CN112106125A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法、驾驶支援程序 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。本发明的驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息，判定对象体(100)以及第1周边体(200)相对于第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体(100)与第1周边体(200)的相对位置关系。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法、驾驶支援程序
技术领域
本发明涉及判定移动体间的相对的位置关系的技术。
背景技术
利用了每隔一定周期通过无线通信来收发包含车辆的位置信息等的车辆信息的车载通信装置的驾驶支援系统得到开发。驾驶支援系统根据收发的车辆信息来判定是否有碰撞的风险，并进行向驾驶员的信息提供或者车辆的控制。
利用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)这样的定位卫星来取得车辆信息所表示的车辆的位置信息。但是，在利用定位卫星取得的位置信息中，包括电离层中的信号的延迟、大厦等所致的多路径以及系统延迟所引起的误差。由于该误差的影响，有可能驾驶支援系统无法准确地判定发生碰撞的风险。另外，还考虑利用汽车导航装置的地图，但在该情况下，产生处理延迟变大或者驾驶支援系统的成本变高这样的问题。因此，需要不利用地图的驾驶支援系统，但在不利用地图的情况下，无法推测考虑道路形状的相对位置。
在专利文献1中，记载有如下技术：使用在本车辆的前方行驶的周边车辆的行驶历史来评价本车辆所保有的地图信息是否正确地表示实际的道路形状。
在专利文献2中，记载有如下技术：不利用地图信息，而是存储在过去行驶的地点从周边车辆接收到的信息，当再次在相同的地点行驶时判定该地点是否为立体交叉。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2017-146724号公报
专利文献2：日本特开2016-110218号公报
发明内容
在专利文献1所记载的技术中，根据先行车辆的行驶历史来评价地图信息的合理性。但是，由于使用地图信息来判定先行车辆存在于本车辆的前方的情况，所以在未持有地图信息的系统结构中，有可能无法准确地判定周边车辆的位置。
在专利文献2中，存储在过去行驶时从周边车辆接收到的信息，并判定该地点是否为立体交叉。但是，由于针对对象车辆过去行驶的所有的道路存储信息，所以所需的存储量变得庞大，有可能要求与已经在内部生成地图信息的情况同等的处理量和成本。
本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于不使用地图信息而恰当地识别移动体间的相对的位置关系。
本发明的驾驶支援装置具备取得部，该取得部取得表示作为移动体的对象体的行驶历史的对象信息以及表示作为在对象体的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息。周边体包括：第1周边体，是驾驶支援装置判定与对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及第2周边体，行驶历史与对象体以及第1周边体中的至少一方部分地重复。驾驶支援装置具备相对位置判定部，该相对位置判定部根据对象信息以及周边信息来判定对象体以及第1周边体相对于第2周边体的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定对象体与第1周边体的相对位置关系。
本发明的驾驶支援装置利用第2周边体的周边信息，判定对象体与第1周边体的相对位置关系。因而，无需使用地图信息，就能够恰当地识别移动体间的相对位置关系。本发明的目的、特征、方式以及优点通过以下的详细的说明和附图而会变得更清楚。
附图说明
图1是实施方式1的驾驶支援装置的结构图。
图2是示出相对区域的图。
图3是示出对象体、第1周边体以及第2周边体的图。
图4是示出对象体和第1周边体向同一方向行驶且行驶历史不重复的情况的图。
图5是示出对象体和第1周边体向交叉方向行驶且行驶历史不重复的情况的图。
图6是示出对象体和第1周边体向同一方向行驶的情况下的第2周边体的搜索范围的图。
图7是示出对象体和第1周边体向交叉方向行驶的情况下的第2周边体的搜索范围的图。
图8是示出实施方式1的驾驶支援装置的动作的流程图。
图9是示出第2周边体的周边信息的利用条件的图。
图10是示出第2周边体的选择条件的图。
图11是示出以第2周边体为原点的坐标系的图。
图12是示出以对象体为原点的坐标系的图。
图13是示出以第2周边体为原点的坐标系的图。
图14是示出以对象体为原点的坐标系的图。
图15是示出以对象体为起点的第1周边体的相对区域的计算方法的图。
图16是实施方式2的驾驶支援装置的结构图。
图17是示出实施方式2的驾驶支援装置的动作的流程图。
图18是示出图17的步骤S106A的详细的处理顺序的流程图。
图19是示出两个聚类的重心间的高度差小于阈值的情况的图。
图20是示出两个聚类的重心间的高度差为阈值以上的情况的图。
图21是实施方式3的驾驶支援装置的结构图。
图22是示出行驶车道的车道数和左右转向可能性的判定结果的图。
(符号说明)
10A、10B、10C：驾驶支援装置；11：处理器；12：存储装置；13：通信接口；14：传感器接口；21：取得部；22：相对位置判定部；23：周边体选择部；24：周边体搜索部；25：高度差判定部；26：车道数推测部；31：对象信息；32：周边信息；40：相对区域；100：对象体；101：设备；121：存储器；122：存储设备；200：第1周边体；300：第2周边体。
具体实施方式
<A.实施方式1>
<A－1.结构>
参照图1，说明实施方式1的驾驶支援装置10A的结构。驾驶支援装置10A是搭载于作为车辆等移动体的对象体100的计算机。在实施方式1中，对象体100为车辆。驾驶支援装置10A既可以与对象体100或者图示的其它构成要素以一体化的方式或者无法分离的方式安装，也可以以能够拆卸的方式或者能够分离的方式安装。
驾驶支援装置10A作为硬件结构而具备处理器11、存储装置12、通信接口13以及传感器接口14。处理器11经由信号线而与其它硬件连接，控制这些其它硬件。
处理器11是用于执行记述于程序的命令而执行数据的转送、计算、加工、控制、管理这样的处理的IC(Integrated Circuit，集成电路)。处理器11具有运算电路和保存命令以及信息的寄存器以及高速缓存存储器。处理器11具体而言为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)或者GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)。
