JP6895634B2 - 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
まず、実施の形態1に係る情報処理装置などに至るまでの知見について説明する。
以上説明した本実施の形態では、報知部92における表示は、文字情報であるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、挙動を示す記号を用いて運転者に視覚的に表示させてもより。以下では、運転者に視覚的に表示させる記号を用いた表示を図5および図7に対する表示を例にとって説明する。
実施の形態1では、ハンドル5に設けられた操作部51によって、報知部92の表示に応じた操作を行う構成について説明した。本実施の形態では、ハンドル5に設けられる操作部51の代わりに、タッチパネルが設けられる構成について説明する。
実施の形態1では、第1の挙動と第2の挙動が同時に表示される場合について説明した。本実施の形態では、まず、報知部92に第1の挙動が表示され、運転者の操作を受けつけた場合に、第2の挙動が表示される構成について説明する。
上述した実施の形態において、車両1が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法についていくつか説明した。本実施の形態では、最も適した挙動を判定する方法として、予め学習により構築されたドライバモデルを用いる場合について説明する。
なお、上記で説明したドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作(挙動)の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものであったが、本発明はこれに限定されない。
次に実施の形態5について説明する。上記の実施の形態では、ドライバの運転行動を推定する方法について記載していたが、本実施の形態では、車速の制御、車間距離の制御、加速度の制御について記載する。車速・車間距離・加速度については、ドライバが手動運転を行っている際の運転特性(運転の癖)を収集し、自動運転時に反映させる。
本実施の形態における車両挙動検出部282は、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報(車速)を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。車両挙動検出部282は、先行車が検出できておらず、かつ定速走行になったことを検出すると、そのときの車速および環境パラメータを記憶部8,8aに保存する。例えば、図33のように、車両挙動検出部282は、速度変化すなわち加速度を求め、その加速度が一定の範囲内(閾値±A1)である状態がT1秒間続いたときの走行状態を、定速走行状態と見なす。そして、車両挙動検出部282は、定速走行状態開始時の車速と環境パラメータを取得し、記憶部8,8aに保存し、再び、定速走行状態の検索を開始する。これを繰り返すことにより記憶部8,8aに情報をためていく。環境パラメータとは、実施の形態4に記載したもので、ここでは周囲の車との車間距離/相対変化率、車線数、車線位置、車線幅、路面状態を指す。このとき車線幅は、センサもしくはインフラから取得した車線の幅の値であり、路面状態は路面の滑りやすさをセンサもしくはインフラから取得した値(例えば、正常時=0、雨天時=1、凍結時=2)である。
また、車両挙動検出部282は、上述のように、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。そして、車両挙動検出部282は、先行車を検出している状態で、かつ一定車間距離走行になったことを検出すると、そのときの車間距離および環境パラメータと合わせて記憶部8,8aに保存する。例えば、図34のように、車両挙動検出部282は、車間距離の変化を求め、その車間距離の変化が一定の範囲内(閾値±A2)である状態がT2秒間続いたときを一定車間距離走行と見なす。そして、車両挙動検出部282は、一定車間距離走行状態開始時の先行車との車間距離と環境パラメータを取得し、記憶部8,8aに保存し、再び、一定車間距離走行状態の検索を開始する。これを繰り返すことにより記憶部8,8aに情報をためる。このときの環境パラメータとは、自車の速度、周囲の車との車間距離/相対変化率(但し、先行車との車間距離は除く)、車線数、車線位置、車線幅、路面状態を指す。
さらに、車両挙動検出部282は、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。そして、車両挙動検出部282は、一定の加速度以上での加速もしくは一定の加速度以下の減速を検出すると、その前後の加速度パターンを環境パラメータと合わせて記憶部8,8aに保存する。例えば、図35のように、車両挙動検出部282は、加速度が一定の閾値A3を超えた時からT3秒遡ったときの環境パラメータと閾値A4を超えるもしくは速度0になるまで(減速のとき)の区間の加速度パターンを取得し、記憶部8,8aに保存する。減速のときの環境パラメータとは、自車の速度、周囲の車との車間距離/相対変化率(但し、先行車との車間距離は除く)、車線数、車線位置、車線幅、路面状態、目標停止位置までの距離(停止する場合)、次の信号までの距離、信号の点灯状態を指す。目標停止位置までの距離は、自動運転システムが停止を判断した際の目標停止位置までの距離であり、それ以外のときには、0に設定される。次の信号までの距離は、次の信号までの距離が一定の距離以下のときに、次の信号までの実際の距離に設定され、それ以外のときには0に設定される。信号の点灯状態には、(赤=0、黄=1、青=2)などが設定される。なお、加速度パターンとは、例えば、図36のように加減速している時間、加速度のピークの位置およびピークの個数によって分類されるパターンである。あるいは、加速度パターンとは、減速もしくは加速時の平均加速度と、その中で加速度がある閾値を越える期間と、そのときの速度とを指す。
図39は、本発明の一態様に係る情報処理システムの構成を示す図である。
実施の形態4および5では、運転者の車両の挙動(運転行動)を推定して、その推定された挙動が実施されるように車両を制御する。これに対して、本変形例では、例えば手動運転時において、運転者の車両の危険な挙動を推定し、その危険な挙動が実施されないように運転者に警告する点に特徴がある。
実施の形態4または5では、走行環境と車両の挙動との関係を示すドライバモデルを構築したが、本実施の形態では、走行環境と運転者の状態(以下、ドライバ状態という)との関係を示すドライバモデルを構築する。このようなドライバモデルは、例えば、推定対象の運転者のドライバ状態を推定するために用いられる。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境(すなわち周辺環境)と、ドライバ状態である脇見の頻度または状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、その脇見またはその脇見の状態パラメータを推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態であるスピードメータへの注視の頻度とが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、スピードメータへの注視を推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態である居眠りの頻度または眠気の状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、居眠りまたは眠気の状態パラメータを推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態である高心拍数の頻度または心拍数の状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、高心拍数または心拍数の状態パラメータを推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態である不快の頻度または不快度の状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、不快または不快度の状態パラメータを推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態である不安全姿勢の頻度または状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、不安全姿勢またはその不安全姿勢の状態パラメータを、推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
