JP6191570B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、学習した走行履歴に基づく運転支援や自動走行制御等に関する情報提供を行う車両の制御装置に関する。
近年、車両の走行履歴を学習することによって運転支援を行う車両の制御装置が提案されている。この種の制御装置は、例えば走行履歴に基づき車両を制御する前に、運転支援の内容に応じて、運転支援に関する情報提供を行うことがある。また、走行履歴に基づき乗員に所定の運転操作を促す場合にも、運転支援に関する情報提供を行うことがある。
運転支援に関する情報提供を行う装置の一つとして、運転支援制御を予告する制御予告情報を、道路情報とともに表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、例えばアクセルペダルやブレーキペダル等のペダル踏み込み情報等を含む学習情報を蓄積する。また、この装置は、学習情報等に基づいて、自車両が走行中の区間を、未学習区間、学習済みではあるが自動制御しない区間等に分け、分けた区間をディスプレイ等に識別可能に表示する。さらに、必要に応じて、それらの区間の表示とともに、「アクセルオフ」等の操作アドバイスを表示する。
特開２０１３−２３７２９０号公報
ところで、学習対象となる一つの区間においても、その区間内の進行方向が異なれば、学習の状況も異なることがある。しかし、上記装置では、車両の進行方向に応じた学習の状況に関する情報を乗員に提供することまでは考慮されておらず、学習した走行履歴に基づき車両の運転支援や自動走行制御等を行う装置としての情報提供機能としては、なお改善の余地を残すものとなっている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の進行方向に応じた学習の状況に関する情報をより適切に乗員に提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制御装置は、車両の走行履歴を学習してその結果を学習情報記憶部に記憶しつつ、学習状況を表示部に表示することで乗員への情報提供を行う車両の制御装置において、車両の走行履歴は、減速行動が終了する位置として路上に設定された目標ポイントに対する減速に関する情報を含んでいる走行履歴であって、前記走行履歴に含まれている前記減速に関する情報に基づく学習情報を、前記目標ポイントを端点として設定される学習対象区間の位置及び前記学習対象区間における車両の進行方向に関連付けて前記学習情報記憶部に記憶する走行履歴学習部と、前記学習情報記憶部から、自車両の位置に対応する学習情報を取得する学習情報取得部と、自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示を前記表示部に表示する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、自車両から前記目標ポイントまでの距離が所定の距離以内になったとき、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を、前記所定の距離よりも遠方であったときに学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として前記表示部に表示する。
上記構成によれば、走行履歴に基づく学習情報が車両の進行方向に関連付けて格納され、進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示が表示部に表示される。従って、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報をより適切に乗員に提供できるようになる。
この車両の制御装置について、前記表示制御部は、自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示のみを前記表示部に表示することが好ましい。
上記構成によれば、例えば一つの区間又は一つの地点に対して異なる進行方向における学習状況が関連付けられている場合であっても、自車両の進行方向に対応する学習状況表示のみが表示される。このため、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報が乗員に認識されやすくなる。
この車両の制御装置について、前記表示制御部は、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として前記表示部に表示することが好ましい。
上記構成によれば、例えば一つの区間又は一つの地点に対して異なる進行方向における学習状況が関連付けられている場合であっても、自車両の進行方向に対応する学習状況表示が、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として表示される。このため、例えば複数の学習状況に関する情報が提供される場合でも、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報が、乗員に認識されやすくなる。
上記車両の制御装置について、前記学習状況判定部は、自車両の位置及び進行方向に対応する学習情報を用いて、当該学習対象区間における前記減速行動の頻度を算出し、算出した頻度に基づいて学習進度を判定するとともに、前記表示制御部は、前記判定された学習進度が所定の進度に達している場合に、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を表示することが好ましい。
