JP2018013897A - 自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の自動運転時の挙動に運転者の運転嗜好をより詳細に反映させる。【解決手段】自動運転制御装置１０は、自動運転時の車両２０の挙動を制御する。所定の項目が所定の状態となった場合の車両２０の挙動を予め指定しておき、自動運転中に当該状態となった場合には指定されている挙動をユーザの指示に関わらず実行する。項目、状態および挙動の組み合わせを複数指定した場合、組み合わせに対して優先順位の指定を受け付けてもよい。【選択図】図７

Description

本発明は、自動運転時の車両の挙動を制御する自動運転制御装置に関する。

従来、車両の運転を自動的に行う自動運転技術が提案されている。例えば、下記特許文献１は、ドライバの運転嗜好それぞれの優先度を優先度入力部にて受け付け、入力された優先度に応じて、パラメータ値設定部において走行制御計画生成パラメータの値を設定する。このドライバの運転嗜好を反映させた走行制御計画生成パラメータを用いて、計画生成部において走行制御計画を生成する。

特開２００８−１８０５９１号公報

上述した特許文献１は、運転嗜好として「燃費優先」などを選択し、これに合わせて走行経路や休憩頻度、車間距離等を設定している。一方で、運転中は様々な事象が生じることが想定され、単に「〇〇優先」という設定では、運転者の意図通りの運転を行えない可能性がある。この場合、運転者はその都度自動運転に介入することになり、自動運転の利便性を向上させる上で改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、車両の自動運転時の挙動に運転者の運転嗜好をより詳細に反映させることにある。

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる自動運転制御装置は、自動運転時の車両の挙動を制御する自動運転制御装置であって、前記車両の状態に関する項目または前記車両の走行環境に関する項目の指定を受け付ける項目受付部と、前記項目受付部に対して指定した項目の状態の指定を受け付ける状態受付部と、前記項目受付部に対して指定した項目が前記状態受付部に対して指定した状態となった場合の前記車両の挙動の指定を受け付ける挙動受付部と、前記項目受付部に対して指定した項目が前記状態受付部に対して指定した状態となった場合に、前記挙動受付部に対して指定した挙動をユーザの指示に関わらず実行するよう前記車両を制御する車両制御部と、を備えたことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる自動運転制御装置は、前記項目受付部、前記状態受付部および前記挙動受付部には、前記項目、前記状態および前記挙動の組み合わせを複数指定可能であり、前記組み合わせに対して優先順位の指定を受け付ける優先順位受付部を更に備え、前記車両制御部は、前記組み合わせに含まれる状態が同時期に複数発生した場合に、前記優先順位がより高い組み合わせに含まれる挙動を実行するよう前記車両を制御する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる自動運転制御装置は、前記項目受付部には、前記車両の状態に関する項目として前記車両の残存エネルギー量を指定可能であり、前記状態受付部には、前記残存エネルギー量の減少警戒閾値を指定可能であり、前記挙動受付部には、立ち寄り地の設定、走行モードの変更、走行経路の変更、運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる自動運転制御装置は、前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両が走行する道路の混雑状態を指定可能であり、前記状態受付部には、前記混雑状態の程度を指定可能であり、前記挙動受付部には、前記車両の走行経路の変更、前記立ち寄り地の設定、前記車両の運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる自動運転制御装置は、前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両の走行地域の天候を指定可能であり、前記状態受付部には、前記走行地域における降水量、風速、積雪量、気温の少なくともいずれかを指定可能であり、前記挙動受付部には、前記車両の走行速度の変更、前方車両との車間距離の変更、前記車両の走行経路の変更、前記車両の運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる自動運転制御装置は、前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両の走行日時を指定可能であり、前記状態受付部には、曜日、時間帯、特定の日にちの少なくともいずれかを指定可能であり、前記挙動受付部には、前記車両の行先を所定の地点に設定、経路探索時の優先経路の変更の少なくともいずれかを指定可能である、ことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、所定の項目が所定の状態となった場合の車両の挙動を運転者により予め指定可能なので、運転中に生じ得る様々な事象に対応して車両の挙動を設定することができ、より運転者の判断に近い車両挙動を自動運転時に実現する上で有利となる。また、運転者の判断に近い車両挙動を当該運転者の指示に関わらず状況に応じて適切に実現することにより、自動運転に運転者が介入する頻度を少なくすることができ、自動運転の利便性を向上させる上で有利となる。
請求項２の発明によれば、項目、状態および挙動の組み合わせを複数指定可能であるとともに、複数の組み合わせに対して優先順位を指定可能なので、同時に発生し得る様々な状況に対してもそれぞれ挙動を設定することができ、より様々な状況を想定して設定を行う上で有利となる。
請求項３の発明によれば、車両の残存エネルギー量が減少した際の車両の挙動を運転者の嗜好に合わせて設定することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
請求項４の発明によれば、車両が渋滞に巻き込まれた際の車両の挙動を運転者の嗜好に合わせて設定することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
請求項５の発明によれば、車両の走行地域の天候が所定の状態にある際の車両の挙動を運転者の嗜好に合わせて設定することができ、利便性を向上させる上で有利となる。
請求項６の発明によれば、車両の走行日が特定の日時である際の車両の挙動を運転者の嗜好に合わせて設定することができ、利便性を向上させる上で有利となる。

