JP6239187B2 - 車両定速走行制御装置及び車両定速走行制御方法及び車両定速走行制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の定速走行に関する。

従来より、運転手がアクセル・ペダルを踏まなくても設定された一定速度を維持して走行を続けることができる、クルーズ・コントロールと呼ばれる機能を備える自動車が存在する。
さらに、前方の車両との接近を検知して衝突しないように車間距離を保つよう速度を制御できるクルーズ・コントロールも存在する。
このようなクルーズ・コントロールの機能は、一般に、運転手がブレーキ・ペダルやアクセル・ペダルを踏むことや解除ボタンを押すことにより解除される。
また、運転手がブレーキ・ペダルやアクセル・ペダルを踏むことにより、クルーズ・コントロールの速度設定を調節する方法も存在する（例えば、特許文献１）。

特許第２５７１３５７号

クルーズ・コントロールによって定速走行を行っている車両が、停車中の他車両の付近を走行する際または歩行者の付近を走行する際には、減速が必要である。
また、クルーズ・コントロールによって定速走行を行っている車両が、制限速度がより高い区間へ進入した際、または道路のさぐ（「さぐ」とは下り坂から上り坂にさしかかる凹部のこと）等の外的要因により減速した際には、加速する必要がある。
このような減速又は加速が必要な場合には、運転手が能動的にブレーキ・ペダルまたはアクセル・ペダルを踏み込むことによりクルーズ・コントロールを解除する、または速度設定を調整することが必要である。

特許文献１のクルーズ・コントロールは、運転手の運転労力の軽減を目的としている。
このため、特許文献１の技術では、上述のような減速または加速が必要な場合でも、運転手の能動的な操作がないと、クルーズ・コントロールの解除または速度設定の調整がなされない、という課題がある。

この発明は、このような課題を解決することを主な目的としており、車両がクルーズ・コントロールによる定速走行を行っているときに、運転手の能動的な操作なしに、車両の走行速度を補正することを主な目的とする。

本発明に係る車両定速走行制御装置は、
車両の状態が複数定義され、定義されている状態ごとに、前記車両で行われた加速操作の回数及び減速操作の回数が記述される操作回数情報を記憶する操作回数情報記憶部と、
前記車両が定速走行を行っているときに、前記車両の現在の状態を検出し、検出した前記車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数を前記操作回数情報から抽出し、抽出した加速操作の回数と減速操作の回数とを比較し、加速操作の回数が減速操作の回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定し、減速操作の回数が加速操作の回数よりも多ければ前記設定速度よりも低速の補正速度を指定する補正速度指定部と、
前記補正速度指定部により指定された前記補正速度に基づいて前記車両を定速走行させる定速走行制御部とを有する。

本発明によれば、車両が定速走行を行っているときに、運転手の能動的な操作なしに、加速の必要性または減速の必要性を推定して車両の走行速度を補正することができる。

実施の形態１に係る車両定速走行制御装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る操作回数情報の例を示す図。 実施の形態１に係る候補情報の例を示す図。 実施の形態１に係る候補情報の例を示す図。 実施の形態１に係る車両定速走行制御装置の定速走行時の動作例を示すシーケンス図。 実施の形態１に係る補正速度指定部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る車両定速走行制御装置の通常走行時の動作例を示すシーケンス図。 実施の形態１に係る情報更新部及び評価選択部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る評価選択部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る車両定速走行制御装置のハードウェア構成例を示す図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る車両定速走行制御装置１００の機能構成例を示す。
車両定速走行制御装置１００は、図１に図示していない車両に搭載されて、車両の走行を制御する。

運転制御部１０１は、車両の走行に関する基本的な制御を行う。
具体的には、運転制御部１０１は、定速走行スイッチ入力部１０２により定速走行が無効になっている間、ペダル入力部１０３にて得られるアクセル・ペダルまたはブレーキ・ペダル、クラッチ・ペダルの入力に基づいて、車両の加速と減速の制御を行う。
また、運転制御部１０１は、定速走行が有効でかつペダル入力部１０３においてアクセル・ペダルまたはブレーキ・ペダルが踏み込まれているとの入力が得られている間、ペダル入力部１０３にて得られるアクセル・ペダルまたはブレーキ・ペダル、クラッチ・ペダルの入力に基づいて、車両の加速と減速の制御を行う。
運転制御部１０１は、エンジン制御部１０４、クラッチ制御部１０５、トランスミッション制御部１０６、ブレーキ制御部１０７を制御して、車両の加速と減速の制御を行う。
また、運転制御部１０１は、定速走行スイッチ入力部１０２により定速走行が有効でかつペダル入力部１０３においてアクセル・ペダルおよびブレーキ・ペダルが踏み込まれていないとの入力が得られている間は、定速走行制御部１０８による速度の制御を受ける。

ペダル入力部１０３は、車両内に設けられたアクセル・ペダル、ブレーキ・ペダル、クラッチ・ペダルに接続されている。
また、ペダル入力部１０３は、車両の運転手による各種ペダルの踏み込みの検知と踏み込み量の取得を行う。
なお、クラッチが搭載されない車両においてはクラッチ・ペダル、クラッチ制御部１０５は存在しない。