上記構成では、自車両の進行方向に対応する学習進度が所定の進度に達したとき、自車両の進行方向に対応する学習状況表示が表示される。このため、例えば自車両の進行方向に対応し、且つ学習進度が所定の進度以上の区間又は地点を、乗員が容易に把握することができる。
上記車両の制御装置について、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、前記学習情報取得部は、前記探索された経路上であって出発地から目的地に向かう進行方向に沿った学習情報を取得し、前記表示制御部は、前記取得された学習情報に基づき探索された経路の学習状況表示を前記表示部に表示することが好ましい。
上記構成では、目的地までの経路が設定された場合、探索された経路上の学習状況表示のみが表示されるので、経路に関係がある学習対象区間の学習状況を乗員が容易に認識することができる。
上記車両の制御装置について、前記表示制御部は、自車両が学習対象区間に進入したこと、又は自車両と学習対象区間との相対距離が予め設定された距離以下となったことを条件に、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を表示することが好ましい。
上記構成では、自車両が学習対象区間に進入したとき、又は自車両と学習対象区間との相対距離が予め設定された距離以下となったときに、進行方向に対応する学習状況表示が表示される。このため、乗員は、進行方向と学習状況表示との対応を容易に認識することができる。
上記車両の制御装置について、前記表示制御部は、自車両が学習対象区間から退出したことを条件に学習状況表示を非表示とすることが好ましい。
上記構成では、自車両が学習対象区間から退出した際に、学習状況表示が非表示とされる。これによっても、乗員は、進行方向と学習状況表示との対応を容易に認識することができる。
車両の制御装置の一実施形態について、その制御装置を備えた車両の一部の構成を示すブロック図。 同実施形態における学習対象区間を説明する模式図。 同実施形態における学習情報の一部の構成を模式的に説明する図。 同実施形態の学習対象区間への進入前における学習状況表示の表示例を説明する図。 同実施形態の学習対象区間への進入後における学習状況表示の表示例を説明する図。 同実施形態の経路設定時における学習状況表示の表示例を説明する図。 同実施形態における車両の制御装置の学習動作を示すフローチャート。 同実施形態における車両の制御装置の学習状況表示を表示する動作を示すフローチャート。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。 変形例における学習状況表示の表示例を説明する図。
以下、車両の制御装置を具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１１は、車載ネットワーク２９を介して、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムからの信号を受信する測位センサ２０、ジャイロ等の方向検出センサ２１、車速センサ２２に接続されている。
また、ナビゲーション装置１１は、自車両の位置である自車位置を検出する自車位置検出部１２を備えている。自車位置検出部１２は、測位センサ２０から受信した測位データ、車速センサ２２から受信した車速データ、方向検出センサ２１から受信した方向データに基づき、自車位置を特定する。自車位置検出部１２は、特定した自車位置を、ナビゲーション装置１１の制御部１５に出力する。
また、ナビゲーション装置１１は、表示部１９を備えている。表示部１９は、例えば、運転席近傍に設けられたディスプレイや、フロントガラス又はそれ以外の運転席近傍に設けられたヘッドアップディスプレイ等である。表示部１９には、制御部１５によって、乗員に情報提供をするための各種画面が出力される。
制御部１５は、演算装置や記憶装置等を備え、自車位置周辺、又は乗員によって指定されたエリアの地図画像情報３０を地図情報記憶部１４から読み出し、表示部１９に出力する。これにより、表示部１９には、地図画像が表示される。地図画像情報３０は、地図画像を描画するための画像情報であって、例えば、緯度・経度と関連付けられた所定のエリア毎に分割されている。
また、地図情報記憶部１４には、地図画像情報３０の他、経路探索情報３１、付属画像情報３２が格納されている。経路探索情報３１は、出発地から目的地までの経路を探索するための情報であって、リンクデータ、ノードデータとともに、道路の進行方向、車線数、道路種別等の道路属性情報等を有している。付属画像情報３２は、地図画像上に重ねて表示されるアイコン等の画像情報である。
さらに、ナビゲーション装置１１は、乗員の入力操作を検出する操作検出部１８を備えている。操作検出部１８は、例えば、操作スイッチ、及び操作スイッチの押圧を検知するセンサを有する。また、表示部１９がタッチパネルディスプレイである場合には、操作検出部１８は、表示部１９の画面と乗員の指との接触位置を検出する検出センサを有する。乗員が操作検出部１８の操作部を入力操作することにより、目的地の設定や、経路の選択等が行われる。
また、ナビゲーション装置１１は、自車両の走行履歴を学習する機能を有する。学習内容には、予め定められた走行状態である減速が発生した区間と、当該区間で減速の頻度の学習が含まれる。区間毎に減速の頻度を学習することによって、例えば、減速の頻度が高い区間では自車両の加速を抑制させる運転支援を行い、燃費等のエネルギー効率の向上、急停止の抑制等を図ることができる。