実施の形態にかかる自動運転制御装置１０が搭載された車両２０の構成を示すブロック図である。 自動運転制御装置１０（ＥＣＵ２４０）の機能的構成を示すブロック図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。 自動運転制御装置１０の処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる自動運転制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる自動運転制御装置１０が搭載された車両２０の構成を示すブロック図である。
車両２０は、運転者の操作によらず車両を移動させる自動運転機能が搭載されている。後述する自動運転制御装置１０は、自動運転時（自動運転機能使用時）の車両２０の挙動を制御する。
図１に示すように、車両２０は、車速センサ２０２、加速度センサ２０４、操舵角センサ２０６、ブレーキセンサ２０８、アクセルセンサ２１０、ナビゲーションシステム２１２、通信部２１４、前方・側方センサ２１６、エンジン２２０、ステアリング機構２２２、ブレーキ機構２２４、トランスミッション２２６、出力部２２８、入力部２３０、ＥＣＵ２４０などを含んで構成される。

車速センサ２０２および加速度センサ２０４は、それぞれ車両２０の走行速度および加速度を検出する。操舵角センサ２０６は、車両２０のステアリング角を検出する。ブレーキセンサ２０８およびアクセルセンサ２１０は、それぞれ車両２０のブレーキペダルおよびアクセルペダルへの操作量を検出する。
この他、車両２０への操作状態を検出するセンサとして、車両２０の方向指示器の指示方向を検出するウインカーセンサや、車両２０のライトのオン・オフを検出するライトセンサ、ワイパーの稼働状態を検出するワイパーセンサなどが設けられている。
ナビゲーションシステム２１２は、ＧＰＳ装置２１２Ａおよび地図データ２１２Ｂを備える。ＧＰＳ装置２１２Ａで複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両の位置を測位する。ナビゲーションシステム２１２は、ＧＰＳ装置２１２Ａで得られる位置情報と、地図データ２１２Ｂとに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地までの経路を案内したりする。自動運転中の車両２０は、ナビゲーションシステム２１２で設定された経路に沿って走行する。
通信部２１４は、他の車両との間の車車間通信や路側機との間の路車間通信などの狭域通信網、またはインターネットなどの広域通信網への接続を行う。通信部２１４を介して、例えば車両２０周辺の渋滞情報、気象情報などを取得することができる。
前方・側方センサ２１６は、ミリ波レーダーや超音波ソナーなどであり、車両２０周囲の車両・歩行者・店舗・障害物などの物体の位置や移動速度などを検出する。また、車両内外に設けたカメラによって、車両２０周囲の状況を検出してもよい。