定速走行制御部１０８は、定速走行スイッチ入力部１０２により定速走行が有効になっている間のみ動作する。
定速走行制御部１０８は、定速走行時の走行速度を制御する。
具体的には、後述する補正速度指定部１０９により通知される補正速度と、車速センサ入力部１１０から得られる現在の走行速度とに基づいて定速走行の走行速度を制御する。
定速走行制御部１０８は、現在の走行速度が補正速度より速ければ減速し、現在の走行速度が補正速度より遅ければ加速するよう、運転制御部１０１を制御する。

補正速度指定部１０９は、補正速度を指定し、指定した補正速度を定速走行制御部１０８に通知する。
補正速度指定部１０９は、車両が定速走行を行っているときに、設定速度記憶部１１１で記憶されている定速走行の設定速度を補正した補正速度を求め、定速走行制御部１０８に補正速度を通知する。
より具体的には、補正速度指定部１０９は、定速走行スイッチ入力部１０２により定速走行が有効でかつペダル入力部１０３においてアクセル・ペダルおよびブレーキ・ペダルが踏み込まれていないとの入力が得られている間、車両の現在の状態を検出する。
そして、補正速度指定部１０９は、検出した車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作回数及び減速操作回数を操作回数情報から抽出する。
操作回数情報は、後述の操作回数情報記憶部１１３に記憶されている。
そして、補正速度指定部１０９は、抽出した加速操作回数と減速操作回数とを比較する。
補正速度指定部１０９は、加速操作回数が減速操作回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定する。
また、補正速度指定部１０９は、減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ設定速度よりも低速の補正速度を指定する。
補正速度指定部１０９は、加速操作回数と減速操作回数が同数であれば、補正速度を指定しない。
また、補正速度指定部１０９は、現在の車両の状態に対応する加速操作回数及び減速操作回数が操作回数情報から抽出できなければ、補正速度を指定しない。

車速センサ入力部１１０は、車両の現在の走行速度を得る。
車速センサ入力部１１０は、車両の車軸の回転を検出して発せられる車速信号パルスをカウントし、車軸１周当たりに発せられるカウント数の定数と単位時間当たりに得られたカウント数との比と、タイヤ径と円周率から走行速度を求める。

位置センサ入力部１１２は、地球上での車両の現在位置を得る。
位置センサ入力部１１２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両の緯度と経度を得る。

ライトセンサ入力部１１４は、車両のヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦを判別する。

なお、図１では、図示を省略しているが、車両には、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４以外のセンサが搭載されている。
例えば、エンジンの回転数を計測するセンサ、トランスミッションの現在のギア比を識別するセンサ、前方車両との距離を計測するセンサ、車両外の照度を計測するセンサが車両に搭載されている。
また、助手席下部に重量センサを取り付けて助手席に人が乗っているかどうかを識別するようにしてもよい。

設定速度記憶部１１１は、定速走行の設定速度を記憶する。
そして、設定速度記憶部１１１は、記憶している設定速度を補正速度指定部１０９に通知する。
設定速度記憶部１１１は、運転手が手動で与えた速度を設定速度として記憶してもよい。
また、設定速度記憶部１１１は、定速走行スイッチ入力部１０２にて定速走行が有効になった際の走行速度、つまり定速走行が有効になった際の車速センサ入力部１１０の算出値を設定速度として記憶してもよい。

操作回数情報記憶部１１３は、操作回数情報を記憶する。
操作回数情報は、車両の状態が複数定義され、定義されている状態ごとに、車両で行われた加速操作回数及び減速操作回数が記述される情報である。
図２に操作回数情報の例を示す。
操作回数情報には、複数の計測項目が含まれる。
そして、複数の計測項目での計測値（センサ値ともいう）の組み合わせにより車両の状態が定義される。
各計測項目の計測値は、車両が通常走行している際に計測された値である。
通常走行とは、定速走行が行われていない走行形態である。
図２の例では、計測項目として「車両位置」、「車速」、「ヘッドライト」が含まれる。
そして、「車両位置」の計測値、「車速」の計測値、「ヘッドライト」の計測値の組み合わせにより車両の状態が定義される。

図２の１行目では、位置「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」で、ヘッドライトが「ＯＮ」で、車速「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲で走行しているとの状態が示される。
そして、操作回数情報では、複数の計測項目での計測値の組み合わせごとに、車両で行われた加速操作回数及び減速操作回数が記述される。
加速操作回数とは、運転手がアクセル・ペダルを踏んだ回数である。
減速操作回数とは、運転手がブレーキ・ペダルを踏んだ回数である。
図２の１行目では、車両が位置「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」で、ヘッドライトが「ＯＮ」で、車速「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲で走行している状況で、運転手は、過去にアクセル・ペダルを４回踏んでおり、また、過去にブレーキ・ペダルを１９回踏んでいることが示される。
補正速度指定部１０９が検出した車両の現在の状態が、車両位置が「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」で、ヘッドライトが「ＯＮ」で、車速が「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲であれば、補正速度指定部１０９は、この組み合わせに対応する図２の１行目の加速操作回数「４」、減速操作回数「１９」を抽出する。