例えば、図49または図50に示す走行環境によって構築されるドライバモデルでは、走行環境と、ドライバ状態である意識喪失の頻度または状態パラメータとが関係付けられている。したがって、ドライバ状態推定部1204は、意識喪失またはその意識喪失の状態パラメータを、推定対象の運転者のドライバ状態として推定する場合がある。
以上のように、実施の形態6における情報処理システム1200は、少なくとも1つのプロセッサを備える情報処理システムであって、その少なくとも1つのプロセッサは、複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴の類似度に基づいて、その複数の運転者の個人走行履歴のうちの少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、その少なくとも一部の運転者の状態と車両の走行環境との関係を示すドライバモデルを構築する。なお、少なくとも1つのプロセッサは、モデル化部1202の機能を有する。
ここで、図49および図50に示す走行履歴は、走行環境とドライバ状態とを関係付けて示すが、さらに挙動を走行環境およびドライバ状態に関係付けて示してもよい。
2 ブレーキペダル
3 アクセルペダル
4 ウィンカーレバー
5 ハンドル
6 検出部
7、1006 車両制御部
8 記憶部
9 情報報知装置
10 タッチパネル
29a〜29c、29g、39a〜39c、39g、59a〜59c、59g、69a、69c、69g、79a、79c、79g、89a〜89c、89g、99b、99c、99g、109a〜109d、109e、109g、121、121a〜121d 表示領域
51 操作部
51a〜51h 操作ボタン
59、69、79、89、99 文字情報
91 情報取得部
92、1008 報知部
101、1005 表示部
102 入力部
109 表示
111、112、113、114、121、121’、122、122’、123、131、131’、132、133、134、134’、135〜137、231、232、233、233’、234、234’、235、251、251’、252、252’、253、261、262、263、264、265、266、267、268 記号
291 通信部
292 キャッシュ
301 自車両
302 側前方車両
303 検出された周囲状況
304 一次キャッシュ
305 二次キャッシュ
1000 情報処理システム
1001 履歴取得部
1002 モデル化部
1003 環境取得部
1004 挙動推定部
1007 特性取得部
Claims (9)
- 情報処理システムであって、
少なくとも1つのプロセッサと、
推定対象の運転者の走行環境を取得する環境取得部とを備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
複数の運転者のそれぞれの、車両の走行環境と当該運転者の状態とを関連付けて示す個人走行履歴の類似度に基づいて、前記複数の運転者の個人走行履歴のうちの少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の状態と車両の走行環境との関係を示すドライバモデルを構築し、
前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された走行環境に関係付けられた運転者の状態を、前記推定対象の運転者の状態として推定する、
情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
前記推定対象の運転者への報知を行う報知部を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、さらに、
推定された前記運転者の状態が危険か否かを判定し、
危険と判定されたときには、前記報知部に対して、危険を回避するための情報を、前記推定対象の運転者に提示させる危険回避処理を実行する
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記推定対象の運転者の視線の向きを前記運転者の状態として推定し、
推定された前記視線が車両の進行を向いていない場合には、危険と判定し、
前記危険回避処理を実行することにより、前記報知部が前記推定対象の運転者への警告を行う
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記推定対象の運転者の眠気の強度レベルを前記運転者の状態として推定し、
推定された前記眠気の強度レベルが閾値よりも高い場合には、危険と判定し、
前記危険回避処理を実行することにより、前記報知部が予め定められた音楽を再生する
請求項2または3に記載の情報処理システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記推定対象の運転者の心拍数を前記運転者の状態として推定し、
推定された前記心拍数が閾値よりも高い場合には、危険と判定し、
前記危険回避処理を実行することにより、前記報知部が、表示している車両の走行ルートを変更する
請求項2〜4の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記推定対象の運転者の姿勢を前記運転者の状態として推定し、
推定された前記姿勢が予め定められた姿勢である場合には、危険と判定し、
前記危険回避処理を実行することにより、前記報知部が前記推定対象の運転者への警告を行う
請求項2〜5の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記ドライバモデルの構築では、
前記少なくとも一部の運転者の状態および前記車両の走行環境と、前記車両の挙動との関係を示す前記ドライバモデルを構築し、
前記ドライバモデルにおいて、推定対象の運転者の車両の走行環境と、前記推定対象の運転者の状態とに関係付けられた車両の挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する
請求項1〜6の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 複数の運転者のそれぞれの、車両の走行環境と当該運転者の状態とを関連付けて示す個人走行履歴の類似度に基づいて、前記複数の運転者の個人走行履歴のうちの少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の状態と車両の走行環境との関係を示すドライバモデルを構築し、
推定対象の運転者の走行環境を取得し、
前記ドライバモデルにおいて、取得された走行環境に関係付けられた運転者の状態を、前記推定対象の運転者の状態として推定する
情報処理方法。 - 複数の運転者のそれぞれの、車両の走行環境と当該運転者の状態とを関連付けて示す個人走行履歴の類似度に基づいて、前記複数の運転者の個人走行履歴のうちの少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の状態と車両の走行環境との関係を示すドライバモデルを構築し、
推定対象の運転者の走行環境を取得し、
前記ドライバモデルにおいて、取得された走行環境に関係付けられた運転者の状態を、前記推定対象の運転者の状態として推定する
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
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