候补地点B3的定位精度。由此，在包含候补地点B3的规定范围Ra内，将候补地点从地点B3修正为地点A4。在包含候补地点B2的规定范围Ra内不包含其它地点。由此，将地点B2保持原样作为候补地点。在包含候补地点B1的规定范围Ra包含地点A2。由于地点B1与地点A2的定位精度相同，所以将地点B1保持原样作为候补地点。
此外，在图5中，为了便于说明，而用“好”和“差”的二值来表示定位精度，但也可以用规定的范围的数值来表示定位精度。
在S130中，确定行驶路径。具体而言，确定连接多个候补地点的行驶路径。在图4所示的例子中，确定连接地点A4、地点B2以及地点B1的行驶路径。以上结束本处理。
＜3.效果＞
根据以上说明的本实施方式，能够得到以下的效果。
(1)由于使用多个周边车辆的行驶轨迹和各行驶轨迹所包含的位置信息的定位精度，所以能够高精度地计算车辆60将来行驶的行驶路径。
(2)提取基准轨迹所包含的候补地点，在包含提取出的各候补地点的规定范围Ra内存在的地点中选择定位精度最高的地点。然后，将选择的各地点作为候补地点，基于多个候补地点来计算行驶路径。因此，能够高精度地计算行驶轨迹。
(3)由于使用包含高度的位置信息来计算行驶路径，所以能够考虑高度来计算立体的行驶路径。
(其它实施方式)
以上，对用于实施本公开的方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，而能够进行各种变形来实施。
(a)在上述实施方式中，从多个周边车辆的行驶轨迹信息中提取基准轨迹，但并不需要一定提取基准轨迹。例如，也可以按每个规定范围Ra划分车辆60的前方的区域，将各规定范围Ra中定位精度最高的位置信息所表示的地点作为候补地点。另外，也可以按每个位置相互接近的位置信息将多个周边车辆的行驶轨迹所包含的全部的位置信息分组在一起，并将各组中侧制度最高的位置信息所表示的地点作为候补地点。
(b)本公开所记载的行驶路径预测装置20及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的行驶路径预测装置20及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的行驶路径预测装置20及其方法也可以通过一个以上的专用计算机实现，该专用计算机由被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与通过一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合来构成。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。实现行驶路径预测装置20所包含的各部的功能的方法并不需要一定包含软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其全部功能。
(c)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加给或者置换为其它上述实施方式的结构。
(d)除了上述的行驶路径预测装置20之外，也能够以将该行驶路径预测装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该行驶路径预测装置发挥作用的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡有形记录介质、行驶路径预测方法等各种方式来实现本公开。

Claims (4)

1.一种行驶路径预测装置，具备：
接收部(13)，构成为通过车间通信，接收多个周边车辆的行驶轨迹和上述行驶轨迹中的每个行驶轨迹的定位精度；以及
预测部(23)，构成为使用由上述接收部接收的上述行驶轨迹和上述定位精度，来预测车辆(60)将来行驶的行驶路径。
2.根据权利要求1所述的行驶路径预测装置，其中，
上述预测部构成为在由上述接收部接收的上述行驶轨迹中的存在于规定范围(Ra)内的上述行驶轨迹中选择上述定位精度最高的行驶轨迹，并基于所选择的上述行驶轨迹来预测上述行驶路径。
3.根据权利要求1或2所述的行驶路径预测装置，其中，
上述预测部构成为从由上述接收部接收的上述行驶轨迹中提取作为基准的基准轨迹，在包含提取出的上述基准轨迹的规定范围内存在的上述行驶轨迹中选择上述定位精度最高的上述行驶轨迹，并基于所选择的上述行驶轨迹来预测上述行驶路径。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶路径预测装置，其中，
上述行驶轨迹包含高度信息，
上述预测部构成为使用上述行驶轨迹的高度信息来预测上述行驶路径。
CN202080006110.2A 2019-01-25 2020-01-24 行驶路径预测装置 Active CN112997228B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-011447 2019-01-25
JP2019011447A JP7074087B2 (ja) 2019-01-25 2019-01-25 走行経路予測装置
PCT/JP2020/002561 WO2020153487A1 (ja) 2019-01-25 2020-01-24 走行経路予測装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112997228A true CN112997228A (zh) 2021-06-18
CN112997228B CN112997228B (zh) 2023-01-20