走行履歴に基づく運転支援は、ナビゲーション装置１１と、及びナビゲーション装置１１と車載ネットワーク２９を介して接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５との協調によって実行される。ナビゲーション装置１１は、学習情報記憶部１６に格納された学習情報３５に基づき、学習に基づく運転支援が実行可能な状態であるか否かを示すデータを、ＥＣＵ２５に送信する。ＥＣＵ２５は、例えばエンジン及びモータの動力配分を決定するハイブリッドＥＣＵや、制動力を制御するＥＣＵである。
また、自車両の走行履歴は、ナビゲーション装置１１の走行履歴学習部１７によって取得される。取得された走行履歴は学習情報３５として学習情報記憶部１６に蓄積される。
走行履歴学習部１７は、自車位置検出部１２から自車位置を検出するとともに、車載ネットワーク２９を介して接続された減速操作検出センサ２３から、減速検出データを入力する。減速操作検出センサ２３は、自車両の減速を検出するセンサであって、例えばブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。この場合、減速検出データは、少なくともブレーキペダルのオン・オフを示すデータを含む。又は、減速操作検出センサ２３は、車両の加速及び減速を検出する加減速度センサであってもよい。この場合には、減速検出データは、車両の加減速度を含む。走行履歴学習部１７は、予め設定された学習対象区間の位置と、当該学習対象区間での減速に関する情報を含む学習情報３５を、学習情報記憶部１６に格納する。
次に図２を参照して、学習対象区間について説明する。学習対象区間Ｚは、進入ポイントＰＩＮから目標ポイントＰＯＢまでの所定距離の区間である。目標ポイントＰＯＢは、道路の複数の地点に設定されている。また、学習対象区間Ｚは、道路に対して予め設定されている。
目標ポイントＰＯＢは、例えば学習の対象となる運転行動が終了する又は開始されると想定される地点であって、運転支援の内容に応じて設定される。学習の対象が減速行動である場合においては、例えば、目標ポイントＰＯＢは、車両の一連の減速行動が終了すると想定される地点である。この場合、目標ポイントＰＯＢが設定される地点は、例えば信号待ちや車両の一時停止を行う交差点や分岐点であるが、減速が終了する地点であれば、急カーブの終点等であってもよい。また、ここでいう減速行動とは、１回の車両の減速だけでなく、減速を複数回行う行動も含む。進入ポイントＰＩＮは、目標ポイントＰＯＢから所定距離（例えば数百メートル）手前に設定された地点である。
また、通常は、一つの目標ポイントＰＯＢに対して進行方向が異なる複数の学習対象区間Ｚが設定される。学習対象区間Ｚの数は、例えば目標ポイントＰＯＢの車線数、道路種別、信号機の有無等に応じて適宜設定される。
図２に示す例では、一つの目標ポイントＰＯＢへ向かう４つの進行方向に対応させて、進入ポイントＰＩＮ１〜ＰＩＮ４及び学習対象区間Ｚ１〜Ｚ４が設定される。学習対象区間Ｚ１〜Ｚ４の各々は、進入ポイントＰＩＮ１〜ＰＩＮ４から目標ポイントＰＯＢまでの区間である。以下、学習対象区間Ｚ１〜Ｚ４を区別せずに説明する場合には、学習対象区間Ｚとして説明し、進入ポイントＰＩＮ１〜ＰＩＮ４を区別せずに説明する場合には、進入ポイントＰＩＮとして説明する。
次に図３を参照して、学習情報３５の構成の一例について説明する。
学習情報３５は、学習対象区間Ｚ毎に作成され、目標ポイント３５ａ、進入ポイント３５ｂ、進行方向３５ｃ、通過回数３５ｄ、減速回数３５ｅ、学習進度３５ｆを含む。
目標ポイント３５ａは、学習対象区間の目標ポイントＰＯＢの緯度・経度等の位置を示し、進入ポイント３５ｂは、学習対象区間の進入ポイントＰＩＮの緯度・経度等の位置を示す。
通過回数３５ｄは、自車両が、学習情報３５が関連付けられた学習対象区間Ｚを通過した回数を示す。減速回数３５ｅは、その学習対象区間Ｚにおいて減速が少なくとも１回発生した通過回数を示す。即ち、当該学習対象区間Ｚを自車両が通過する際に、少なくとも１回減速した場合には、減速回数３５ｅに「１回」が加算される。なお、減速回数３５ｅは、当該学習対象区間を通過する間に自車両が減速した回数であってもよい。この場合、当該学習対象区間Ｚを自車両が通過する際に、２回減速した場合には、減速回数３５ｅに「２回」が加算される。
また、学習進度３５ｆは、減速頻度に基づいて判定されたものである。例えば、学習進度は、「減速なし」、「初期」、「前半」、「後半」、「完了」の５つの段階に分けられている。なお、学習進度は、必ずしも５段階に分ける必要はなく、２段階以上であればよい。
学習進度の初期値は「減速なし」に設定されており、学習対象区間Ｚで減速を１回のみ行った場合は、学習進度３５ｆは「初期」となる。学習対象区間Ｚで、例えば２回等の規定回数以上の減速が発生した場合、減速の頻度に応じて学習進度は以下のように設定される。なお、減速発生率は、通過回数３５ｄに対する減速回数３５ｅの割合を示し、第１の閾値Ｒ１は、第２の閾値Ｒ２よりも小さい。
「前半」…学習対象区間での減速が規定回数以上、減速発生率が第１の閾値Ｒ１未満
「後半」…学習対象区間での減速が規定回数以上、減速発生率が第１の閾値Ｒ１以上第２の閾値Ｒ２未満
「完了」…学習対象区間での減速が規定回数以上、減速発生率が第２の閾値Ｒ２以上
学習進度が「完了」である状態は、その学習対象区間Ｚでの学習が成熟し、走行履歴に基づく運転支援の実行が可能な状態に相当する。制御部１５は、自車両が学習対象区間Ｚに進入したとき、運転支援を行うＥＣＵ２５に対し、運転支援が可能な状態であることを示すデータを送信する。ＥＣＵ２５は、当該データを受信すると、運転支援の実行が可能か否かを最終的に判断し、判断結果に応じて運転支援を実行する。
次に、図４〜図６を参照して、地図画像への目標ポイントＰＯＢの表示パターンについて説明する。
