JP6074553B1 - 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る情報報知装置を含む車両1の要部構成を示すブロック図である。車両1は、運転者の操作を必要とせずに、運転制御の全てまたは一部を自動で行うことができる車両である。
以上説明した本実施の形態では、報知部92における表示は、文字情報であるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、挙動を示す記号を用いて運転者に視覚的に表示させてもより。以下では、運転者に視覚的に表示させる記号を用いた表示を図5および図7に対する表示を例にとって説明する。
実施の形態1では、ハンドル5に設けられた操作部51によって、報知部92の表示に応じた操作を行う構成について説明した。本実施の形態では、ハンドル5に設けられる操作部51の代わりに、タッチパネルが設けられる構成について説明する。
実施の形態1では、第1の挙動と第2の挙動が同時に表示される場合について説明した。本実施の形態では、まず、報知部92に第1の挙動が表示され、運転者の操作を受けつけた場合に、第2の挙動が表示される構成について説明する。
本実施の形態では、車両1が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法として、予め学習により構築されたニューラルネットワーク(NN)を用いる場合について説明する。なお、上述の挙動を判定することを、以下、挙動を推定するという。
ここで、上述の例では、運転履歴を用いてニューラルネットワークを構築した。本変形例では、実施の形態7の図60または図61に示す走行履歴を用いてニューラルネットワークを構築する。
本変形例では、推定された挙動を評価し、評価結果を再学習に用いるとともに、評価結果に基づいて、その推定された挙動を上述の情報取得部91に出力するか否かを切り替える。
本実施の形態における車両は、実施の形態4と同様に、ニューラルネットワーク(NN)を用いてその車両の挙動を推定するが、運転者の入力に基づいてその推定された挙動を評価し、その評価結果を再学習に反映させる点に特徴がある。
本実施の形態における車両は、実施の形態4と同様に、専用挙動推定NNを用いてその車両の挙動を推定するが、車両が走行しているシーンに応じて、専用挙動推定NNを切り換える点に特徴がある。
図48Aは、本発明の一態様に係る情報処理システムの構成を示す図である。
上述した実施の形態1〜3において、車両1が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法についていくつか説明した。また、実施の形態4〜6では、最も適した挙動を判定する方法として、ニューラルネットワークを用いる場合について説明した。本実施の形態では、最も適した挙動を判定する方法として、予め学習により構築されたドライバモデルを用いる場合について説明する。
なお、上記で説明したドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作(挙動)の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものであったが、本発明はこれに限定されない。
2 ブレーキペダル
3 アクセルペダル
4 ウィンカーレバー
5 ハンドル
6、1001 検出部
7 車両制御部
8 記憶部
9 情報報知装置
10 タッチパネル
29a〜29c、29g、39a〜39c、39g、59a〜59c、59g、69a、69c、69g、79a、79c、79g、89a〜89c、89g、99b、99c、99g、109a〜109d、109e、109g、121、121a〜121d 表示領域
51 操作部
51a〜51h 操作ボタン
59、69、79、89、99 文字情報
91 情報取得部
92 報知部
101 表示部
102 入力部
109 表示
111、112、113、114、121、121’、122、122’、123、131、131’、132、133、134、134’、135〜137、231、232、233、233’、234、234’、235、251、251’、252、252’、253、261、262、263、264、265、266、267、268 記号
291 通信部
292 キャッシュ
301 自車両
302 側前方車両
303 検出された周囲状況
304 一次キャッシュ
305 二次キャッシュ
401、421、1002 挙動学習部
402、422、1003 挙動推定部
403、416、423、436 挙動推定結果受付部
411、431 汎用挙動学習部
412、432 汎用挙動推定部
413、433 ヒストグラム生成部
414、434 専用挙動学習部
415、435 専用挙動推定部
441 評価部
442、442a、442b スイッチ
443 ドライバモデル挙動推定部
1000 情報処理システム
Claims (6)
- 情報処理システムであって、
車両の周囲の状況または前記車両の走行状態のうちの少なくとも何れか1つである車両環境状態を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係をニューラルネットワークに学習させる挙動学習部と、
前記検出部によって検出される現時点における前記車両環境状態を、学習した前記ニューラルネットワークに入力することによって、前記車両の挙動を推定する挙動推定部と、
前記挙動推定部によって推定された挙動が有効か否かを判定し、有効と判定した場合に、前記推定された挙動を出力する評価部とを備え、
前記挙動学習部は、
複数の運転者のそれぞれについて、前記検出部が検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係を前記ニューラルネットワークに学習させることによって、汎用のニューラルネットワークを構築する汎用挙動学習部と、
特定の運転者に対して前記検出部が検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動とを用いて、前記汎用のニューラルネットワークに再学習させる転移学習によって、前記特定の運転者に対する専用のニューラルネットワークを構築する専用挙動学習部とを備え、