エンジン２２０、ステアリング機構２２２、ブレーキ機構２２４、トランスミッション２２６は、車両２０の加速、操舵、制動の際に機能する機構であり、自動運転時には後述するＥＣＵ２４０からの制御信号により駆動状態が制御される。

出力部２２８は、ＥＣＵ２４０から運転者に対して情報を提示するための手段であり、本実施の形態では主に車両２０のインストゥルメントパネルに設置されたディスプレイを出力部２２８として用いる。なお、この他出力部２２８として、例えばスピーカなどの従来公知の様々な出力機構を用いることができる。
入力部２３０は、運転者からＥＣＵ２４０へ対して入力を行う手段であり、本実施の形態では主に車両２０の上記ディスプレイを用いたタッチパネル入力を入力部２３０として用いる。なお、この他入力部２３０として、例えばボタン、スイッチ、音声入力などの従来公知の様々な入力機構を用いることができる。

ＥＣＵ２４０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、車両２０全体を制御する。

図２は、自動運転制御装置１０（ＥＣＵ２４０）の機能的構成を示すブロック図である。
本実施の形態では、ＥＣＵ２４０のＣＰＵが自動運転制御プログラムを実行することにより、自動運転制御装置１０として機能する。
自動運転制御装置１０は、項目受付部１０２、状態受付部１０４、挙動受付部１０６、組み合わせ記憶部１０８、優先順位受付部１１０、車両制御部１１２を含んで構成される。

項目受付部１０２は、車両２０の状態に関する項目または車両２０の走行環境に関する項目の指定を受け付ける。
車両２０の状態に関する項目とは、例えば車両２０の残存エネルギー量である。残存エネルギー量とは、具体的には例えば車両２０がエンジン車である場合には残存燃料量（または最大備蓄燃料量であるタンク容量に対する残存燃料量の割合）であり、車両２０が電気自動車である場合には残存電力量（または最大備蓄電力量であるバッテリ容量に対する残存電力量の割合）であり、車両２０がハイブリッド車である場合には残存燃料量および残存電気量の両方である。
この他、車両２０の状態に関する項目としては、例えば搭乗者の人数や搭乗者の属性、荷物の積載量などが挙げられる。
また、車両２０の走行環境に関する項目とは、例えば車両２０が走行する道路の混雑状態、車両２０の走行地域の天候、車両２０の走行日時などが挙げられる。

状態受付部１０４は、項目受付部１０２に対して指定した項目の状態の指定を受け付ける。
状態とは、例えば項目が「車両の残存エネルギー量」である場合には、残存エネルギー量の減少警戒閾値である。減少警戒閾値は、残存エネルギー量の値そのものを指定してもよいし、車両の最大備蓄エネルギー量に対する残存エネルギー量の割合を指定してもよい。具体的には、例えば「残存燃料量１０リットル以下」（残存エネルギー量の値）、「ＳＯＣ３０％以下」（車両の最大備蓄エネルギー量に対する残存エネルギー量の割合）などのように指定する。
また、項目が「車両が走行する道路の混雑状態」の場合には、状態とは、例えば混雑状態の程度、具体的には車両２０の進行方向所定距離以内に渋滞が発生しているか否か、渋滞が発生している場合には渋滞区間の距離、当該渋滞区間を抜けるまでの所要時間、または所定の地点間（例えば〇〇交差点から××交差点まで）の所要時間などである。
また、項目が「車両の走行地域の天候」である場合、状態とは、例えば当該走行地域における降水量、風速、積雪量、気温などである。
また、項目が「車両の走行日時」である場合、状態とは、例えば曜日、時間帯、特定の日にち（五十日、月末、地域のイベント日など）、平日／休日の別などである。

挙動受付部１０６は、項目受付部１０２に対して指定した項目が状態受付部１０４に対して指定した状態となった場合の車両２０の挙動の指定を受け付ける。
例えば、項目が「車両の残存エネルギー量」であり、状態が「残存エネルギー量の減少警戒閾値」である場合、当該状態が成立した際には残存エネルギー量が少なくなっているため、運転者はエネルギーの補給を行いたい、またはより少ないエネルギーで走行したいと考えることが予測される。よって、このような場面における車両２０の挙動としては、例えば立ち寄り地（主にエネルギーの補給施設）の設定、走行モードの変更（より消費エネルギーが少ないモードへの変更）、走行経路の変更（より消費エネルギーが少ない経路への変更）、運転者への報知などが運転者のニーズと適合しており、挙動受付部１０６は、このような挙動の指定を受け付け可能とする。

また、例えば項目が「車両が走行する道路の混雑状態」であり、状態が「渋滞区間の距離」である場合、当該状態が成立した際には渋滞が発生しており、運転者は渋滞を回避したい、または渋滞に備えたいと考えることが予測される。よって、このような場面における車両２０の挙動としては、例えば車両２０の走行経路変更（渋滞区間を回避した経路への変更）、車両２０の立ち寄り地点の設定（目的地までの所要時間が長くなるのに備えてコンビニ等に立ち寄るなど）、運転者への報知などが運転者のニーズと適合しており、挙動受付部１０６は、このような挙動の指定を受け付け可能とする。

また、例えば項目が「車両の走行地域の天候」であり、状態が「降水量」である場合、当該状態が成立した場合には車両２０周辺に一定量の降水があり、運転者は非降水時よりもより慎重な運転を行いたいと考えることが予測される。よって、このような場面における車両２０の挙動としては、例えば車両の走行速度の変更（減速）、前方車両との車間距離の変更（車間距離を伸ばす）、走行経路の変更（高速道路回避、歩車分離道路優先など）、車両の運転者への報知などが運転者のニーズと適合しており、挙動受付部１０６は、このような挙動の指定を受け付け可能とする。

また、例えば項目が「車両の走行日時」であり、状態が「曜日」である場合、当該状態が成立した場合には運転者に特定の用事がある、または通常使用する道路が混雑しておりこれを回避したい、と考えることが予測される。よって、このような場面における車両２０の挙動としては、例えば車両の行先を所定の地点に設定（用事がある地点に設定）、経路探索時の優先経路の変更（渋滞を回避する経路を探索）などが運転者のニーズと適合しており、挙動受付部１０６は、このような挙動の指定を受け付け可能とする。
なお、項目が「車両の走行日時」である場合、他の項目と異なり、車両２０の走行開始前から状態が成立しているかが判断可能となる。

組み合わせ記憶部１０８は、項目受付部１０２、状態受付部１０４および挙動受付部１０６に対する指定内容の組み合わせを記憶する。項目、状態および挙動の組み合わせは複数指定可能であり、後述する優先順位受付部１１０で複数の組み合わせに対して優先順位が設定されている場合、組み合わせ記憶部１０８は、設定された優先順位も組み合わせとともに記憶する。
優先順位受付部１１０は、複数設定された項目、状態および挙動の組み合わせに対して優先順位の指定を受け付ける。

車両制御部１１２は、項目受付部１０２に対して指定した項目が状態受付部１０４に対して指定した状態となった場合に、挙動受付部１０６に対して指定した挙動をユーザの指示に関わらず実行するよう車両２０を制御する。
車両制御部１１２は、車両２０の自動運転中、車両２０の各部から送信される情報や通信部２１４を介して取得した情報に基づいて、組み合わせ記憶部１０８に記憶されている組み合わせに含まれる状態が成立したか否かを常時判断する。そして、状態が成立した場合には当該状態に対応付けられた挙動を実行するよう車両２０を制御する。
より詳細には、車両制御部１１２は、上記挙動をユーザの指示に関わらず実行するようエンジン２２０、ステアリング機構２２２、ブレーキ機構２２４、トランスミッション２２６、ナビゲーションシステム２１２に対して制御信号を出力する。このとき、車速センサ２０２、加速度センサ２０４、操舵角センサ２０６、ブレーキセンサ２０８、アクセルセンサ２１０、通信部２１４、前方・側方センサ２１６等の出力を用いて、車両２０周辺の状況に合わせて適切な挙動を行えるようにする。