図４に示すように、表示部１９の画像表示領域１９Ｚには、ベースの画像となる地図画像４０が表示される。地図画像４０は、図１に示す地図画像情報３０に基づく画像であって、一定の範囲を２次元的に描画した地図の画像である。また、地図画像４０のうち、目標ポイントＰＯＢに対応する位置には、図１に示す付属画像情報３２に基づき、その目標ポイントＰＯＢを含む学習対象区間Ｚの学習進度を示す学習状況表示４１がアイコンで表示される。学習状況表示４１は、学習進度が「後半」、「完了」である場合にのみ表示される。即ち、学習進度が「減速なし」、「初期」、及び「前半」の場合には、学習状況表示４１は表示されない。学習状況表示４１は、目標ポイントＰＯＢに対する一つの進行方向に対応しており、目標ポイントＰＯＢの中心から、対応する学習対象区間Ｚの進入ポイントＰＩＮ側に偏った位置に表示される。このため、複数の学習状況表示４１は、互いに若干ずれた状態で重ねて表示される。
この地図画像４０の画像表示領域１９Ｚに自車位置が含まれる場合には、自車位置を示す自車位置表示４２が重ねて表示される。地図情報記憶部１４には、学習進度に応じた異なるアイコンを描画するための付属画像情報３２が格納されており、自車両が一つの学習対象区間Ｚに進入する前は、目標ポイントＰＯＢに対応する学習状況表示４１が、学習対象区間Ｚの学習進度に応じて色、図柄等が異なる状態で表示される。図４中、左側から右側に向かう進行方向に対応する学習状況表示４１ａは、学習進度が「完了」であることを示す。図４中、下側から上側に向かう進行方向の学習状況表示４１ｂも学習進度が「完了」であることを示す。また、上側から下側に向かう学習状況表示４１ｃは、学習進度が「後半」であることを示す。なお、図４中、右側から左側に向かう進行方向の学習進度は、「減速なし」、「初期」又は「前半」であるため、非表示となっている。
図５に示すように、自車両が学習対象区間Ｚに進入したとき、その学習対象区間Ｚに対応する学習状況表示４１ａが「完了」に対応する場合には、新たな付属画像情報３２に基づき、学習状況表示４１ａが、通常の学習進度を示す学習状況表示４１と異なる表示とされる。これにより、学習状況表示４１ａは、他の学習状況表示４１に比べ相対的に目立つ表示である強調表示４１ｚに変更される。例えば、図５中、下側から上側に向かう進行方向の学習状況表示４１ｂも学習進度が「完了」であるが、自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１ａのみが、強調表示４１ｚとなる。そして、自車両が目標ポイントＰＯＢを通過すると、全ての学習状況表示４１は非表示とされる。
強調表示の方法としては、例えば、重複して表示される複数の学習状況表示４１のうち、強調表示４１ｚを他の学習状況表示４１よりも前面に表示すること、強調表示４１ｚの大きさを他の学習状況表示４１よりも大きくすること、強調表示４１ｚの色や図柄等を変更すること等が挙げられる。
このように、自車両が学習対象区間Ｚに進入した際に、その進行方向に対応する学習進度が所定の学習進度である「完了」に達している場合に、その学習状況表示４１が強調表示される。このため、乗員は、進行方向前方で運転支援が実行される可能性があることを事前に把握することができる。また、運転支援が実行された場合には、走行中の区間が、学習が完了し運転支援の条件を満たす区間であるために、運転支援が実行されることを認識することができる。反対に、学習状況表示４１が、強調表示されない場合には、学習が完了していない区間であるために、運転支援が実行されないことを認識することができる。
また、自車両が学習対象区間Ｚに進入した際、学習状況表示４１を強調表示するとともに、図示しないスピーカ等から、アクセルオフ等の音声を出力して、乗員に所定の運転操作を促してもよい。また、地図画像４０に、所定の運転操作を促すためのアイコン等を重ねて表示してもよい。この場合であっても、乗員は、それらの音声や表示と学習状況とを対応させて認識することができる。
また、図６に示すように、制御部１５によって、一つ又は複数の条件に基づいて出発地から目的地までの経路が探索され、探索経路のうち１つが乗員によって設定されている場合には、経路を案内する表示である経路表示４３が地図上の道路を強調する状態で表示されている。このように経路が設定されている場合には、経路上であって、経路に沿った進行方向に対応する学習状況表示４１のみが表示される。このため、乗員は、経路において運転支援が行われる可能性がある区間を把握することができる。また、経路以外の道路に関連付けられた学習状況表示４１ｄ（図５参照）は非表示とされ、表示される学習状況表示４１の数が少なくなるので、乗員が経路上の学習状況を認識しやすくなる。
次に、図７を参照して、走行履歴学習部１７の動作について、走行履歴の学習の手順に沿って説明する。走行履歴の学習は、ナビゲーション装置１１の起動等の学習開始条件が成立したときに開始され、ナビゲーション装置１１のシャットダウン等の学習終了条件が成立するまで繰り返される。
走行履歴学習部１７は、走行履歴の学習が開始されると、学習情報３５又は学習対象区間Ｚに関するデータから、所定のエリア内の学習対象区間Ｚの進入ポイントＰＩＮ、目標ポイントＰＯＢの位置及び、進行方向等を読み込む（ステップＳ１）。また、走行履歴学習部１７は、自車位置検出部１２から自車位置及び進行方向を取得して、自車両が学習対象区間Ｚを進入ポイントＰＩＮから目標ポイントＰＯＢに向かって通過したか否かを判断する（ステップＳ２）。なお、自車両が進入ポイントＰＩＮを通過してから、目標ポイントＰＯＢを通過するまでの間、走行履歴学習部１７は、減速操作検出センサ２３から入力した減速検出データに基づき、自車両が減速したか否かを判断する。減速した場合には、例えば減速検出フラグをオン状態とする。