前記挙動推定部は、
前記汎用のニューラルネットワークに、前記特定の運転者に対して前記検出部が検出した前記車両環境状態を入力することによって、前記特定の運転者に対する前記車両の仮の挙動を推定する汎用挙動推定部と、
前記専用のニューラルネットワークを用いて、前記特定の運転者に対する前記車両の挙動を推定する専用挙動推定部とを備え、
前記情報処理システムは、さらに、
前記汎用挙動推定部による仮の挙動の推定結果のヒストグラムを生成するヒストグラム生成部を備え、
前記専用挙動学習部は、
生成された前記ヒストグラムを参照した前記転移学習によって、前記専用のニューラルネットワークを構築する
情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
特定の運転者によって入力される前記車両の挙動を受け付ける入力部を備え、
前記評価部は、
前記挙動推定部によって推定された前記車両の挙動を、前記入力部によって受け付けられた前記車両の挙動に基づいて評価し、
前記挙動推定部によって推定された前記車両の挙動に誤りがあると評価した場合には、
前記入力部によって受け付けられた前記車両の挙動と、前記車両の挙動の推定時に前記検出部によって検出された前記車両の周囲の状況とを用いた前記ニューラルネットワークの再学習を、前記挙動学習部に実行させる
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記専用挙動学習部は、
前記車両が走行するシーンごとに、当該シーンに応じた前記特定の運転者に対する前記専用のニューラルネットワークを構築するとともに、複数の前記専用のニューラルネットワークのうち、前記車両が走行する現在のシーンに応じた前記専用のニューラルネットワークを選択し、
前記専用挙動推定部は、
選択された前記専用のニューラルネットワークを用いて、前記特定の運転者に対する前記車両の挙動を推定する
請求項1に記載の情報処理システム。 - 情報処理方法であって、
車両の周囲の状況または前記車両の走行状態のうちの少なくとも何れか1つである車両環境状態を検出し、
検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係をニューラルネットワークに学習させ、
検出される現時点における前記車両環境状態を、学習した前記ニューラルネットワークに入力することによって、前記車両の挙動を推定し、
推定された挙動が有効か否かを判定し、有効と判定した場合に、前記推定された挙動を出力し、
前記ニューラルネットワークの学習では、
複数の運転者のそれぞれについて、検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係を前記ニューラルネットワークに学習させることによって、汎用のニューラルネットワークを構築し、
特定の運転者に対して検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動とを用いて、前記汎用のニューラルネットワークに再学習させる転移学習によって、前記特定の運転者に対する専用のニューラルネットワークを構築し、
前記車両の挙動の推定では、
前記汎用のニューラルネットワークに、前記特定の運転者に対して検出した前記車両環境状態を入力することによって、前記特定の運転者に対する前記車両の仮の挙動を推定し、
前記専用のニューラルネットワークを用いて、前記特定の運転者に対する前記車両の挙動を推定し、
前記情報処理方法は、さらに、
前記仮の挙動の推定結果のヒストグラムを生成し、
前記専用のニューラルネットワークの構築では、
生成された前記ヒストグラムを参照した前記転移学習によって、前記専用のニューラルネットワークを構築する、
情報処理方法。 - プログラムであって、
車両の周囲の状況または前記車両の走行状態のうちの少なくとも何れか1つである車両環境状態を検出し、
検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係をニューラルネットワークに学習させ、
検出される現時点における前記車両環境状態を、学習した前記ニューラルネットワークに入力することによって、前記車両の挙動を推定し、
推定された挙動が有効か否かを判定し、有効と判定した場合に、前記推定された挙動を出力する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記ニューラルネットワークの学習では、
複数の運転者のそれぞれについて、検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動との関係を前記ニューラルネットワークに学習させることによって、汎用のニューラルネットワークを構築し、
特定の運転者に対して検出した前記車両環境状態と、前記車両環境状態の後に行われた前記車両の挙動とを用いて、前記汎用のニューラルネットワークに再学習させる転移学習によって、前記特定の運転者に対する専用のニューラルネットワークを構築し、
前記車両の挙動の推定では、
前記汎用のニューラルネットワークに、前記特定の運転者に対して検出した前記車両環境状態を入力することによって、前記特定の運転者に対する前記車両の仮の挙動を推定し、
前記専用のニューラルネットワークを用いて、前記特定の運転者に対する前記車両の挙動を推定し、
前記プログラムは、さらに、
前記仮の挙動の推定結果のヒストグラムを生成することを前記コンピュータに実行させ、
前記専用のニューラルネットワークの構築では、
生成された前記ヒストグラムを参照した前記転移学習によって、前記専用のニューラルネットワークを構築する、
プログラム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
前記挙動推定部によって推定された挙動を、前記挙動が実施される前に、運転者に報知する報知部を備える
請求項1〜3の何れか1項に記載の情報処理システム。
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