なお、図２の操作回数情報の計測項目（車両位置、車速、ヘッドライト）は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４での計測値に対応している。
しかしながら、車両には他の種類のセンサが搭載されており、操作回数情報には、他の種類のセンサの計測項目を含ませることができる。
例えば、エンジンの回転数を計測するセンサ、トランスミッションの現在のギア比を識別するセンサ、前方車両との距離を計測するセンサ、車両外の照度を計測するセンサの計測項目を操作回数情報に含ませることができる。
他にも、車両にスマートフォンが持ち込まれているか否か、車両が走行中の道路の種別（高速道路、国道、県道、市道等）なども計測項目として操作回数情報に含ませることができる。
車両にスマートフォンが持ち込まれているか否かは、車両内のＷｉＦｉアクセスポイントへのスマートフォンの接続があるかどうかを計測により判定することができる。
また、車両が走行中の道路の種別は、車両の現在位置に基づいて、カーナビゲーションシステムの地図データを解析することで識別することができる。
操作回数情報に含まれる計測項目は、運転手のペダル操作との間に因果関係がある項目が望ましい。
しかし、後述するように、候補情報の選択の際に不要な計測項目は削除されるため、計測項目とペダル操作との間に因果関係がなくてもよい。

候補情報記憶部１１７は、複数の候補情報を記憶する。
候補情報は、後述する評価選択部１１６により選択される前の操作回数情報である。
操作回数情報記憶部１１３内の操作回数情報は評価選択部１１６により選択された後の操作回数情報であるのに対して、候補情報記憶部１１７内の候補情報は、評価選択部１１６により選択される前の操作回数情報という点で相違する。
しかし、候補情報記憶部１１７内の候補情報は、複数の計測項目が含まれ、複数の計測項目での計測値の組み合わせにより車両の状態が定義され、定義されている状態ごとに、車両で行われた加速操作回数及び減速操作回数が記述される点で、操作回数情報記憶部１１３内の操作回数情報と共通する。
候補情報は、例えば、図３及び図４に示す情報である。
また、図３の候補情報では、計測項目が「車両位置」、「車速」及び「エンジン回転数」となっている。
図４の候補情報では、計測項目が「車両位置」、「車速」、「エンジン回転数」及び「ヘッドライト」となっている。
このように、図３の候補情報では、ｎ（ｎは２以上の整数）個の計測項目（車両位置、車速、エンジン回転数）が含まれる。
図４の候補情報では、図３の候補情報と共通するｎ個の計測項目（車両位置、車速、エンジン回転数）が含まれるとともに図３の候補情報と共通しないｍ（ｍは１以上の整数）個の計測項目（ヘッドライト）が含まれる。
図３の候補情報は、第１の操作回数情報の例に相当し、図４の候補情報は、第２の操作回数情報の例に相当する。

情報更新部１１５は、車両が通常走行を行っているときに、ペダル入力部１０３が各種ペダル操作を検知した際に、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４から得られる計測値の組とペダル操作の種別を、後述する候補情報に反映させる。
つまり、情報更新部１１５は、通常走行の際に、加速操作及び減速操作のいずれかが検知された場合に、候補情報に含まれる計測項目ごとに現在の計測値を取得する。
図３の候補情報及び図４の候補情報が候補情報記憶部１１７に記憶されている場合は、情報更新部１１５は、「車両位置」、「車速」、「エンジン回転数」及び「ヘッドライト」の現在の計測値を、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４及びエンジン回転数センサ（図１に不図示）から取得する。
そして、情報更新部１１５は、複数の候補情報の各々で、取得した現在の計測値の組み合わせに対応する計測値の組み合わせに対して記述されている加速操作回数及び減速操作回数のうち、検知された操作の回数を更新する。
通常走行時にブレーキ・ペダルの操作が検知され、このときの「車両位置」が「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」であり、「車速」が「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲であり、「エンジン回転数」が「２０００−２９９９」ｒｐｍの範囲であり、ヘッドライトが「ＯＮ」であるとする。
この場合は、情報更新部１１５は、図３の候補情報の１行目及び図４の候補情報の１行目の減速操作回数を１つ増やす。
また、情報更新部１１５は、候補情報に該当する行がない場合は、検出された計測値の組み合わせに対応する行を追加し、追加した行の加速操作回数又は減速操作回数に「１」を設定する。

評価選択部１１６は、複数の候補情報を評価し、評価結果に基づき、複数の候補情報の中からいずれかの候補情報を選択する。
操作回数情報記憶部１１３は、評価選択部１１６により選択された候補情報を操作回数情報として記憶する。
また、評価選択部１１６は、選択した候補情報を編集して新たな候補情報を生成する。
そして、評価選択部１１６は、選択した候補情報と新たな候補情報とを評価し、評価結果に基づき、いずれかの候補情報を選択する。
このようにして、選択評価部１１６は、候補情報の選択と、選択した候補情報に基づく新たな候補情報の生成とを繰り返して、運転傾向に沿った候補情報を選択する。
評価選択部１１６は、評価部及び選択部の例に相当する。

評価選択部１１６による評価は、以下のようにして行われる。
評価選択部１１６は、操作回数情報の中で、加速操作及び減速操作のうち検知された操作の情報更新部１１５による更新後の回数が他方の操作の回数よりも多い候補情報に評価点を付与する。
例えば、通常走行時にブレーキ・ペダルの操作（減速操作）が検知され、このときの「車両位置」が「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」であり、「車速」が「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲であり、「エンジン回転数」が「２０００−２９９９」ｒｐｍの範囲であり、ヘッドライトが「ＯＮ」であるとする。
この場合は、情報更新部１１５が、図３の候補情報の１行目及び図４の候補情報の１行目を抽出し、それぞれの減速操作回数を１つ増やす。
評価選択部１１６は、図３の候補情報の１行目の更新後の減速操作回数が加速操作回数よりも多い場合に、図３の候補情報に評価点を付与する。
また、評価選択部１１６は、図４の候補情報の１行目の更新後の減速操作回数が加速操作回数よりも多い場合に、図４の候補情報に評価点を付与する。
評価選択部１１６は、候補情報間の評価点の合計値の差が閾値を超えた場合、評価点の合計値が大きい候補情報を選択する。
また、評価選択部１１６は、選択した候補情報に含まれる一部の計測項目を削除して、新たな操作回数情報を生成する。