走行履歴学習部１７は、学習対象区間Ｚを通過したと判断すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、その学習対象区間Ｚに対応する学習情報３５を取得する（ステップＳ３）。また、走行履歴学習部１７は、取得した学習情報３５に含まれる通過回数３５ｄをインクリメントする（ステップＳ４）。
さらに、走行履歴学習部１７は、減速検出フラグを読み込んで、自車両が学習対象区間で減速したか否かを判断する（ステップＳ５）。減速したと判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、減速回数３５ｅをインクリメントする（ステップＳ６）。なお、学習対象区間Ｚ内での減速回数を計数する場合には、減速検出回数を計数するためのカウンタ変数等が用いられる。そしてカウンタ変数の値を、減速回数３５ｅに加算する。
そして、走行履歴学習部１７は、減速回数３５ｅを通過回数３５ｄで除算して、減速発生率Ｒを算出する（ステップＳ７）。また、走行履歴学習部１７は、学習情報３５の学習進度３５ｆを、上述した５段階の学習進度のうち、算出した減速発生率Ｒに対応する学習進度３５ｆに更新する（ステップＳ８）。
走行履歴学習部１７は、このように算出した通過回数３５ｄ、減速回数３５ｅ、学習進度３５ｆを用いて、学習情報３５を更新する（ステップＳ９）。一つの学習対象区間Ｚを通過すると、ステップＳ２に戻り、次の学習対象区間の通過を待機する。
次に、図８を参照して、制御部１５の動作について、学習情報３５を用いた画像表示の手順とともに説明する。学習情報３５を用いた画像表示は、ナビゲーション装置１１の起動等の表示開始条件が成立したときに開始され、ナビゲーション装置１１のシャットダウン等の表示終了条件が成立するまで繰り返される。また、この画像表示は、走行履歴の学習と並行して実行される。
画像表示の開始条件が成立すると、制御部１５は、自車位置検出部１２から自車位置及び進行方向を取得するとともに、所定のエリア内の目標ポイントＰＯＢの位置を読み込む（ステップＳ１１）。目標ポイントＰＯＢの読み込みの対象となるエリアは、例えば地図画像情報３０が表示可能な地図全域でもよいし、自車位置を中心とした所定距離範囲内となるエリアであってもよい。また、目標ポイントＰＯＢの読み込みの対象となるエリアは、出発地から目的地に至る経路であってもよい。
所定のエリア内の目標ポイントＰＯＢを読み込むと、制御部１５は、地図画像が表示される画像表示領域１９Ｚ内に目標ポイントＰＯＢがあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。画像表示領域１９Ｚ内に目標ポイントＰＯＢがないと判断すると（ステップＳ１２：ＮＯ）、制御部１５は、地図情報記憶部１４から、自車位置周辺、又は乗員の操作によって指定されたエリアの地図画像情報３０を読み出して、表示部１９に地図画像４０を表示する（ステップＳ２４）。
制御部１５が、画像表示領域１９Ｚ内に目標ポイントＰＯＢがあると判断すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、その目標ポイントＰＯＢに対応する学習情報３５を取得する（ステップＳ１３）。通常では、一つの目標ポイントＰＯＢを含む学習情報３５は複数であるため、それらの学習情報３５を全て読み込む。また、画像表示領域１９Ｚ内に複数の目標ポイントＰＯＢがある場合には、複数の目標ポイントＰＯＢにそれぞれ対応する学習情報３５を読み込む。
そして、制御部１５は、取得した学習情報３５から、目標ポイントＰＯＢに向かう異なる進行方向毎に学習進度３５ｆを読み込む。そして、読み込んだ学習進度３５ｆを表示するか否かの判断を、画像表示領域１９Ｚに表示しうる全ての学習進度について判断が終了するまで行う（ループＡ）。
即ち、制御部１５は、読み込んだ学習進度３５ｆのうちの一つずつについて、「後半」又は「完了」であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。そして、「後半」又は「完了」である学習進度については（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、学習状況表示４１として表示すると判断し（ステップＳ１６）、「減速無し」、「初期」、及び「前半」のうちいずれか１つである場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、非表示とすると判断する（ステップＳ１７）。
全ての学習進度３５ｆについて表示の可否を判断すると、制御部１５は、地図画像情報３０及び付属画像情報３２を用いて、地図画像４０と、表示すると判断した学習状況表示４１を重ねて画面に表示する（ステップＳ１８）。
また、制御部１５は、地図画像４０及び学習状況表示４１の表示を継続しつつ、自車位置及び進行方向に基づいて、自車両が地図画像の画像表示領域１９Ｚ内の進入ポイントＰＩＮを通過したか否かを判断する（ステップＳ１９）。自車両が進入ポイントＰＩＮを通過するまで、地図画像４０及び学習状況表示４１の表示が継続されるが（ステップＳ１８）、画像表示領域１９Ｚに表示する地図画像４０が変更される場合には、ステップＳ１２に戻り、上述した処理が繰り返される。
制御部１５は、自車両が進入ポイントＰＩＮを通過したと判断すると（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、その進入ポイントＰＩＮに関連付けられた目標ポイントＰＯＢの学習進度のうち、自車両の進行方向に沿った学習進度が「完了」であるか否かを判断する（ステップＳ２０）。