存储装置12具备存储器121和存储设备122。存储器121具体而言为RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)。存储设备122具体而言为HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)。另外，存储设备122也可以为SD(Secure Digital(安全数字)，日本注册商标)存储卡、CF(CompactFlash，紧凑型闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(日本注册商标)盘、DVD这样的便携存储介质。
通信接口13为包括接收数据的接收器和发送数据的发射器的装置。通信接口13具体而言为通信芯片或者NIC(Network Interface Card，网络接口卡)。通信接口13使用车辆通信专用的DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通讯)或者IEEE802.11p这样的通信协议。另外，通信接口13也可以使用LTE(Long Term Evolution(长期演进)，日本注册商标)或者4G这样的便携电话网。另外，通信接口13也可以使用蓝牙(Bluetooth(日本注册商标))或者IEEE 802.11a/b/g/n这样的无线LAN。
传感器接口14是用于将处理器11与设备101进行连接的装置。设备101包括车载ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、速度传感器、加速度传感器、方位传感器以及EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)。传感器接口14具体而言为传感器ECU。
驾驶支援装置10A作为功能构成要素而具备取得部21、相对位置判定部22、周边体选择部23以及周边体搜索部24。驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能利用软件来实现。
存储装置12的存储设备122存储有实现驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能的程序。该程序由处理器11读入到存储器121，并由处理器11执行。由此，实现驾驶支援装置10A的各部分的功能。
表示由处理器11实现的各功能构成要素的处理的结果的信息、数据、信号值以及变量值被存储到存储器121或处理器11内的寄存器或者高速缓存存储器。在以下的说明中，设为表示由处理器11实现的各功能构成要素的处理的结果的信息、数据、信号值以及变量值被存储到存储器121而进行说明。
在图1中，仅示出了1个处理器11。但是，处理器11也可以为多个，也可以是多个处理器11协作地执行实现各功能的程序。
<A－2.动作>
参照图2至图11，说明实施方式1的驾驶支援装置10A的动作。实施方式1的驾驶支援装置10A的动作相当于实施方式1的驾驶支援方法。
参照图2，说明实施方式1的相对区域40。相对区域40是作为搭载有驾驶支援装置10A的移动体的对象体100的周边区域被分割成多个而成的区域。对象体100的周边区域是指例如从对象体100起300m以内的区域。在图2的例子中，相对区域40被定义为区域A(Ahead，前方)、区域AL(Ahead Left，前方靠左)、区域AR(Ahead Right，前方靠右)、区域AFL(Ahead Far Left，前方更靠左)、区域AFR(Ahead Far Right，前方更靠右)、区域B(Behind，后方)、区域BL(Behind Left，后方靠左)、区域BR(Behind Right，后方靠右)、区域BFL(Behind Far Left，后方更靠左)、区域BFR(Behind Far Right，后方更靠右)、区域IL(Intersecting Left，交叉靠左)以及区域IR(Intersecting Right，交叉靠右)。但是，相对区域40也可以通过更细致地分割这样的其它方法来定义。
区域A为存在对象体100的车道的前方区域。区域AL为对象体100的左邻的车道的前方区域。区域AR为对象体100的右邻的车道的前方区域。区域AFL为对象体100的靠左两个以上的车道的前方区域。区域AFR为对象体100的靠右两个以上的车道的前方区域。
区域B为对象体100的相同的车道的后方区域。区域BL为对象体100的左邻的车道的后方区域。区域BR为对象体100的右邻的车道的后方区域。区域BFL为对象体100的靠左两个以上的车道的后方区域。区域BFR为对象体100的靠右两个以上的车道的后方区域。
区域IL为在处于对象体100的前方的交叉路口处左转的目标道路的区域。区域IR为在处于对象体100的前方的交叉路口处右转的目标道路的区域。
此外，仅凭相对位置有可能难以进行区域IL与区域AFL的区分以及区域IR与区域AFR的区分。在该情况下，驾驶支援装置10A也可以根据过去基准期间中的第1周边体200的位置的变化来确定第1周边体200的移动方向，根据所确定的移动方向来进行区域IL与区域AFL的区分以及区域IR与区域AFR的区分。
如图2所示，作为相对区域40，也可以将处于对象体100的前方且方向与对象体100相反的周边体所存在的区域定义为区域OC(OnComing，对向)、区域OCR(OnComing Right，对向靠右)、区域OCL(OnComing Left，对向靠左)、区域OCFR(OnComing FarRight，对向更靠右)、区域OCFL(OnComing FarLeft，对向更靠左)。
参照图3，说明实施方式1的对象体100、第1周边体200以及第2周边体300。对象体100为作为基准的移动体，第1周边体200为判定与对象体100的相对位置的对象的移动体。第2周边体300为与对象体100以及第1周边体200不同的第3者。也可以存在多个第2周边体300。
在行驶历史中包括过去的多个时刻下的移动体的位置的信息。在图4以及图5中，附加有参照符号100的车辆的图形表示对象体100的当前的位置，与车辆的图形利用线来连结的框体表示用对象体100的行驶历史表示的过去的位置。以下，在其它附图中也同样地表现移动体的行驶历史。图4以及图5示出对象体100与第1周边体200的行驶历史连部分都不重复的情况。图4是对象体100和第1周边体200向同一方向行驶的情况的例子，图5是对象体100与第1周边体200的行驶路径交叉的情况、即两者向交叉方向行驶的情况的例子。在图4中，对象体100追随先行的第1周边体200。第1周边体200的行驶历史在对象体的当前位置的前方处被中断，所以存在行驶历史不重复的区间R。在这样行驶历史不重复的区间R中，道路形状有可能会变化，所以难以准确地推测道路形状。另外，在图5中，对象体100和第1周边体200向相互交叉的方向行驶，所以存在行驶历史不重复的区间R。因此，即使在根据双方的行驶历史而预测为对象体100与第1周边体200的行驶路径交叉的情况下，实际上第1周边体200也有可能会在对象体100的行驶道路的对向道路或者合流道路上行驶。在对象体100和第1周边体200相互在对向道路上行驶的情况下，也与图5同样地成为行驶历史不重复的状况。这样，在行驶历史不重复的区间中，在未保持地图的情况下无法掌握实际的道路形状。在本说明书中，如图4以及图5所示，将行驶历史连部分都不重复的情况简称为“行驶历史不重复”，将行驶历史部分地重复的情况简称为“行驶历史重复”。