また、車両制御部１１２は、組み合わせ記憶部１０８に記憶されている組み合わせに含まれる状態が同時期に複数発生した場合に、優先順位がより高い組み合わせに含まれる挙動を実行するよう車両２０を制御する。
すなわち、状態Ａに対して挙動Ａが組み合わされた組み合わせＡと、状態Ｂに対して挙動Ｂが組み合わされた組み合わせＢとがあり、組み合わせＡの優先順位が組み合わせＢの優先順位よりも高い場合、状態Ａと状態Ｂとが同時に成立した場合には、挙動Ａを実行するよう車両２０を制御する。

図３〜図１０は、各受付部への指定入力画面の一例を示す説明図である。
各受付部（項目受付部１０２、状態受付部１０４、挙動受付部１０６）は、車両２０のタッチパネルディスプレイ２３２（出力部２２８および入力部２３０）を介して各種情報の指定を運転者から受け付ける。
運転者が組み合わせの指定画面を立ち上げると、図３に示すように組み合わせの一覧画面３０２が表示される。組み合わせ一覧画面３０２では、上から優先順位が高い順に組み合わせが配置される。なお、図３では具体的な項目や挙動等はまだ設定されていない。
運転者が組み合わせ一覧画面３０２の中から指定したい優先順位の行にカーソル３０８を合わせてタップすると、図４に示す項目入力画面へと移行する。

図４の項目入力画面では、項目受付部１０２により項目選択部３１０が表示される。項目選択部３１０には、燃料、ＳＯＣ、渋滞、曜日等の項目が表示される。
運転者が項目選択部３１０の中から指定したい項目をカーソル３０８でタップして指定し、決定ボタン３１２を押下すると、項目受付部１０２は指定された項目を受け付け、タッチパネルディスプレイ２３２の表示は図４に示す状態入力画面へと移行する。図５の例では、項目として「燃料」３１０Ａを選択したものとする。

図５の状態入力画面では、状態受付部１０４により状態選択部３１６が表示される。状態選択部３１６には、項目選択部３１０で指定された「燃料」に対応する状態、すなわち残存燃料量の減少警戒閾値の候補値が表示される。図５の例では、最大備蓄燃料量（タンク容量）に対する残存燃料量の割合が、５％〜６０％の範囲でほぼ１０％刻みで表示されている。また、画面左には前画面で選択した項目である「燃料」を示す表示３１４がなされる。
運転者が状態選択部３１６の中から指定したい項目をカーソル３０８でタップして指定し、決定ボタン３１８を押下すると、状態受付部１０４は指定された状態を受け付け、タッチパネルディスプレイ２３２の表示は図６に示す挙動入力画面へと移行する。図５の例では、状態として「５０％以下」３１６Ａを選択したものとする。

図６の挙動入力画面では、挙動受付部１０６により挙動選択部３２２が表示される。挙動選択部３２２には、状態選択部３１６で指定された「５０％以下」に対応する挙動の候補が表示される。図６の例では、最寄りのガソリンスタンドへの立ち寄り（立ち寄り地の設定）、燃費優先ルートへの変更（走行経路の変更）、エコモードへの変更（走行モードの変更）、自動運転モードの解除、運転者への報知等が表示されている。また、画面左には前画面で選択した項目である「燃料」を示す表示３１４および選択した状態である「５０％以下」を示す表示３２０がなされる。
運転者が挙動選択部３２２の中から指定したい項目をカーソル３０８でタップして指定し、決定ボタン３２４を押下すると、再度図３に示す組み合わせ一覧画面へと移行する。図６の例では、挙動として「最寄りのガソリンスタンドへの立ち寄り」３２２Ａを選択したものとする。