制御部１５は、自車両の進行方向に沿った学習進度が「完了」であると判断すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、その進行方向に対応する学習状況表示４１を強調表示する（ステップＳ２１）。即ち、通常の「完了」を示す学習状況表示４１から強調表示４１ｚに変更する。
なお、自車両が進入ポイントＰＩＮを通過したとき、又は進入ポイントＰＩＮの手前であって進入ポイントＰＩＮに対する相対距離が所定の距離である地点を通過したとき、制御部１５は、進行方向に対応する目標ポイントＰＯＢの学習進度に基づき、運転支援が実行可能な状態であることを示すデータをＥＣＵ２５に送信する。ＥＣＵ２５は、ナビゲーション装置１１から当該データを受信すると、運転支援が可能であると判断し、車載ネットワーク２９を介して受信した他のデータ等に基づき、運転支援を実行するか否かを最終的に判断する。
学習状況表示４１の強調表示は、自車両が目標ポイントＰＯＢを通過するまで継続される（ステップＳ２１）。このように学習状況表示４１が強調表示されている間、状況に応じて、運転支援が実行される。そして、制御部１５は、自車両が目標ポイントＰＯＢを通過したと判断すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、通過した目標ポイントＰＯＢの学習状況表示４１を非表示とし（ステップＳ２３）、ステップＳ１１に戻り、上述した手順を繰り返す。
このように、学習状況表示４１は、地図画像４０上の所定の区間ではなく、目標ポイントＰＯＢを示すので、学習状況表示４１を、例えば渋滞区間を示す帯状の区間表示や、目的地までの経路を示す経路表示等と一つの画面に同時に表示しても、互いを容易に識別することができる。このため、一つの画面内において乗員に対して提供される情報量が比較的多い場合でも、学習状況表示４１が乗員に識別されやすくなる。
また、地図画像４０の目標ポイントＰＯＢに複数の学習状況表示４１を表示すると、それらの学習状況表示４１は重なり合うが、自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１のみを強調表示することによって、乗員は、自車両の進行方向と強調された強調表示４１ｚとの対応を容易に認識することができる。さらに、学習状況のうち、学習進度が成熟したことを示す「完了」の学習状況表示４１と、学習進度が「完了」に近づきつつある「後半」の学習状況表示４１とを表示するので、地図画像４０上に表示されるアイコンの数を必要最小限とすることができる。このため、乗員が表示部１９を通じて提供される情報を認識しやすくなる。
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）ナビゲーション装置１１には、走行履歴に基づく学習情報３５が車両の進行方向に関連付けて格納され、進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示４１が表示部１９に表示される。従って、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報をより適切に乗員に提供できるようになる。
（２）自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１が、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示４１に対して異なる表示として表示される。このため、一つの目標ポイントＰＯＢに対して異なる進行方向における学習状況が関連付けられていても、進行方向に対応する学習状況表示４１が強調されて、他の進行方向の学習状況表示４１と異なる表示とされる。従って、例えば複数の学習状況に関する情報が提供される場合でも、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報が、乗員に認識されやすくなる。
（３）自車両の進行方向に対応する学習進度が所定の進度に達したとき、自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１が、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示４１に対して異なる表示とされる。このため、自車両の進行方向に対応し、且つ学習進度が「完了」である地点を乗員が容易に把握することができる。
（４）目的地までの経路が設定された場合、探索された経路上の学習状況表示４１のみが表示されるので、経路に関係がある学習対象区間Ｚの学習状況を乗員が容易に認識することができる。
（５）自車両が学習対象区間Ｚに進入したときに、進行方向に対応する学習状況表示４１が強調表示される。このため、乗員は、進行方向と学習状況表示との対応を容易に認識することができる。
（６）自車両が学習対象区間Ｚから退出した際に、学習状況表示４１が非表示とされる。これによっても、乗員は、進行方向と学習状況表示との対応を容易に認識することができる。
（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１を、アイコンを点滅させる、又は所定周期毎に色を変更させる等、動的な表示状態とすることにより強調表示してもよい。
・図９に示すように、地図画像４０上に、学習状況表示４１を表示するとともに、自車両の進行方向に対応する学習対象区間の位置に、所定の運転操作を促す指示表示５０を表示してもよい。この場合には、乗員が、指示表示５０と学習状況表示４１との対応を容易に認識できるとともに、学習進度が運転支援の条件を満たすために指示表示５０が表示されたことを把握することができる。