驾驶支援装置10A在对象体100与第1周边体200的角度差处于0°±45°的范围的情况下，判断为两个移动体向同一方向行驶。另外，驾驶支援装置10A在对象体100与第1周边体200的角度差处于180°±45°的范围的情况下，判断为两个移动体向对向方向行驶。另外，驾驶支援装置10A在对象体100与第1周边体200的角度差处于90°±45°或者270°±45°的范围的情况下，判断为两个移动体向交叉方向行驶。
此外，在对象体100与第1周边体200的角度差位于45°或者－45°等判断两个移动体的行驶方向时的边界的情况下，驾驶支援装置10A将两个移动体的行驶方向判断为任意一方的方向。在本实施方式中，驾驶支援装置10A在角度差为45°以及－45°的情况下判断为同一方向，在为135°以及225°的情况下判断为对向方向。
参照图6以及图7，说明基于周边体搜索部24的第2周边体300的搜索范围。图6示出对象体100和第1周边体200向同一方向行驶的情况下的搜索范围S，图7示出对象体100和第1周边体200向交叉方向行驶的情况下的搜索范围S。
在对象体100和第1周边体200向同一方向行驶的情况下，如图6所示，周边体搜索部24将对象体100以及第1周边体200的当前位置之间的区间作为第2周边体300的搜索范围S。
在对象体100和第1周边体200向交叉方向行驶的情况下，如图7所示，周边体搜索部24将对象体100的前方区间以及第1周边体200的前方区间作为第2周边体300的搜索范围S。依照图2所示的分割区域的定义，搜索范围为区域A、区域IL或者区域OC等。
接下来，使用图8，说明实施方式1的驾驶支援装置10A的整体性的动作。在驾驶支援装置10A的整体性的动作中，有取得对象体100的信息而发送到第1周边体200以及第2周边体300的处理、以及取得第1周边体200的信息来推测相对区域40的处理。图8的流程所示的驾驶支援装置10A的动作在对象体100的移动过程中以及临时停止过程中被执行。
步骤S101为与周边体的信息收发处理。此外，本步骤S101中的周边体除了包括第1周边体200和第2周边体300之外，还包括存在于对象体100的周边区域的所有的移动体。在本处理中，驾驶支援装置10A取得对象体100的信息而发送到周边体。另外，驾驶支援装置10A从周边体接收信息。本处理具体而言通过以下的过程来实施。
取得部21经由传感器接口14从搭载于对象体100的设备101取得对象体100的信息。对象体100的信息包括位置、速度、加速度、行进方向、转向角度、制动控制状态、行驶历史、预测轨迹、偏航率以及各数据的精度等。
取得部21将取得的对象体100的信息作为对象体100的位置等表示行驶历史的对象信息31而储存到存储器121。具体而言，每当对象体100移动一定距离时、每当对象体100移动一定时间时、或者针对对象体100的行驶道路的曲率半径的误差被抑制到一定值以下的每个范围，取得部21将取得的行驶历史信息补写到存储器121。
取得部21经由通信接口13将过去一定时间量的对象信息31发送到在对象体100的周边移动的周边体。
另外，取得部21经由通信接口13取得周边体的位置等表示行驶历史的周边信息32。具体而言，取得部21每隔一定时间，经由通信接口13从周边体或者路边设备等外部装置接收周边信息32。取得部21将接收到的周边信息32写入到存储器121。以上为步骤S101中的信息收发处理。
接下来，相对位置判定部22判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域(步骤S102)。相对位置判定部22根据在步骤S101中从第1周边体200接收到的信息来判定第1周边体200相对于对象体100的相对位置。具体的处理如下。
相对位置判定部22从存储器121读出对象信息31和周边信息32。然后，在以对象体100的当前位置为原点并以对象体100的方位为Y轴方向的朝向的正交坐标系中，相对位置判定部22计算第1周边体200的当前位置，判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域40。步骤S102中的相对区域的判定是不利用第2周边体300的周边信息32而进行的判定，还称为第2判定。
在步骤S101中取得部21取得周边信息32之后，相对位置判定部22实施相对区域40的判定处理(步骤S102)。但是，相对位置判定部22也可以每隔一定时间或者每当对象体100行驶一定距离时，根据最近的对象信息31以及周边信息32来实施相对区域40的判定处理。另外，在此说明了相对位置判定部22根据对象体100和第1周边体200的当前位置来判定相对区域40，但也可以通过其它方法来判定相对区域40。例如，相对位置判定部22也可以根据行驶历史来推测道路形状，并根据行驶历史的特定地点来判定相对区域40。
接下来，相对位置判定部22为了计算与第1周边体200的相对位置而判断是否利用第2周边体300的周边信息32(步骤S103)。具体而言，相对位置判定部22从存储器121读出对象信息31以及周边信息32，检查对象体100与第1周边体200的行驶历史是否重复。另外，相对位置判定部22根据对象体100的方位与第1周边体200的方位的关系，判定两个移动体的行驶方向为同一道路、对向道路、交叉道路以及其它中的哪个。然后，相对位置判定部22根据对象体100与第1周边体200的行驶方向、行驶历史的有无重复、相对距离，判断是否利用第2周边体300的周边信息32。
在图9中，针对对象体100与第1周边体200的行驶道路的每个关系，例示出第2周边体300的周边信息32的利用条件。相对位置判定部22依照该利用条件来判断是否利用第2周边体300的周边信息32。根据图9的例子，在对象体100和第1周边体200在同一道路上行驶的情况下，行驶历史不重复且相对距离为相对区域内的上限值以下这成为利用第2周边体300的周边信息32的条件。对象体100与第1周边体200的相对距离为相对区域内的上限值以下这意味着第1周边体200位于对象体100的某个相对区域内。例如，在相对区域按照从对象体100起300m以内的区域而被定义的情况下，对象体100与第1周边体200的相对距离为相对区域内的上限值以下这意味着对象体100与第1周边体200的相对距离为300m以下。
另外，在对象体100与第1周边体200的行驶道路的关系为对向道路、交叉道路或者其它道路的情况下，在行驶历史不重复且相对距离为阈值以上时，相对位置判定部22判断为利用第2周边体300的周边信息32。该阈值比上述相对区域内的上限值小，例如设为50m。
在对象体100与第1周边体200之间，当道路关系、行驶历史的有无重复以及相对距离不满足图9所示的条件的情况下，相对位置判定部22判断为不利用第2周边体300的周边信息32。然后，驾驶支援装置10A的动作进入到步骤S107，完成本处理。