Family

ID=71736963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080006110.2A Active CN112997228B (zh) 2019-01-25 2020-01-24 行驶路径预测装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11970174B2 (zh)
JP (1) JP7074087B2 (zh)
CN (1) CN112997228B (zh)
WO (1) WO2020153487A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010170239A (ja) * 2009-01-21 2010-08-05 Mitsubishi Motors Corp 車両位置情報交換による衝突事故防止システム
JP2012063313A (ja) * 2010-09-17 2012-03-29 Denso Corp 車両用軌跡推定装置
JP2012256242A (ja) * 2011-06-09 2012-12-27 Toyota Motor Corp 他車両認識装置及び進路評価装置
JP2017067727A (ja) * 2015-10-02 2017-04-06 株式会社デンソー 位置推定装置
CN109074730A (zh) * 2016-04-13 2018-12-21 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6680694B1 (en) * 1997-08-19 2004-01-20 Siemens Vdo Automotive Corporation Vehicle information system
JP4392074B2 (ja) 1999-03-26 2009-12-24 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 車載用ナビゲーション装置
JP3875697B2 (ja) 2004-05-06 2007-01-31 松下電器産業株式会社 車載情報処理装置
JP4961742B2 (ja) 2005-12-28 2012-06-27 日産自動車株式会社 ナビゲーション情報システムおよびそのための車両端末
US8073617B2 (en) * 2006-12-27 2011-12-06 Aisin Aw Co., Ltd. Map information generating systems, methods, and programs
JP5066367B2 (ja) 2007-01-11 2012-11-07 株式会社日立製作所 位置検知方法
JP2011145159A (ja) * 2010-01-14 2011-07-28 Denso Corp 道路学習装置
JP5126263B2 (ja) * 2010-03-23 2013-01-23 株式会社デンソー 車両用ナビゲーション装置
JP2013089135A (ja) * 2011-10-20 2013-05-13 Daimler Ag 車両の道路形状予測装置及びこれを備えた車両の走行制御装置
JP6260114B2 (ja) * 2013-05-31 2018-01-17 株式会社デンソー 走行路情報生成装置
JP6065889B2 (ja) * 2014-09-18 2017-01-25 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6302848B2 (ja) * 2015-01-19 2018-03-28 株式会社日立製作所 地図生成システム及び地図生成方法
JP6368742B2 (ja) 2016-06-13 2018-08-01 本田技研工業株式会社 車両用走行支援装置および走行支援方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010170239A (ja) * 2009-01-21 2010-08-05 Mitsubishi Motors Corp 車両位置情報交換による衝突事故防止システム
JP2012063313A (ja) * 2010-09-17 2012-03-29 Denso Corp 車両用軌跡推定装置
JP2012256242A (ja) * 2011-06-09 2012-12-27 Toyota Motor Corp 他車両認識装置及び進路評価装置
JP2017067727A (ja) * 2015-10-02 2017-04-06 株式会社デンソー 位置推定装置
CN109074730A (zh) * 2016-04-13 2018-12-21 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王楠等: "一个基于位置点匹配的地图匹配算法", 《东北大学学报(自然科学版)》 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020119386A (ja) 2020-08-06
US11970174B2 (en) 2024-04-30
WO2020153487A1 (ja) 2020-07-30
US20210229682A1 (en) 2021-07-29
JP7074087B2 (ja) 2022-05-24
CN112997228B (zh) 2023-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11208099B2 (en) Vehicle traveling controller
JP6468171B2 (ja) 運転支援装置
JP6520728B2 (ja) 運転支援装置
JP6520689B2 (ja) 運転支援装置
CN110196058B (zh) 导航系统
JP2004268829A (ja) 車両用歩行者衝突危険判定装置
WO2018110283A1 (ja) 運転支援装置
US20210122392A1 (en) Method for operating at least one automated vehicle
CN112997228B (zh) 行驶路径预测装置
US20210118302A1 (en) Position estimation apparatus, position estimation method, and computer readable medium
US20220406190A1 (en) Communication device, vehicle, computer-readable storage medium, and communication method
JP2008236409A (ja) 通信方法およびそれを利用した無線装置
CN112543957A (zh) 控制装置及车辆
JP2017199079A (ja) 衝突判定装置、コンピュータプログラム及び衝突判定方法
CN113838304A (zh) 信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法和存储介质
JP2019040385A (ja) 道路形状予測装置、他車両進路予測装置、及び運転補助装置
KR101877113B1 (ko) 자전거와 차량간 충돌 예측 방법 및 시스템
US20220406076A1 (en) Warning control apparatus, moving object, warning control method, and computer-readable storage medium
JP2012234244A (ja) 端末位置判定装置
US20220406188A1 (en) Alert control apparatus, movable object, alert control method, and computer readable storage medium
JP2016222193A (ja) 衝突予測システム
JP2019160083A (ja) 運転支援装置
CN112106125A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法、驾驶支援程序

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant