JP6971187B2 - 画像処理装置、撮像装置、および移動体 - Google Patents
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Description
記憶部と、
移動体の周辺および内部の少なくとも一方を撮像した撮像画像から対象物の像を検出し、新たに検出した該対象物の状態を前記記憶部に記憶している該対象物の状態の履歴に含めるように記憶させ、前記記憶部に記憶されていた該状態の履歴に基づき前記移動体の挙動を決定するコントローラと、
決定した前記移動体の挙動を指示する情報を前記移動体に出力する出力部と、を備え、
前記コントローラは前記移動体の挙動の決定に用いた履歴が次に起きると仮定した状態と新たに検出した状態が不一致である場合、前記履歴に対応付けられた実行させる挙動を前記仮定した状態に対してとるべき挙動に更新する。
記憶部と、移動体の周辺および内部の少なくとも一方を撮像した撮像画像から対象物の像を検出し、新たに検出した該対象物の状態を前記記憶部に記憶している該対象物の状態の履歴に含めるように記憶させ、前記記憶部に記憶されていた該状態の履歴に基づき前記移動体の挙動を決定するコントローラと、決定した前記移動体の挙動を指示する情報を前記移動体に出力する出力部と、を有し、前記コントローラは前記移動体の挙動の決定に用いた履歴が次に起きると仮定した状態と新たに検出した状態が不一致である場合、前記履歴に対応付けられた実行させる挙動を前記仮定した状態に対してとるべき挙動に更新する画像処理装置を備える。
記憶部と、移動体の周辺および内部の少なくとも一方を撮像した撮像画像から対象物の像を検出し、新たに検出した該対象物の状態を前記記憶部に記憶している該対象物の状態の履歴に含めるように記憶させ、前記記憶部に記憶されていた該状態の履歴に基づき前記移動体の挙動を決定するコントローラと、決定した前記移動体の挙動を指示する情報を前記移動体に出力する出力部と、を有し、前記コントローラは前記移動体の挙動の決定に用いた履歴が次に起きると仮定した状態と新たに検出した状態が不一致である場合、前記履歴に対応付けられた実行させる挙動を前記仮定した状態に対してとるべき挙動に更新する画像処理装置を含む撮像装置を備える。
10 画像処理装置
11 撮像装置
12 撮像部
13 記憶部
14 コントローラ
15 出力部
Claims (8)
- 記憶部と、
移動体の周辺および内部の少なくとも一方を撮像した撮像画像から対象物の像を検出し、新たに検出した該対象物の状態を前記記憶部に記憶している該対象物の状態の履歴に含めるように記憶させ、前記記憶部に記憶されていた該状態の履歴に基づき前記移動体の挙動を決定するコントローラと、
決定した前記移動体の挙動を指示する情報を前記移動体に出力する出力部と、を備え、
前記コントローラは前記移動体の挙動の決定に用いた履歴が次に起きると仮定した状態と新たに検出した状態が不一致である場合、前記履歴に対応付けられた実行させる挙動を前記仮定した状態に対してとるべき挙動に更新する
画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記コントローラは、一定時間毎に、新たに検出した前記対象物の状態を、前記状態の履歴に含めるように前記記憶部に記憶させる
画像処理装置。 - 請求項1または2に記載の画像処理装置において、
前記コントローラは、前記対象物の状態に変化があったときに、新たに検出した前記対象物の状態を、前記状態の履歴に含めるように前記記憶部に記憶させる
画像処理装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
前記コントローラは、前記状態の履歴に関連付けて前記移動体の挙動を前記記憶部に記憶している該移動体の挙動の履歴に含めるように記憶させ、前記記憶部に記憶されていた該挙動の履歴に基づき前記移動体の挙動を決定する
画像処理装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
前記コントローラは、予め想定した多様な前記対象物の状態の多様な履歴毎に予め定めた前記移動体の取るべき挙動の対応関係を示すテーブルと、前記記憶部に記憶されていた前記状態の履歴を比較することにより、前記移動体の挙動を決定する
画像処理装置。 - 請求項5に記載の画像処理装置において、
前記コントローラは、前記移動体の挙動を指示する情報の出力後に、新たに検出した該対象物の状態に基づいて、前記テーブルを更新可能である
画像処理装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置を備える撮像装置。
- 請求項7に記載の撮像装置を備える移動体。
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