在步骤S103中相对位置判定部22判断为利用第2周边体300的周边信息32的情况下，驾驶支援装置10A选择满足条件的第2周边体300(步骤S104)。在本步骤中，首先周边体搜索部24从存储器121读出对象体100和第1周边体200以外的移动体的周边信息32，从该周边信息32抽取存在于第3者的搜索范围的移动体作为第2周边体300，并通知给周边体选择部23。然后，周边体选择部23选择从周边体搜索部24通知的第2周边体300之中的与图10所示的选择条件一致的第2周边体300。
在图10中，根据对象体100与第1周边体200的行驶道路的关系，示出不同的选择条件。在对象体100和第1周边体200在同一道路上行驶的情况下，周边体选择部23依照以下的优先顺序来选择第2周边体300。第1条件为行驶历史与对象体100以及第1周边体200这双方重复。第2条件为位置精度高，即为阈值以上。第3条件为行驶历史与对象体100或者第1周边体重复的区间长，即为阈值以上。第4条件为与对象体100的并行行驶时间长，即为阈值以上。周边体选择部23在有满足第1条件的多个第2周边体300的情况下，选择其中的满足第2条件的第2周边体300。在有满足第1条件和第2条件的多个第2周边体300的情况下，周边体选择部23选择其中的满足第3条件的第2周边体300。在有满足第1条件至第3条件的多个第2周边体300的情况下，周边体选择部23选择其中的满足第4条件的第2周边体300。在有满足第1条件至第4条件的多个第2周边体300的情况下，周边体选择部23随机地选择其中的一个第2周边体300。此外，在上述中将行驶历史与对象体100以及第1周边体200这双方重复的情况设为第1条件，但这是一个例子。也可以将行驶历史与对象体100及第1周边体200中的至少一方重复的情况设为第1条件。
在对象体100与第1周边体200的行驶道路处于对向道路、交叉道路或者其它道路的关系的情况下，周边体选择部23依照以下的优先顺序来选择第2周边体300。第1条件为在对象体100和第1周边体200的行进区域中行驶。第2条件为对象体100与第1周边体200的行驶历史的非重复区间最大。第3条件为位置精度高。
在周边体选择部23选择第2周边体300时，驾驶支援装置10A的处理转移到步骤S105。此外，周边体选择部23根据图10的条件来选择第2周边体300，但在第2周边体300的位置精度低的情况下，也可以不选择第2周边体300。在步骤S104中不存在满足条件的第2周边体300的情况下，跳过接下来的步骤S105以及步骤S106的处理。
在步骤S105中，驾驶支援装置10A以在步骤S104中选择出的第2周边体300为起点，判定存在对象体100以及第1周边体200的相对区域。在此，相对位置判定部22以第2周边体300的位置以及方位为起点，对对象体100以及第1周边体200的位置进行坐标变换，判定如图2所示的相对区域。如果将起点从对象体100置换为第2周边体300，并将相对区域的判定对象从第1周边体200置换为对象体100以及第1周边体200，则本步骤的处理与步骤S102的处理相同。
图11示出以第2周边体300为原点的坐标系。如图11所示，相对位置判定部22以第2周边体300为原点，计算对象体100的相对坐标(x1，y1)以及第1周边体200的相对坐标(x2，y2)。
相对位置判定部22使用相对坐标和相对方位，判定以第2周边体300为起点的对象体100以及第1周边体200的相对区域。此时，相对位置判定部22也可以利用行驶历史或者预测轨迹等，如图13所示计算以第2周边体300为起点的对象体100的相对坐标(x1”，y1)以及第1周边体200的相对坐标(x2”，y2)，判定相对区域。
驾驶支援装置10A在步骤S105中判定以第2周边体300为起点的对象体100的相对区域和以第2周边体300为起点的第1周边体200的相对区域。使用其结果，驾驶支援装置10A判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域(步骤S106)。步骤S106中的相对区域的判定是利用第2周边体300的周边信息32来进行的判定，还称为第1判定。
相对位置判定部22将图11所示的以第2周边体300为起点的坐标系变换为图12所示的以对象体100为起点的坐标系。以对象体100为起点的第2周边体300的相对坐标(x2’，y2’)被表示为(x2－x1，y2－y1)，以对象体100为起点的第1周边体200的相对坐标(x1’，y1’)被表示为(－x1，－y1)。
相对位置判定部22使用以对象体100为起点的第1周边体200的相对坐标，判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域。
此外，相对位置判定部22在如图13所示利用行驶历史或者预测轨迹等而计算出以第2周边体300为起点的对象体100以及第1周边体200的相对坐标的情况下，如图14所示，将以对象体100为起点的第2周边体300的相对坐标设为(－x1”，－y1)，将第1周边体200的相对坐标设为(x2”－x1”，y2－y1)，判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域。
在上述中，说明了相对位置判定部22根据相对坐标来判定相对区域，但也可以如图15所示，根据以第2周边体300为起点的对象体100及第1周边体的相对区域、以及第2周边体300与对象体100及第1周边体200的相对距离，计算以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域。在图15中，第1列的POS_HV表示以第2周边体300为起点的对象体100的相对区域，第1行的POS_RV表示以第2周边体300为起点的第1周边体200的相对区域。根据图15的例子，在对象体100以及以第2周边体300为起点的第1周边体200的相对区域都为区域A的情况下，以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域为区域A或者区域B。相对位置判定部22将以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域在D1>D2的情况下判定为区域A，在D1<D2的情况下判定为区域B。此外，D1为第2周边体300与对象体100的距离，D2为第1周边体200与对象体100的距离。
接下来，驾驶支援装置10A根据步骤S106中的相对区域的判定结果和步骤S102中的相对区域的判定结果，确定最终的以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域(步骤S107)。在此，相对位置判定部22在没有步骤S106的判定结果的情况下，将步骤S102的判定结果确定为相对区域。另外，在有步骤S106的判定结果的情况下，相对位置判定部22将步骤S106的判定结果确定为相对区域。此外，这些是确定方法的一个例子，也可以通过其它方法来确定最终的相对区域。例如，相对位置判定部22既可以将两个判定结果观测一定时间，将发生频度最多的结果确定为相对区域，也可以对两个判定结果进行加权，确定最终的相对区域。
<A－3.变形例1>
在图9中，作为利用第2周边体300的周边信息32的条件，列举了对象体100与第1周边体200的行驶历史不重复的情况。但是，驾驶支援装置10A也可以在对象体100与第1周边体200的行驶历史重复的情况下，利用第2周边体300的周边信息32来判定相对区域。在该情况下，例如在图8的步骤S103中，周边体搜索部24即使在对象体100与第1周边体200的行驶历史重复的情况下，只要对象体100以及第1周边体200的位置精度低，就判断为利用第2周边体300的周边信息32。
<A－4.变形例2>
在图9中，在对象体100与第1周边体200的关系为对向、交叉或者其它的情况下，两者的相对距离相距一定以上的情况被列举为用于利用第2周边体300的周边信息32的条件。但是，驾驶支援装置10A也可以在对象体100与第1周边体200的相对距离近的情况下，利用第2周边体300的周边信息32来判定相对区域。在该情况下，例如在图8的步骤S103中，即使对象体100与第1周边体200的相对距离为一定以下，只要对象体100以及第1周边体200的位置精度低，周边体搜索部24就判断为利用第2周边体300的周边信息32。
<A－5.变形例3>
在实施方式1中，说明了周边体选择部23依照图10所示的选择条件来选择1台第2周边体300。但是，也可以是周边体选择部23选择多台第2周边体300，相对位置判定部22关于选择出的各第2周边体300实施图8的步骤S105以及步骤S106的处理。例如，周边体选择部23在图8的步骤S104中，排除从周边体搜索部24通知的第2周边体300之中的位置精度低的第2周边体300，相对位置判定部22关于剩余的第2周边体300实施步骤S105以及步骤S106的处理。另外，相对位置判定部22在步骤S107中对根据多台第2周边体300的周边信息32而判定出的相对区域进行合计，将判定最多的结果用作最终的相对区域。
<A－6.变形例4>
在实施方式1中，驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能利用软件来实现。但是，在变形例4中，驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能利用硬件来实现。以下，关于变形例4，说明与实施方式1不同的点。
在利用硬件来实现各功能构成要素的功能的情况下，驾驶支援装置10A具备通信接口13、传感器接口14以及电子电路。电子电路是实现驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能以及存储装置的功能的专用的电子电路。作为电子电路，设想单一电路、复合电路、被编程的处理器、被并行编程的处理器、逻辑IC、GA(Gate Array，门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)。既可以利用1个电子电路来实现各功能构成要素的功能，也可以使各功能构成要素的功能分散到多个电子电路来实现。
<A－7.变形例5>
也可以是驾驶支援装置10A的各功能构成要素的功能之中的一部分功能利用硬件来实现，其它功能利用软件来实现。将处理器11、存储装置12以及电子电路总称为处理电路。
<A－8.变形例6>
在实施方式1中，说明了根据对象体100、第1周边体200以及第2周边体300的行驶历史来判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域的例子。驾驶支援装置10A也可以将移动体的方向指示器的动作状况用于相对区域的判定。具体而言，取得部21经由传感器接口14取得表示对象体100的方向指示器进行了动作的情况的方向指示器信息，方向指示器信息被保存到存储器121。相对位置判定部22参照方向指示器信息，将保存于存储器121的周边信息32以及对象信息31之中的方向指示器发生时的周边信息32以及对象信息31排除，使用除此以外的周边信息32以及对象信息31来判定相对区域。
<A－9.变形例7>
在图9中，作为用于利用第2周边体300的周边信息32来判定第1周边体200与对象体100的相对位置关系的条件，列举对象体100与第1周边体200的行驶历史不重复的情况。但是，驾驶支援装置10A也可以不论行驶历史是否重复，都利用第2周边体300的周边信息32。然后，驾驶支援装置10A也可以根据对象体100与第1周边体200的行驶历史的有无重复，对利用第2周边体300的周边信息32的以对象体100为起点的第1周边体的相对区域的判定结果(第1判定的结果)以及不利用第2周边体300的周边信息32而判定以对象体100为起点的第1周边体的相对区域得到的结果(第2判定的结果)进行加权，高精度且鲁棒地(Robustness)判定相对区域。
作为具体例，在图8的步骤S103中，相对位置判定部22即使在对象体100与第1周边体200的行驶历史重复的情况下，也判断为利用第2周边体300的行驶历史。因而，步骤S103必定成为“是”，不会发生从步骤S103向步骤S107的转移。在步骤S107中，相对位置判定部22在对象体100与第1周边体200的行驶历史不重复的情况下，与重复的情况相比，增大步骤S106的判定结果(第1判定的结果)的加权，另一方面减小步骤S102的判定结果(第2判定的结果)的加权，综合地判定相对区域。
<A－10.变形例8>
在实施方式1中，说明了驾驶支援装置10A根据各移动体的绝对坐标来计算相对坐标并判定各移动体的相对的位置关系。但是，驾驶支援装置10A也可以不计算相对坐标，而按照绝对坐标来计算图2所示的相对的位置关系的范围，并根据绝对坐标来判定相对区域。
<A－11.效果>
如以上那样，实施方式1的驾驶支援装置10A具备相对位置判定部22，该相对位置判定部22根据第2周边体300与对象体100的相对位置关系以及第2周边体300与第1周边体200的相对位置关系，作为第1判定而判定对象体100与第1周边体200的相对位置关系。这样，相对位置判定部22利用作为对象体100和第1周边体200以外的第3者的第2周边体300的周边信息32，判定对象体100与第1周边体200的相对位置关系。因而，即使对象体100与第1周边体200的行驶历史不重复，另外即使增大两个移动体的相对距离，相对位置判定部22也能够高精度地判定相对位置。
另外，相对位置判定部22根据对象信息31以及周边信息32，计算以第2周边体300为原点的对象体100以及第1周边体200的相对坐标，并根据该计算的结果来计算以对象体100为原点的第1周边体200的相对坐标，从而能够进行第1判定。
或者，相对位置判定部22根据对象信息以及周边信息，计算以第2周边体300为起点的对象体100及第1周边体200的相对区域、以及第2周边体300与对象体100及第1周边体200的相对距离，并根据该计算的结果，作为第1判定而判定以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域。这样，并非利用坐标，而是根据相对区域和相对距离来进行判定，从而能够吸收GPS误差，避免GPS误差的累积。
另外，相对位置判定部22在根据对象体100及第1周边体200的行驶道路的关系和对象体100及第1周边体200的相对距离而判断为需要利用第2周边体300的周边信息32的情况下，进行第1判定。因而，能够高效地利用第2周边体300的周边信息32。
另外，相对位置判定部22在对象体100与第1周边体200的行驶历史连部分都不重复的情况下，进行第1判定。因而，针对行驶历史不重复的区间，利用第2周边体300的行驶历史，从而能够扩大道路形状的推测范围。
另外，相对位置判定部22与第1判定一起，作为第2判定而进行基于对象信息31和第1周边体200的周边信息实施的对象体100与第1周边体200的相对位置关系的判定，在对象体100与第1周边体200的行驶历史连部分都不重复的情况下，相比于部分地重复的情况，对第1判定的结果实施大的加权，对第2判定的结果实施小的加权。因而，能够根据对象体100与第1周边体200的行驶历史的重复状况，高精度且鲁棒地判定相对区域。
实施方式1的驾驶支援装置10A具备周边体选择部23，该周边体选择部23根据行驶历史与对象体100或者第1周边体200部分地重复的区间的长度从多个第2周边体300选择一个第2周边体300，相对位置判定部22根据周边体选择部23选择出的第2周边体300与对象体100的相对位置关系以及周边体选择部23选择出的第2周边体300与第1周边体200的相对位置关系，作为第1判定而判定对象体100与第1周边体200的相对位置关系。因而，在存在多个第2周边体300的情况下，能够利用与对象体100或者第1周边体200的行驶历史的重复区间长的第2周边体300。
<B.实施方式2>
<B－1.结构>
图16示出实施方式2的驾驶支援装置10B的结构。驾驶支援装置10B除了具备实施方式1的驾驶支援装置10A的结构之外，还具备高度差判定部25。高度差判定部25以外的驾驶支援装置10B的结构与驾驶支援装置10A相同。
高度差判定部25使用第2周边体300的高度信息，判断对象体100和第1周边体200是否在具有高度差的不同的道路上行驶。在对象体100和第1周边体200在具有高度差的不同的道路上行驶的情况下，存在对象体100和第1周边体200中的一方在高架道路上行驶而另一方在高架道路的下方的道路上行驶的情况、或者一方在立体交叉的上侧道路上行驶而另一方在立体交叉的下侧道路上行驶的情况等。
<B－2.动作>
使用图17，说明实施方式2的驾驶支援装置10B的动作。图17的流程图与在实施方式1中说明的图8的流程图不同的点在于，在步骤S106与步骤S107之间具有高度差判定处理的步骤S106A的点、以及在步骤S103的判断框中为“否”的情况下并非转移到步骤S107而是转移到步骤S106A的点。
在步骤S106A中，高度差判定部25使用存在于对象体100的周边的多个移动体的高度信息，判定对象体100和第1周边体200是否在具有高度差的不同的道路上行驶。
图18示出步骤S106A的详细的处理顺序。高度差判定部25对对象体100和包括第1周边体200在内的多个周边体的位置和高度的信息进行分析，将周边体分类为两个聚类。图19示出聚类C1的重心G1与聚类C2的重心G2的高度差小于阈值的情况。在该情况下，高度差判定部25判断为对象体100和第1周边体200在同一道路上行驶。图20示出聚类C1的重心G1与聚类C2的重心G2的高度差为阈值以上的情况。在该情况下，高度差判定部25判定为对象体100和第1周边体200在具有高度差的不同的道路上行驶。
首先，高度差判定部25判断是否进行聚类分析(cluster analysis)(步骤S201)。在此，如果对象体100与第1周边体200的高度差小于一定值，则高度差判定部25根据两者的高度差无法判别两者是否在具有高度差的不同的道路上行驶，所以判断为进行聚类分析，进入到步骤S202的处理。另一方面，如果对象体100与第1周边体200的高度差为一定值以上，则高度差判定部25判断为两者在具有高度差的不同的道路上行驶，判断为不进行聚类分析，进入到步骤S207。此外，高度差判定部25也可以在计算对象体100与第1周边体200的高度差时，根据行驶历史的高度变化来推测交叉地点或者中间地点的高度，计算该地点处的高度差。
在步骤S202中，高度差判定部25抽取存在于对象体100的周边的多个第2周边体300，从存储器121取得抽取出的第2周边体300的周边信息32。例如，将第2周边体300的抽取范围设为以对象体100为原点的前后左右100m四方的区域。
接下来，高度差判定部25对在步骤S202中抽取出的多个第2周边体300的当前位置以及历史点的高度实施聚类分析，将第2周边体300分类为两个聚类(步骤S203)。此外，高度差判定部25作为聚类分析既可以利用分层聚类分析，也可以利用非分层聚类分析。另外，高度差判定部25作为聚类分析的手法既可以使用最短距离法，也可以使用最长距离法，还可以使用其它方法。另外，高度差判定部25既可以针对高度将第2周边体300进行分类，也可以将针对相对距离、相对角度、相对位置等的高度信息进行分类。
接下来，高度差判定部25计算各聚类的高度的重心值，判定它们的差分是否为阈值以上(步骤S204)。高度差判定部25在聚类间的高度的重心值的差分为阈值以上的情况下，判断为对象体100和第1周边体200有可能在具有高度差的不同的道路上行驶，进入到步骤S205。另一方面，高度差判定部25在聚类间的高度的重心值的差分小于阈值的情况下，判断为对象体100和第1周边体200在相同的道路上行驶，结束图18的流程。此外，在此高度差判定部25判断高度的重心值的差分，但也可以使用平均值或者中值来代替重心值。
在步骤S205中，高度差判定部25判断对象体100和第1周边体200是否包含于相同的聚类。在两者包含于相同的聚类的情况下，高度差判定部25判断为对象体100和第1周边体200在相同的道路上行驶，结束图18的流程。另一方面，高度差判定部25在对象体100和第1周边体200包含于不同的聚类的情况下，判断为对象体100和第1周边体200有可能在具有高度差的不同的道路上行驶，进入到步骤S206。
在步骤S206中，高度差判定部25针对两个聚类，分别对与相对距离或者相对角度对应的高度信息实施相关分析，计算相关系数。如果两个聚类的相关系数都为阈值以上，则能够判定为属于相同的聚类的移动体在相同的道路上行驶。因而，高度差判定部25对于对象体100和第1周边体200有可能在具有高度差的不同的道路上行驶这样的判定结果实施更大的加权。然后，相对位置判定部22将以对象体100为起点的第1周边体200的相对区域判定为其它道路(Other，其它)，更新图17的步骤S106中的判定结果(步骤S207)。
在图17的步骤S107中，相对位置判定部22根据不利用第2周边体300的步骤S102中的相对区域的判定结果以及利用第2周边体300的步骤S106中的相对区域的判定结果，确定相对区域。此外，在步骤S106中的相对区域的判定结果在图17的步骤S207中被更新的情况下，相对位置判定部22使用步骤S207的更新后的相对区域的判定结果作为步骤S106中的相对区域的判定结果。具体而言，相对位置判定部22在有步骤S106中的相对区域的判定结果的情况下，将步骤S106中的相对区域的判定结果确定为相对区域。但是，相对区域的确定方法不限于此。例如，相对位置判定部22既可以将不利用第2周边体300的相对区域的判定结果和利用第2周边体300的相对区域的判定结果观测一定时间，采用发生频度最多的结果，也可以对两个结果进行加权。