・上記実施形態では、自車両が学習対象区間に進入した際に、自車両の進行方向と対応する学習状況表示４１を強調表示したが、自車両と学習対象区間の進入ポイントとの相対距離が予め設定された距離以下となったことを条件に、自車両の進行方向と対応する学習状況表示４１を強調表示してもよい。
・上記実施形態では、学習状況表示４１を強調表示することによって、運転支援が実行される可能性がある区間（又は地点）を示したが、運転支援以外が実行される可能性がある区間又は地点を示してもよい。例えば、渋滞の発生頻度、運転操作に関するアドバイス等、地点に関する情報提供が行われる区間又は地点を示してもよい。
・上記実施形態では、学習対象区間は予め設定されているものとしたが、走行履歴学習部１７によって設定してもよい。例えば、通行回数及び減速回数が多い区間を、学習対象区間としてもよい。また、通行回数が多いエリア内の幹線道路に沿って学習対象区間を設定してもよい。
・運転支援の内容に応じて、目標ポイントは変更することができる。例えば、目標ポイントの手前で、乗員に車両の緩やかな加速を促すことによって、エネルギー効率の向上や、急加速の抑制を図る場合等には、目標ポイントを、勾配の変化量が所定値以上となる地点としてもよい。また、曲率半径が小さい急カーブの手前で、車両の減速を促す場合には、目標ポイントは、カーブの開始地点であってもよい。
・上記実施形態では、学習進度が「後半」又は「完了」である学習状況に関してのみ学習状況表示４１を表示したが、例えば画面に表示する情報量等が少ない場合に、「減速なし」、「初期」、及び「前半」の少なくとも一つの学習状況表示４１を表示してもよい。
・上記実施形態では、自車両の進行方向に対応する学習進度が「完了」である場合のみ、その進行方向の学習状況表示４１を強調表示したが、学習進度が「完了」以外の自車両の進行方向に対応する学習状況表示４１を強調表示してもよい。例えば、「前半」及び「後半」の学習進度の学習状況表示４１であっても、自車両の進行方向に対応すれば強調表示してもよい。この際、少なくとも学習状況表示４１が、自車両の進行方向に対応付けられて表示されればよい。
・上記各実施形態では、学習状況表示を、地図画像上の交差点や分岐点等の地点を示す表示としたが、地図画像上の区間を示す表示としてもよい。
例えば図１０に示すように、目標ポイントを示す目標ポイント表示５４を表示するとともに、その目標ポイントに接続する学習対象区間を示す学習状況表示５１〜５３を地図画像４０上に表示してもよい。学習状況表示５１〜５３は、経路を示す経路表示や、渋滞区間の表示とは異なる色や図柄等の帯状の表示であって、目標ポイント表示５４を学習対象区間の出口とし、目標ポイントと反対側の端部を入口とする。このため、進行方向と学習状況とを関連付けて表示することができる。また、学習状況表示５１〜５３は、学習進度に応じて色や図柄等が異なる。そして、自車両の進行方向における学習進度が所定の学習進度に達している場合等には、自車両の進行方向に対応する学習状況表示５１を強調表示することが好ましい。この場合の強調表示の方法としては、色や図柄の変更、線の太さの変更等がある。
また図１１に示すように、目標ポイントに向かう進行方向を矢印表示で示す学習状況表示５５〜５７を地図画像４０上に表示してもよい。図１０及び図１１の例のように、進行方向と対応付けられた学習対象区間を表示することによって、乗員は、進入ポイントの位置も認識することができる。また、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を認識に把握することができる。
・上記各実施形態では、学習状況表示を、２次元的に表示された地図画像４０上に表示したが、道路の一部を示すベース画像上に表示してもよい。
例えば図１２に示すように、進行方向における前方の所定区間を斜め上方からみた俯瞰道路画像６０に、学習状況表示４１を表示してもよい。
また、図１３に示すように、俯瞰道路画像６０に、例えば矢印表示等の、学習対象区間を示す学習状況表示６２〜６４を表示してもよい。
・図１４に示すように、学習状況表示は、乗員が車両の進行方向と学習状況との関連付けができる表示であればよく、地点を示すアイコンや区間を示す帯状の表示でなくてもよい。例えば、図１４中の学習状況表示６５のように、進行方向や学習進度を文字で示すものであってもよい。
・上記各実施形態では、学習進度に応じて、異なる進行方向に対応する複数の学習状況表示を表示したが、自車両の進行方向に対応する学習状況表示のみを表示してもよい。このとき、例えば、自車位置と学習対象区間との相対距離によらず、自車両の進行方向に対応する学習状況表示のみを表示してもよい。又は、自車位置と学習対象区間との相対距離が所定の距離よりも大きい場合に、複数の学習状況表示を表示し、自車位置と学習対象区間との相対距離が所定の距離以下となったときに、自車両の進行方向に対応する学習状況表示のみを表示し、それ以外の学習状況表示を非表示としてもよい。この構成によれば、例えば一つの区間又は一つの地点に対して異なる進行方向における学習状況が関連付けられている場合であっても、自車両の進行方向に対応する学習状況表示のみが表示される。このため、自車両の進行方向に応じた学習状況に関する情報が乗員に認識されやすくなる。
・上記各実施形態では、ナビゲーション装置１１及びＥＣＵ２５の協調により運転支援を実行したが、ＥＣＵ２５が、走行履歴を学習するとともに、学習状況表示を表示部１９に表示してもよい。
・車両の制御装置を、車載装置以外の装置に具体化してもよい。例えば、車載ネットワーク２９に接続されたスマートフォン等の携帯情報端末であってもよい。また、表示部１９は、ナビゲーション装置１１に接続された、携帯情報端末のディスプレイであってもよい。