ここでは、評価選択部１１６が図４の候補情報を選択した場合を想定する。
評価選択部１１６は、図４の候補情報に含まれるが図３の候補情報には含まれない「ヘッドライト」を削除が禁止される計測項目として登録する。
つまり、計測項目「ヘッドライト」は、以降、新たな候補情報が生成される際に削除されることがない。
また、評価選択部１１６は、図４の候補情報から、「車両位置」、「車速」、「エンジン回転」のそれぞれを削除して、新たな候補情報を生成する。
つまり、評価選択部１１６は、「車速」、「エンジン回転」及び「ヘッドライト」の計測項目で構成される候補情報と、「車両位置」、「エンジン回転」及び「ヘッドライト」の計測項目で構成される候補情報と、「車両位置」、「車速」及び「ヘッドライト」の計測項目で構成される候補情報とを新たに生成する。
そして、評価選択部１１６は、図４の候補情報と、新たに生成した３つの候補情報とに対して前述した評価を行い、これら４つの候補情報の中からいずれかの候補情報を新たに選択し、選択した候補情報に対して同様の処理を繰り返す。

一方、評価選択部１１６が図３の候補情報を選択した場合は、評価選択部１１６は、図３の候補情報から、「車両位置」、「車速」、「エンジン回転」のそれぞれを削除して、新たな候補情報を生成する。
つまり、評価選択部１１６は、「車速」及び「エンジン回転」の計測項目で構成される候補情報と、「車両位置」及び「エンジン回転」の計測項目で構成される候補情報と、「車両位置」及び「車速」の計測項目で構成される候補情報とを新たに生成する。
そして、評価選択部１１６は、図３の候補情報と、新たに生成した３つの候補情報とに対して前述した評価を行い、これら４つの候補情報の中からいずれかの候補情報を新たに選択し、選択した候補情報に対して同様の処理を繰り返す。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図５を参照して、本実施の形態に係る車両定速走行制御装置１００の定速走行時の動作例を説明する。
なお、以下で説明する手順は、車両定速走行制御方法及び車両定速走行制御プログラムの例に相当する。

定速走行中に、アクセル・ペダルおよびブレーキ・ペダルが踏み込まれていなければ、補正速度指定部１０９は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等から計測値を取得し、車両の現在の状態を検出する。
そして、補正速度指定部１０９は、検出した車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作回数及び減速操作回数を操作回数情報から抽出する。
そして、補正速度指定部１０９は、抽出した加速操作回数と減速操作回数とを比較し、補正速度を指定する（補正速度指定処理）。
補正速度指定部１０９は、加速操作回数が減速操作回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定する。
また、補正速度指定部１０９は、減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ設定速度よりも低速の補正速度を指定する。
なお、定速走行の設定速度は、設定速度記憶部１１１から補正速度指定部１０９に通知される。

そして、補正速度指定部１０９は、定速走行制御部１０８から補正速度の問い合わせがあった際に、指定した補正速度を定速走行制御部１０８に通知する。
定速走行制御部１０８は、車速センサ入力部１１０から、現在の走行速度を得る。
定速走行制御部１０８は、補正速度指定部１０９から通知された補正速度が現在の走行速度よりも速ければ、運転制御部１０１に補正速度までの加速を指示する。
また、定速走行制御部１０８は、補正速度指定部１０９から通知された補正速度が現在の走行速度よりも遅ければ、運転制御部１０１に補正速度までの減速を指示する。
運転制御部１０１は、定速走行制御部１０８からの指示に従って加速又は減速を行い、加速又は減速が完了した旨を定速走行制御部１０８に通知する。
これにより、車両は、補正速度にて定速走行を行うことができる（定速走行制御処理）。

なお、補正速度指定部１０９は、車両が定速走行を行っている間は、以上の処理を繰り返す。

次に、図６を参照して、補正速度指定部１０９の動作例を説明する。

まず、補正速度指定部１０９は、現在、車両が定速走行中であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。
定速走行スイッチ入力部１０２から定速走行が有効になったとの通知を受けた後、定速走行スイッチ入力部１０２から定速走行が無効になったとの通知を受けるまでは、補正速度指定部１０９は、車両が定速走行中と判定する。
定速走行スイッチ入力部１０２から定速走行が有効になったとの通知を受ける前、および、定速走行スイッチ入力部１０２から定速走行が無効になったとの通知を受けた後は、補正速度指定部１０９は、車両が通常走行中と判定する。
車両が通常走行中であれば（Ｓ１０１でＮＯ）、補正速度指定部１０９はＳ１０１の処理を繰り返す。

車両が定速走行中であれば（Ｓ１０１でＹＥＳ）、補正速度指定部１０９は、運転手によるペダル操作が行われたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
補正速度指定部１０９は、ペダル入力部１０３からアクセル・ペダルまたはブレーキ・ペダルが踏み込まれたとの通知があれば、ペダル操作が行われたと判定する。
運転手によるペダル操作があれば（Ｓ１０２でＹＥＳ）、補正速度指定部１０９は処理をＳ１０１に戻す。

運転手によるペダル操作がなければ（Ｓ１０２でＮＯ）、補正速度指定部１０９は、車両の現在の状態を検出する（Ｓ１０３）。
具体的には、補正速度指定部１０９は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等から計測値を受信し、車両の現在の状態を判定する。

そして、補正速度指定部１０９は、現在の状態に対応する加速操作回数と減速操作回数を操作回数情報において検索する（Ｓ１０４）。
補正速度指定部１０９がＳ１０３で検出した車両の状態が、車両位置が「緯度：３５．３４８４４５、経度：１３９．４８８８１７」で、車速が「３０−３９」ｋｍ／ｈの範囲で、ヘッドライトが「ＯＮ」であれば、補正速度指定部１０９は、この組み合わせに対応する図２の１行目の加速操作回数「４」、減速操作回数「１９」を取得する。

加速操作回数と減速操作回数を取得できない場合（Ｓ１０５でのＮＯ）は、補正速度指定部１０９は処理をＳ１０１に戻す。
加速操作回数と減速操作回数を取得できた場合（Ｓ１０５でのＹＥＳ）は、補正速度指定部１０９は取得した加速操作回数と減速操作回数を比較し（Ｓ１０６）、どちらの操作回数が多いかを判定する（Ｓ１０７）。

加速操作回数が減速操作回数よりも多ければ、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定する（Ｓ１０８）。
例えば、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度から一定割合だけ速い速度（設定速度よりも１０％速い速度等）を補正速度として指定する。
または、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度から一定速度だけ速い速度（設定速度よりも５ｋｍ／ｈ速い速度等）を補正速度として指定する。

また、減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度よりも低速の補正速度を指定する（Ｓ１０９）。
例えば、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度から一定割合だけ遅い速度（設定速度よりも１０％遅い速度等）を補正速度として指定する。
または、補正速度指定部１０９は、定速走行の設定速度から一定速度だけ遅い速度（設定速度よりも５ｋｍ／ｈ遅い速度等）を補正速度として指定する。

最後に、補正速度指定部１０９は、Ｓ１０８又はＳ１０９で指定した補正速度を定速走行制御部１０８に通知する（Ｓ１１０）。
その後、補正速度指定部１０９は、処理をＳ１０１に戻す。

一方、加速操作回数と減速操作回数とが同数であれば、補正速度指定部１０９は、補正速度を指定せずに、処理をＳ１０１に戻す。

なお、図６では、補正速度指定部１０９は、加速操作回数が減速操作回数よりも多ければ、定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定し（Ｓ１０８）、減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ、定速走行の設定速度よりも低速の補正速度を指定する（Ｓ１０９）。
これに代えて、補正速度指定部１０９は、加速操作回数が減速操作回数よりも多く、加速操作回数が閾値（例えば、１５回）以上である場合のみ、設定速度よりも高速の補正速度を指定するようにしてもよい。
同様に、減速操作回数が加速操作回数よりも多く、減速操作回数が閾値（例えば、１５回）以上である場合のみ、設定速度よりも低速の補正速度を指定するようにしてもよい。
また、補正速度指定部１０９は、加速操作回数が減速操作回数よりも多く、加速操作回数と減速操作回数との差が閾値（例えば、５回）以上である場合のみ、設定速度よりも高速の補正速度を指定するようにしてもよい。
同様に、減速操作回数が加速操作回数よりも多く、減速操作回数と加速操作回数との差が閾値（例えば、５回）以上である場合のみ、設定速度よりも低速の補正速度を指定するようにしてもよい。

次に、図７を参照して、本実施の形態に係る車両定速走行制御装置１００の通常走行時の動作例を説明する。

車両が通常走行を行っているときに、ペダル入力部１０３が各種ペダル操作を検知した場合は、運転制御部１０１が、ペダル操作に応じて加速又は減速の制御を行う。
また、ペダル入力部１０３は、運転手が操作したペダルの種類（アクセル・ペダル、ブレーキ・ペダル）を情報更新部１１５に通知して、情報更新部１１５に候補情報の更新を指示する。
ペダル入力部１０３から候補情報の更新を指示された情報更新部１１５は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等にセンサ値を問い合わせる。
そして、情報更新部１１５は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等からセンサ値を取得する。
そして、情報更新部１１５は、取得したセンサ値の組み合わせに対応する、候補情報の行を選択する。
更に、情報更新部１１５は、選択した行のペダルの操作回数をインクリメントする。
つまり、情報更新部１１５は、ペダル入力部１０３から通知されたペダルの操作回数をインクリメントする。
情報更新部１１５は、以上の処理を、全ての候補情報に対して行う。
つまり、図３の候補情報と図４の候補情報が候補情報記憶部１１７に記憶されている場合は、情報更新部１１５は、図３の候補情報と図４の候補情報に対して以上の処理を行う。

評価選択部１１６は、ペダル入力部１０３から情報更新部１１５に通知されたペダルの種類と、情報更新部１１５が選択した行の加速操作回数と減速操作回数とを照合する。
そして、評価選択部１１６は、ペダル入力部１０３から情報更新部１１５に通知されたペダルの種類に対応する操作回数（更新後）が、他方の操作回数よりも多い場合には、候補情報に評価点を付与する。
例えば、ペダル入力部１０３から情報更新部１１５に通知されたペダルの種類がブレーキ・ペダルである場合は、情報更新部１１５が選択した行の更新後の減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ、評価選択部１１６は、候補情報に評価点を付与する。
評価選択部１１６は、以上の処理を、全ての候補情報に対して行う。
つまり、図３の候補情報と図４の候補情報が候補情報記憶部１１７に記憶されている場合は、情評価選択部１１６は、図３の候補情報と図４の候補情報に対して以上の処理を行う。

なお、情報更新部１１５及び評価選択部１１６は、候補情報間の評価点の合計値の差が閾値を超えるまでは、車両が通常走行を行っている間、以上の処理を繰り返す。
候補情報間の評価点の合計値の差が閾値を超えた場合は、評価選択部１１６は、評価点の合計値が大きい候補情報を選択する。
また、評価選択部１１６は、選択した候補情報に含まれる一部の計測項目を削除し、一部の計測項目の削除に合わせて、選択した候補情報の加速操作回数及び減速操作回数を調整する。
そして、評価選択部１１６は、加速操作回数及び減速操作回数が調整された後の候補情報を、操作回数情報として操作回数情報記憶部１１３に格納する。

次に、図８を参照して、情報更新部１１５及び評価選択部１１６の動作例を説明する。
図８は、情報更新部１１５がペダル入力部１０３からペダル種類の通知を受け、更に、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等からセンサ値の通知を受けた後の動作フローを示す。

まず、情報更新部１１５は、車速センサ入力部１１０、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４等から通知されたセンサ値の組み合わせに該当する行が候補情報に含まれるか否かを判定する（Ｓ２０１）。

センサ値の組み合わせに該当する行が候補情報にない場合は、情報更新部１１５は、センサ値の組み合わせに対応する行を候補情報に追加する（Ｓ２０２）。
また、情報更新部１１５は、追加した行の操作回数を更新する。
つまり、情報更新部１１５は、ペダル入力部１０３から通知されたペダルの操作回数を「１」に設定する。

一方、センサ値の組み合わせに該当する行が候補情報に含まれる場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）は、情報更新部１１５は、センサ値の組み合わせに該当する行の該当する操作回数を更新する（Ｓ２０３）。
つまり、情報更新部１１５は、ペダル入力部１０３から通知されたペダルの操作回数をインクリメントする。
また、情報更新部１１５は、Ｓ２０１で抽出した行（センサ値の組み合わせに該当する行）の加速操作回数の値と減速操作回数の値と、ペダル入力部１０３から通知されたペダルの種類を評価選択部１１６に通知する。

加速操作回数の値と減速操作回数の値とペダルの種類を通知された評価選択部１１６は、ペダル入力部１０３で検知されたペダル操作の回数が他方のペダル操作の回数よりも多いか否かを判定する（Ｓ２０４）。
そして、ペダル入力部１０３で検知されたペダル操作の回数が他方のペダル操作の回数よりも多い場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）は、評価選択部１１６は、該当する候補情報に評価点を付与する。
ペダル入力部１０３でブレーキ・ペダルの操作が検知された場合、つまり、情報更新部１１５から通知されたペダルの種類がブレーキ・ペダルである場合に、情報更新部１１５から通知された減速操作回数が加速操作回数よりも多ければ、評価選択部１１６は、評価点を付与する。
評価選択部１１６は、例えば、記憶領域に候補情報ごとに評価点の集計領域を設け、Ｓ２０４でＹＥＳと判定する度に、該当する候補情報の評価点の集計値をインクリメントする。

情報更新部１１５及び評価選択部１１６は、候補情報間の評価点の合計値の差が閾値を超えるまで、車両が通常走行を行っている間、候補情報ごとに、以上の処理を繰り返す。

次に、図９を参照して、情報更新部１１５の候補情報の選択動作を説明する。

評価選択部１１６は、第１の候補情報（図３）の評価点の合計値が第２の候補情報（図４）の評価点の合計値よりも大きく、両者の差が閾値よりも大きい場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）に、第１の候補情報を選択し、第２の候補情報を破棄する（Ｓ３０２）。
これにより、第２の候補情報に含まれるが第１の候補情報に含まれない計測項目（図４の例では「ヘッドライト」）は、不要であると考えられ、今後は利用されない。
次に、評価選択部１１６は、第１の候補情報から新たな候補情報を生成する（Ｓ３０３）。
新たな候補情報の生成手順は、前述したとおりである。

一方、Ｓ３０１でＮＯの場合は、評価選択部１１６は、第２の候補情報の評価点の合計値が第１の候補情報の評価点の合計値よりも大きく、両者の差が閾値よりも大きい場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）に、第２の候補情報に含まれるが第１の候補情報に含まれない計測項目（図４の例では「ヘッドライト」）を削除が禁止される計測項目として登録する。
前述したように、登録された計測項目は、以後、新たな候補情報を生成する際に削除されない。
また、評価選択部１１６は、第２の候補情報において当該計測項目に確定の印を付与してもよい。
次に、評価選択部１１６は、第２の候補情報を選択し、第１の候補情報を破棄する（Ｓ３０５）。
また、評価選択部１１６は、第２の候補情報から新たな候補情報を生成する（Ｓ３０７）。
新たな候補情報の生成手順は、前述したとおりである。
なお、Ｓ３０４においてＮＯの場合は、評価選択部１１６は処理を終了する。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上、本実施の形態によれば、運転手のペダル操作と車両の状態との相関が示される操作回数情報に基づき、車両の現在の状態に応じて、加速の必要性または減速の必要性を推定して車両の走行速度を補正することができる。

また、本実施の形態によれば、操作回数情報を改良することにより、運転手のペダル操作と車両の状態とのより強い相関を得ることができ、より高精度に加速の必要性または減速の必要性を推定することができる。

＊＊＊ハードウェア構成例の説明＊＊＊
最後に、車両定速走行制御装置１００のハードウェア構成例を図１０を参照して説明する。
車両定速走行制御装置１００はコンピュータである。
車両定速走行制御装置１００は、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、メモリ９０３、通信装置９０４、入力インタフェース９０５、ディスプレイインタフェース９０６といったハードウェアを備える。
プロセッサ９０１は、信号線９１０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
入力インタフェース９０５は、入力装置９０７に接続されている。
ディスプレイインタフェース９０６は、ディスプレイ９０８に接続されている。

プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
補助記憶装置９０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。
メモリ９０３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
図１に示す設定速度記憶部１１１、操作回数情報記憶部１１３、候補情報記憶部１１７は、補助記憶装置９０２又はメモリ９０３で実現される。
通信装置９０４は、データを受信するレシーバー９０４１及びデータを送信するトランスミッター９０４２を含む。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
入力インタフェース９０５は、入力装置９０７のケーブル９１１が接続されるポートである。
入力インタフェース９０５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子である。
ディスプレイインタフェース９０６は、ディスプレイ９０８のケーブル９１２が接続されるポートである。
ディスプレイインタフェース９０６は、例えば、ＵＳＢ端子又はＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。
入力装置９０７は、例えば、マウス、キーボード又はタッチパネルである。
ディスプレイ９０８は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）である。

補助記憶装置９０２には、図１に示す運転制御部１０１、定速走行スイッチ入力部１０２、ペダル入力部１０３、エンジン制御部１０４、クラッチ制御部１０５、トランスミッション制御部１０６、ブレーキ制御部１０７、定速走行制御部１０８、補正速度指定部１０９、車速センサ入力部１１０、設定速度記憶部１１１、位置センサ入力部１１２、ライトセンサ入力部１１４、情報更新部１１５、評価選択部１１６（これらをまとめて「部」と表記する）の機能を実現するプログラムが記憶されている。
このプログラムは、メモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１に読み込まれ、プロセッサ９０１によって実行される。
更に、補助記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がメモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１はＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
図１０では、１つのプロセッサ９０１が図示されているが、車両定速走行制御装置１００が複数のプロセッサ９０１を備えていてもよい。
そして、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
また、「部」の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、メモリ９０３、補助記憶装置９０２、又は、プロセッサ９０１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
また、「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶される。

「部」を「サーキットリー」で提供してもよい。
また、「部」を「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
「回路」及び「サーキットリー」は、プロセッサ９０１だけでなく、ロジックＩＣ又はＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）といった他の種類の処理回路をも包含する概念である。

１００ 車両定速走行制御装置、１０１ 運転制御部、１０２ 定速走行スイッチ入力部、１０３ ペダル入力部、１０４ エンジン制御部、１０５ クラッチ制御部、１０６ トランスミッション制御部、１０７ ブレーキ制御部、１０８ 定速走行制御部、１０９ 補正速度指定部、１１０ 車速センサ入力部、１１１ 設定速度記憶部、１１２ 位置センサ入力部、１１３ 操作回数情報記憶部、１１４ ライトセンサ入力部、１１５ 情報更新部、１１６ 評価選択部、１１７ 候補情報記憶部。

Claims (12)