<B－3.变形例1>
在图19以及图20中，示出高度差判定部25根据聚类重心点的高度差是否超过固定的阈值来进行具有高度差的不同的道路的判定的例子。关于该阈值，能够根据作为决定道路的构造的一般性技术基准的政令的道路构造条例等来设定固定值。但是，该阈值未必为固定值，例如也可以为基于移动体的行驶速度的可变值。
<B－4.变形例2>
在图18的步骤S203中，说明了高度差判定部25对高度的绝对值实施聚类分析。但是，高度差判定部25也可以对针对行驶历史的高度的偏移值实施聚类分析。
<B－5.变形例3>
在图18的步骤S206中，说明了高度差判定部25对高度的绝对值实施相关分析。但是，高度差判定部25也可以对针对行驶历史的高度的偏移值实施相关分析。
<B－6.变形例4>
在图17中，示出驾驶支援装置10B在步骤S101至步骤S106中实施实施方式1的处理之后实施具有高度差的不同的道路的判定处理(步骤S106A)的例子。但是，驾驶支援装置10B也可以跳过实施方式1的处理而仅实施具有高度差的不同的道路的判定处理。即，在图17的流程图中，也可以不实施步骤S102至步骤S106的处理。
<B－7.变形例5>
在图18中，说明了高度差判定部25对高度信息进行聚类分析从而进行具有高度差的不同的道路的判定处理。但是，高度差判定部25也可以除了考虑高度信息之外，还考虑速度信息来进行具有高度差的不同的道路的判定。具体而言，高度差判定部25能够在聚类间的速度差不同的情况下判定为是不同的道路的可能性高。
<B－8.效果>
如上那样，实施方式2所记载的驾驶支援装置10B具备高度差判定部25，该高度差判定部25使用多个第2周边体300的行驶历史所包含的高度信息，判定对象体100和第1周边体200是否在具有高度差的不同的道路上行驶。因而，即使在高度信息中包含误差、偏差，驾驶支援装置10B也能够精度良好地判定对象体100和第1周边体200是否在具有高度差的不同的道路上行驶。
另外，高度差判定部25通过聚类分析将对象体100、第1周边体200以及多个第2周边体300的行驶历史所包含的高度信息分类为第1聚类和第2聚类，在第1聚类的重心值与第2聚类的重心值的差分为阈值以上的情况下，判定为对象体100和第1周边体200在具有高度差的不同的道路上行驶。这样，驾驶支援装置10B通过使用聚类的重心值，能够吸收高度的误差或者偏差而精度良好地进行判定。
另外，高度差判定部25对第1聚类和第2聚类分别实施相关分析，在第1聚类以及第2聚类中在基于相关分析的相关值为阈值以上的情况下，相比于小于阈值的情况，对于对象体100和第1周边体200在具有高度差的不同的道路上行驶这样的判定结果进行大的加权。由此，驾驶支援装置10B能够精度良好地判定对象体100和第1周边体200是否在具有高度差的不同的道路上行驶。
<C.实施方式3>
<C－1.结构>
图21示出实施方式3的驾驶支援装置10C的结构。驾驶支援装置10C除了具备实施方式1的驾驶支援装置10A的结构之外，还具备车道数推测部26。驾驶支援装置10C与实施方式1不同的点在于，使用以对象体100为起点的多个第2周边体300的相对区域，推测车道数来判定是否存在于能够进行左右转向的位置。在实施方式3中说明该不同的点，省略与实施方式1相同的点的说明。
<C－2.动作>
图22是示出由车道数推测部26得到的对象体100的行驶车道的车道数和右转以及左转的可能性的判定结果的表格。图22的表格的第1列表示第2周边体300相对于对象体100的相对区域。第2列表示由车道数推测部26得到的对象体100的行驶道路的车道数的推测结果。在第3列中，作为“不可左转标志”而示出由车道数推测部26得到的对象体100的不可左转的可能性。该列的“△”表示不可左转的可能性小，“○”表示不可左转的可能性大，“-”表示无法判断不可左转的可能性。在第4列中，作为“不可右转标志”而示出由车道数推测部26得到的对象体100的不可右转的可能性。不可右转标志的表述与不可左转标志的表述相同。
在图22的例子中，在第2周边体300相对于对象体100的相对区域为前方靠右或者后方靠右的情况下，车道数推测部26判断为相对于对象体100的行驶车道而存在右车道，将行驶道路的车道数推测为2车道以上。由于在对象体100的行驶车道的右侧存在车道，所以车道数推测部26判断为不可右转的可能性小，但无法判断不可左转的可能性。
另外，在第2周边体300相对于对象体100的相对区域为前方更靠左或者后方更靠左的情况下，车道数推测部26判断为相对于对象体100的行驶车道而左车道存在2个车道。因而，车道数推测部26将对象体100的行驶道路的车道数推测为3车道以上。由于在对象体100的行驶车道的左侧存在2个车道，所以车道数推测部26判断为不可左转的可能性大，但无法判断不可右转的可能性。
另外，在第2周边体300相对于对象体100的相对区域为前方更靠右或者后方更靠右、及前方更靠左或者后方更靠左的情况下，车道数推测部26判断为相对于对象体100的行驶车道而右车道存在2个车道且左车道存在2个车道。因而，车道数推测部26将对象体100的行驶道路的车道数推测为5车道以上。由于在对象体100的行驶车道的左侧存在2个车道，所以车道数推测部26判断为不可左转的可能性大。另外，由于在对象体100的行驶车道的右侧存在2个车道，所以车道数推测部26判断为不可右转的可能性大。
以上说明了车道数推测部26根据第2周边体300相对于对象体100的相对区域来判定车道数和不可右转及不可左转的可能性。但是，车道数推测部26也可以根据第2周边体300的行驶历史来推测右转以及左转的发生，判定右转以及左转的可能性。另外，车道数推测部26不限于对象体100与第2周边体300的相对区域，也可以使用对象体与第1周边体200的相对区域来判定不可右转以及不可左转的可能性。
<C－3.效果>
如以上那样，实施方式3所记载的驾驶支援装置10C具备车道数推测部26，该车道数推测部26根据以对象体100为起点的第2周边体300的相对区域，判定对象体100的行驶车道的车道数和对象体100的左右转向可能性。因而，驾驶支援装置10C能够在对对象体100进行驾驶支援时掌握车道变更以及左右转向的可能性，所以能够抑制错误的驾驶支援。
此外，本发明能够在其发明的范围内，对各实施方式自由地进行组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。虽然详细地说明了本发明，但上述说明在所有的方案中只是例示，本发明并不限定于此。应理解为不脱离本发明的范围而能够设想未被例示的无数的变形例。

Claims (13)

1.一种驾驶支援装置，具备取得部(21)，该取得部(21)取得表示作为移动体的对象体(100)的行驶历史的对象信息(31)和表示作为在所述对象体(100)的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息(32)，其中，
所述周边体包括：
第1周边体(200)，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及