図８は項目入力画面の他の例である。図８で項目として「渋滞」３１０Ｂを選択すると、図９のような状態入力画面が表示される。図９の状態選択部３３０には、項目選択部３１０で指定された「渋滞」に対応する状態、すなわち車両２０が巻き込まれている渋滞の渋滞区間の距離の候補値が表示される。図９の例では、渋滞区間の距離が２ｋｍ〜８ｋｍの範囲で１ｋｍ刻みで表示されている。また、画面左には前画面で選択した項目である「渋滞」を示す表示３２６がなされる。
運転者が状態選択部３３０の中から指定したい項目をカーソル３０８でタップして指定し、決定ボタン３３２を押下すると、図１０に示す挙動入力画面へと移行する。図９の例では、状態として「３ｋｍ」３３０Ａを選択したものとする。
図１０の挙動入力画面では、前画面で指定された「渋滞区間３ｋｍ」に対応する挙動の候補（挙動選択部３３８）が表示される。図１０の例では、高速道路優先の経路への変更（車両の走行経路の変更）、一般道路優先の経路への変更（車両の走行経路の変更）、最寄りのコンビニエンスストアへの立ち寄り（立ち寄り地の設定）、自動運転モードの解除、運転者への報知等が表示されている。また、画面左には前画面で選択した項目である「渋滞」を示す表示３２６および選択した状態である「３ｋｍ」を示す表示３３６がなされる。
運転者は挙動選択部３３８の中から指定したい項目をカーソル３０８でタップして指定し、決定ボタン３４０を押下する。図１０の例では、挙動として「高速道路優先の経路への変更」３３８Ａを選択したものとする。

このような設定作業をくり返し行い、複数の組み合わせを設定すると、組み合わせ一覧画面３０２は図７のようになる。図７では、優先順位が１位から６位までの組み合わせが設定されている。組み合わせの優先順位を変更した場合には、例えば変更したい組み合わせを示す行をカーソル３０８を用いてドラッグ＆ドロップして所望の優先順位の位置に移動させればよい。
また、各組み合わせに対応して、オンボタン３０４およびオフボタン３０６が設けられており、オンボタン３０４が選択されている組み合わせは有効、オフボタン３０６が選択されている組み合わせは無効となっている。このように、それぞれの組み合わせに対して有効／無効を設定できることによって、予め様々な状態を想定して組み合わせを設定しておくとともに、状況と合致しないなど適当でない組み合わせは使用せずに自動運転時の挙動を決定することができ、より運転者の嗜好に適合した挙動を実現することができる。

図１１は、自動運転制御装置１０の処理を示すフローチャートである。
まず、自動運転制御装置１０は、運転者から項目、状態、挙動の組み合わせの設定を受け付ける（ステップＳ１１００）。組み合わせが複数設定された場合には、優先順位の設定も受け付ける。設定された組み合わせは、組み合わせ記憶部１０８に記録する。
自動運転機能が実行されていない間は（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、車両２０は運転者の操作により運転される（ステップＳ１１０４）。
自動運転機能が実行されると（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、車両制御部１１２は、ステップＳ１１００で設定された組み合わせに含まれる状態となっているか否かを判断する（ステップＳ１１０６）。
設定された組み合わせに含まれる状態となっている場合（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、車両制御部１１２は、組み合わせにおいて状態に対応して設定された挙動を実行するよう車両２０を制御する（ステップＳ１１０８）。
また、設定された組み合わせに含まれる状態となっていない場合（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）、車両制御部１１２は、予め設定された自動運転制御プログラムに沿った挙動を実行するよう車両２０を制御する（ステップＳ１１１０）。
また、設定された組み合わせに含まれる状態が複数成立している場合（ステップＳ１１１２：Ｙｅｓ）、車両制御部１１２は、より優先順位の高い組み合わせに設定された挙動を実行するよう車両２０を制御する（ステップＳ１１１４）。