1. 車両の状態が複数定義され、定義されている状態ごとに、前記車両で行われた加速操作の回数及び減速操作の回数が記述される操作回数情報を記憶する操作回数情報記憶部と、
   前記車両が定速走行を行っているときに、前記車両の現在の状態を検出し、検出した前記車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数を前記操作回数情報から抽出し、抽出した加速操作の回数と減速操作の回数とを比較し、加速操作の回数が減速操作の回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定し、減速操作の回数が加速操作の回数よりも多ければ前記設定速度よりも低速の補正速度を指定する補正速度指定部と、
   前記補正速度指定部により指定された前記補正速度に基づいて前記車両を定速走行させる定速走行制御部とを有する車両定速走行制御装置。
2. 前記補正速度指定部は、
   加速操作の回数が減速操作の回数よりも多く、加速操作の回数が閾値以上である場合に、前記設定速度よりも高速の補正速度を指定し、
   減速操作の回数が加速操作の回数よりも多く、減速操作の回数が閾値以上である場合に、前記設定速度よりも低速の補正速度を指定する請求項１に記載の車両定速走行制御装置。
3. 加速操作の回数が減速操作の回数よりも多く、加速操作の回数と減速操作の回数との差が閾値以上である場合に、前記設定速度よりも高速の補正速度を指定し、
   減速操作の回数が加速操作の回数よりも多く、減速操作の回数と加速操作の回数との差が閾値以上である場合に、前記設定速度よりも低速の補正速度を指定する請求項１に記載の車両定速走行制御装置。
4. 前記操作回数情報記憶部は、
   複数の計測項目が含まれ、前記複数の計測項目での計測値の組み合わせにより前記車両の状態が定義され、前記複数の計測項目での計測値の組み合わせごとに、前記車両で行われた加速操作の回数及び減速操作の回数が記述される操作回数情報を記憶し、
   前記補正速度指定部は、
   前記車両が定速走行を行っているときに、前記操作回数情報に含まれる計測項目ごとに現在の計測値を取得し、取得した現在の計測値の組み合わせに対応する計測値の組み合わせに対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数を前記操作回数情報から抽出する請求項１に記載の車両定速走行制御装置。
5. 前記車両定速走行制御装置は、更に、
   計測項目の組み合わせがそれぞれで異なっている複数の操作回数情報を評価する評価部と、
   前記評価部による評価結果に基づき、前記複数の操作回数情報の中からいずれかの操作回数情報を選択する選択部とを有し、
   前記操作回数情報記憶部は、
   前記選択部により選択された操作回数情報を記憶し、
   前記補正速度指定部は、
   前記操作回数情報記憶部で記憶されている操作回数情報から、加速操作の回数及び減速操作の回数を抽出する請求項４に記載の車両定速走行制御装置。
6. 前記車両定速走行制御装置は、更に、
   計測項目の組み合わせがそれぞれで異なっている複数の操作回数情報を評価する評価部と、
   前記評価部による評価結果に基づき、前記複数の操作回数情報の中からいずれかの操作回数情報を選択し、選択した操作回数情報を編集して新たな操作回数情報を生成する選択部とを有し、
   前記評価部は、
   前記選択部により選択された操作回数情報と、前記選択部により生成された新たな操作回数情報とを評価する請求項４に記載の車両定速走行制御装置。
7. 前記車両定速走行制御装置は、更に、
   前記車両が定速走行ではない通常走行を行っているときに前記車両で加速操作及び減速操作のいずれかが検知される度に、前記複数の操作回数情報に含まれる計測項目ごとに現在の計測値を取得し、前記複数の操作回数情報の各々で、取得した現在の計測値の組み合わせに対応する計測値の組み合わせに対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数のうち、検知された操作の回数を更新する情報更新部を有し、
   前記評価部は、
   前記複数の操作回数情報の中で、加速操作及び減速操作のうち検知された操作の前記情報更新部による更新後の回数が他方の操作の回数よりも多い操作回数情報に評価点を付与し、
   前記選択部は、
   各操作回数情報の評価点の合計値に基づき、前記複数の操作回数情報の中からいずれかの操作回数情報を選択する請求項５又は６に記載の車両定速走行制御装置。
8. 前記選択部は、
   選択した操作回数情報に含まれる一部の計測項目を削除して、新たな操作回数情報を生成する請求項６に記載の車両定速走行制御装置。
9. 前記評価部は、
   ｎ（ｎは２以上の整数）個の計測項目が含まれる第１の操作回数情報と、前記第１の操作回数情報と共通するｎ個の計測項目が含まれるとともに前記第１の操作回数情報と共通しないｍ（ｍは１以上の整数）個の計測項目が含まれる第２の操作回数情報とを評価し、
   前記選択部は、
   前記評価部による評価結果に基づき前記第１の操作回数情報を選択した場合に、前記第１の操作回数情報において前記ｎ個の項目のうちの一部の項目を削除して、新たな操作回数情報を生成し、
   前記評価部による評価結果に基づき前記第２の操作回数情報を選択した場合に、前記第２の操作回数情報において前記ｎ個の計測項目のうちの一部の計測項目を削除して、新たな操作回数情報を生成する請求項８に記載の車両定速走行制御装置。
10. 前記選択部は、
    前記評価部による評価結果に基づき前記第２の操作回数情報を選択した場合に、前記ｍ個の計測項目を、削除が禁止される計測項目として登録する請求項９に記載の車両定速走行制御装置。
11. 車両の状態が複数定義され、定義されている状態ごとに、前記車両で行われた加速操作の回数及び減速操作の回数が記述される操作回数情報を記憶するコンピュータが、
    前記車両が定速走行を行っているときに、前記車両の現在の状態を検出し、検出した前記車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数を前記操作回数情報から抽出し、抽出した加速操作の回数と減速操作の回数とを比較し、加速操作の回数が減速操作の回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定し、減速操作の回数が加速操作の回数よりも多ければ前記設定速度よりも低速の補正速度を指定し、
    指定した前記補正速度に基づいて前記車両を定速走行させる車両定速走行制御方法。
12. 車両の状態が複数定義され、定義されている状態ごとに、前記車両で行われた加速操作の回数及び減速操作の回数が記述される操作回数情報を記憶するコンピュータに、
    前記車両が定速走行を行っているときに、前記車両の現在の状態を検出し、検出した前記車両の現在の状態に対応する状態に対して記述されている加速操作の回数及び減速操作の回数を前記操作回数情報から抽出し、抽出した加速操作の回数と減速操作の回数とを比較し、加速操作の回数が減速操作の回数よりも多ければ定速走行の設定速度よりも高速の補正速度を指定し、減速操作の回数が加速操作の回数よりも多ければ前記設定速度よりも低速の補正速度を指定する補正速度指定処理と、
    前記補正速度指定処理により指定された前記補正速度に基づいて前記車両を定速走行させる定速走行制御処理とを実行させる車両定速走行制御プログラム。

Images