第2周边体(300)，行驶历史与所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)中的至少一方部分地重复，
所述驾驶支援装置具备相对位置判定部(22)，该相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)相对于所述第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体(300)为原点的所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)的相对坐标，并根据该计算的结果，计算以所述对象体(100)为原点的所述第1周边体(200)的相对坐标，从而进行所述第1判定。
3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，计算以所述第2周边体(300)为起点的所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对区域、以及所述第2周边体(300)与所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对距离，并根据该计算的结果，作为所述第1判定而判定以所述对象体(100)为起点的所述第1周边体(200)的相对区域。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)在根据所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的行驶道路的关系和所述对象体(100)及所述第1周边体(200)的相对距离而判断为需要利用第2周边体(300)的所述周边信息(32)的情况下，进行所述第1判定。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)在所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的所述行驶历史连部分都不重复的情况下，进行所述第1判定。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述相对位置判定部(22)与所述第1判定一起，作为第2判定而进行基于所述对象信息(31)和所述第1周边体(200)的所述周边信息实施的所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系的判定，在所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的行驶历史连部分都不重复的情况下，相比于部分地重复的情况，对所述第1判定的结果实施大的加权，对所述第2判定的结果实施小的加权。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备周边体选择部(23)，该周边体选择部(23)根据行驶历史与所述对象体(100)或者所述第1周边体(200)部分地重复的区间的长度，从多个所述第2周边体(300)选择一个所述第2周边体(300)，
所述相对位置判定部(22)根据所述周边体选择部(23)所选择的所述第2周边体(300)与所述对象体(100)的相对位置关系以及所述周边体选择部(23)所选择的所述第2周边体(300)与所述第1周边体(200)的相对位置关系，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备高度差判定部(25)，该高度差判定部(25)使用多个所述第2周边体(300)的所述行驶历史所包含的高度信息，判定所述对象体(100)和所述第1周边体(200)是否在具有高度差的不同的道路上行驶。
9.根据权利要求8所述的驾驶支援装置，其中，
所述高度差判定部(25)通过聚类分析将所述对象体(100)、所述第1周边体(200)以及多个第2周边体(300)的所述行驶历史所包含的高度信息分类为第1聚类和第2聚类，在所述第1聚类的重心值与所述第2聚类的重心值的差分为阈值以上的情况下，判定为所述对象体(100)和所述第1周边体(200)在具有高度差的不同的道路上行驶。
10.根据权利要求9所述的驾驶支援装置，其中，
所述高度差判定部(25)对所述第1聚类和所述第2聚类分别实施相关分析，在所述第1聚类以及所述第2聚类中在基于所述相关分析的相关值为阈值以上的情况下，相比于小于阈值的情况，对所述对象体(100)和所述第1周边体(200)在具有高度差的不同的道路上行驶的判定结果进行大的加权。
11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备车道数推测部(26)，该车道数推测部(26)根据以所述对象体(100)为起点的所述第2周边体(300)的相对区域，判定所述对象体(100)的行驶车道的车道数以及所述对象体(100)的左右转向可能性。
12.一种驾驶支援方法，取得表示作为移动体的对象体(100)的行驶历史的对象信息(31)和表示作为在所述对象体(100)的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息(32)，其中，
所述周边体包括：
第1周边体(200)，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对的位置关系的对象的移动体；以及
第2周边体(300)，行驶历史与所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)中的至少一方部分地重复，
根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)相对于所述第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。
13.一种驾驶支援程序，用于使计算机作为驾驶支援装置发挥功能，所述驾驶支援装置具备取得部(21)，该取得部(21)取得表示作为移动体的对象体(100)的行驶历史的对象信息(31)和表示作为在所述对象体(100)的周边行驶的移动体的周边体的行驶历史的周边信息(32)，其中，
所述周边体包括：
第1周边体(200)，是所述驾驶支援装置判定与所述对象体的相对位置关系的对象的移动体；以及
第2周边体(300)，行驶历史与所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)中的至少一方部分地重复，
所述驾驶支援程序用于使所述计算机作为相对位置判定部(22)发挥功能，该相对位置判定部(22)根据所述对象信息以及所述周边信息，判定所述对象体(100)以及所述第1周边体(200)相对于所述第2周边体(300)的相对位置关系，并根据该判定的结果，作为第1判定而判定所述对象体(100)与所述第1周边体(200)的相对位置关系。
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