以上説明したように、実施の形態にかかる自動運転制御装置１０は、所定の項目が所定の状態となった場合の車両２０の挙動を運転者により予め指定可能なので、運転中に生じ得る様々な事象に対応して車両２０の挙動を設定することができ、より運転者の判断に近い車両挙動を自動運転時に実現する上で有利となる。また、運転者の判断に近い車両挙動を当該運転者の指示に関わらず状況に応じて適切に実現することにより、自動運転に運転者が介入する頻度を少なくすることができ、自動運転の利便性を向上させる上で有利となる。
また、自動運転制御装置１０は、項目、状態および挙動の組み合わせを複数指定可能であるとともに、複数の組み合わせに対して優先順位を指定可能なので、同時に発生し得る様々な状況に対してもそれぞれ挙動を設定することができ、より様々な状況を想定して設定を行う上で有利となる。

なお、本実施の形態では、車両２０内の自動運転制御装置１０に対して項目、状態および挙動の組み合わせを設定したが、これに限らず例えば運転者の自宅等に設置されたコンピュータ上で設定を行い、メモリカード等の記憶媒体やインターネットなどのネットワークを介して自動運転制御装置１０に設定を取り込んでもよい。

１０……自動運転制御装置、１０２……項目受付部、１０４……状態受付部、１０６……挙動受付部、１０８……組み合わせ記憶部、１１０……優先順位受付部、１１２……車両制御部、２０……車両。

Claims (6)

1. 自動運転時の車両の挙動を制御する自動運転制御装置であって、
   前記車両の状態に関する項目または前記車両の走行環境に関する項目の指定を受け付ける項目受付部と、
   前記項目受付部に対して指定した項目の状態の指定を受け付ける状態受付部と、
   前記項目受付部に対して指定した項目が前記状態受付部に対して指定した状態となった場合の前記車両の挙動の指定を受け付ける挙動受付部と、
   前記項目受付部に対して指定した項目が前記状態受付部に対して指定した状態となった場合に、前記挙動受付部に対して指定した挙動をユーザの指示に関わらず実行するよう前記車両を制御する車両制御部と、
   を備えたことを特徴とする自動運転制御装置。
2. 前記項目受付部、前記状態受付部および前記挙動受付部には、前記項目、前記状態および前記挙動の組み合わせを複数指定可能であり、
   前記組み合わせに対して優先順位の指定を受け付ける優先順位受付部を更に備え、
   前記車両制御部は、前記組み合わせに含まれる状態が同時期に複数発生した場合に、前記優先順位がより高い組み合わせに含まれる挙動を実行するよう前記車両を制御する、
   ことを特徴とする請求項１記載の自動運転制御装置。
3. 前記項目受付部には、前記車両の状態に関する項目として前記車両の残存エネルギー量を指定可能であり、
   前記状態受付部には、前記残存エネルギー量の減少警戒閾値を指定可能であり、
   前記挙動受付部には、立ち寄り地の設定、走行モードの変更、走行経路の変更、運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の自動運転制御装置。
4. 前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両が走行する道路の混雑状態を指定可能であり、
   前記状態受付部には、前記混雑状態の程度を指定可能であり、
   前記挙動受付部には、前記車両の走行経路の変更、前記立ち寄り地の設定、前記車両の運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の自動運転制御装置。
5. 前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両の走行地域の天候を指定可能であり、
   前記状態受付部には、前記走行地域における降水量、風速、積雪量、気温の少なくともいずれかを指定可能であり、
   前記挙動受付部には、前記車両の走行速度の変更、前方車両との車間距離の変更、前記車両の走行経路の変更、前記車両の運転者への報知の少なくともいずれかを指定可能である、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の自動運転制御装置。
6. 前記項目受付部には、前記車両の走行環境に関する項目として前記車両の走行日時を指定可能であり、
   前記状態受付部には、曜日、時間帯、特定の日にちの少なくともいずれかを指定可能であり、
   前記挙動受付部には、前記車両の行先を所定の地点に設定、経路探索時の優先経路の変更の少なくともいずれかを指定可能である、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の自動運転制御装置。

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