・学習対象区間は、ナビゲーション装置１１と外部ネットワークを介して接続されたサーバが設定してもよい。サーバは、例えば交通量等に応じて学習対象区間を設定し、学習対象区間の位置や進行方向に関する情報をナビゲーション装置１１に送信する。この構成によれば、サーバが取得する統計情報に基づき、学習対象区間を設定することができる。
・上記各実施形態では、自車両の走行履歴に基づく学習情報３５を用いて学習進度を判断したが、サーバによって多数の車両から収集された学習情報を用いて学習進度を判断してもよい。この場合には、サーバが、多数の車両の走行履歴を学習する走行履歴学習部１７を備える。サーバは、例えば、同じ区間を通過した複数の車両からの学習情報を統計処理し、その学習情報を、外部ネットワーク等を介してナビゲーション装置１１に提供することができる。この場合には、学習情報の信頼性を高めることができる。
・上記各実施形態では、ナビゲーション装置１１が、ＥＣＵ２５と協調して運転支援を実行する際に上記表示制御を行う場合について言及したが、自動走行制御を行う際のガイド表示に上記表示制御を適用するようにしてもよい。
・上記各実施形態では、自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示のみを表示するか、又は自車両の進行方向に対応する学習状況表示を、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として表示した。ナビゲーション装置の制御部１５等の車両の制御装置は、自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示を表示できればよく、その表示の態様は、上記した各表示例に限定されない。
１１…ナビゲーション装置、１５…学習情報取得部、学習状況判定部、表示制御部及び経路探索部としての制御部、１６…学習情報記憶部、１７…走行履歴学習部、１９…表示部、３５…学習情報、４１，５１〜５３，５５〜５７，６２〜６５…学習状況表示、４１ｚ…強調表示、Ｚ，Ｚ１〜Ｚ４…学習対象区間。

Claims (7)

  1. 車両の走行履歴を学習してその結果を学習情報記憶部に記憶しつつ、学習状況を表示部に表示することで乗員への情報提供を行う車両の制御装置において、
    車両の走行履歴は、減速行動が終了する位置として路上に設定された目標ポイントに対する減速に関する情報を含んでいる走行履歴であって、前記走行履歴に含まれている前記減速に関する情報に基づく学習情報を、前記目標ポイントを端点として設定される学習対象区間の位置及び前記学習対象区間における車両の進行方向に関連付けて前記学習情報記憶部に記憶する走行履歴学習部と、
    前記学習情報記憶部から、自車両の位置に対応する学習情報を取得する学習情報取得部と、
    自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示を前記表示部に表示する表示制御部とを備え、
    前記表示制御部は、自車両から前記目標ポイントまでの距離が所定の距離以内になったとき、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を、前記所定の距離よりも遠方であったときに学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として前記表示部に表示する
    ことを特徴とする車両の制御装置。
  2. 前記表示制御部は、自車両の進行方向に対応する学習状況を示す学習状況表示のみを前記表示部に表示する
    請求項１に記載の車両の制御装置。
  3. 前記表示制御部は、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を、他の異なる進行方向の学習状況を示す学習状況表示に対して異なる表示として前記表示部に表示する
    請求項１に記載の車両の制御装置。
  4. 前記取得した学習情報に基づいて、当該学習対象区間の学習状況を判定する学習状況判定部を備え、
    前記学習状況判定部は、自車両の位置及び進行方向に対応する学習情報を用いて、当該学習対象区間における前記減速行動の頻度を算出し、算出した頻度に基づいて学習進度を判定するとともに、
    前記表示制御部は、前記判定された学習進度が所定の進度に達している場合に、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を表示する
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
  5. 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、
    前記学習情報取得部は、前記探索された経路上であって出発地から目的地に向かう進行方向に沿った学習情報を取得し、
    前記表示制御部は、前記取得された学習情報に基づき探索された経路の学習状況表示を前記表示部に表示する
    請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
  6. 前記表示制御部は、自車両が学習対象区間に進入したこと、又は自車両の位置と学習対象区間との相対距離が予め設定された距離以下となったことを条件に、自車両の進行方向に対応する学習状況表示を表示する
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
  7. 前記表示制御部は、自車両が学習対象区間から退出したことを条件に学習状況表示を非表示とする
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
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