JP6406164B2 - 情報伝達装置、電子制御装置、情報送信装置、及び電子制御システム - Google Patents

Description

本発明は、情報伝達装置、電子制御装置、情報送信装置、及び電子制御システムに関する。

予め設定された走行計画に従って、ドライバの運転操作なしに自動運転走行可能な車両が知られている（特許文献１参照）。特許文献１記載の車両は、自動運転制御による走行と、ドライバの手動運転による走行とを切り替えることができる。

特開２００８−１２０２７１号広報

同一の道路上に、自動運転制御中の車両（以下、自動運転中車両とする）と、手動運転により走行中の車両（以下、手動運転中車両とする）とが混在する状況が考えられる。その状況において、自車両の周囲を走行中の他車が自動運転中車両であるのか、手動運転中車両であるのか判断することは困難である。

自車両の周囲を走行中の他車は、自動運転中車両である場合、手動運転中車両とは異なる動きをすることがある。このとき、自車両のドライバは、その他車の動きの理由が分からず、不安感を抱くことがある。また、自車両の運転制御装置は、他車の状況（自動運転中車両と手動運転中車両とのうちのいずれであるのか）に応じた適切な制御を行うことが困難である。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両のドライバの不安感を低減できるか、自車両の適切な制御を可能にする技術を提供することを目的としている。

本発明の情報伝達装置は、他車との通信により、（ａ）他車が自動運転中であるか否かを表す情報、（ｂ）自動運転に関する他車の機能を表す情報、及び（ｃ）自動運転に関する他車の予定を表す情報を取得する情報取得ユニットと、情報取得ユニットにより取得した情報を、自車両のドライバに報知、又は自車両の運転制御装置へ出力する情報処理ユニットとを備える。

本発明の情報伝達装置は、前記（ａ）〜（ｃ）の情報を取得し、例えば、自車両のドライバに報知することができる。そのことにより、自車両のドライバは、例えば、他車の動き（例えば加減速や操舵）の理由を知ったり、他車の将来の動きを事前に知ったりすることができる。その結果、本発明の情報伝達装置は、自車両のドライバの不安感を低減することができる。

また、本発明の情報伝達装置は、前記（ａ）〜（ｃ）の情報を取得し、例えば、自車両の運転制御装置へ出力することができる。自車両の運転制御装置は、前記（ａ）〜（ｃ）の情報に基づき、他車の状況に応じた適切な制御を行うことができる。

本発明の電子制御装置は、上述した情報伝達装置と、運転制御装置とを備え、運転制御装置は、情報伝達装置から取得した情報に基づき、自車両の制御モードを変更する。本発明の電子制御装置によれば、他車の状況に応じた適切な制御を行うことができる。

本発明の情報送信装置は、（Ａ）自車両が自動運転中であるか否かを表す情報、（Ｂ）自動運転に関する自車両の機能を表す情報、及び（Ｃ）自動運転に関する自車両の予定を表す情報を送信する送信ユニットを備える。

本発明の情報送信装置は、前記（Ａ）〜（Ｃ）の情報を送信することができる。上述した情報伝達装置及び電子制御装置は、情報送信装置によって送信された情報を取得し、使用することができる。なお、前記（Ａ）〜（Ｃ）の情報は、それを取得した情報伝達装置及び電子制御装置にとっては、前記（ａ）〜（ｃ）の情報である。

本発明の電子制御システムは、上述した電子制御装置と、上述した情報送信装置とを備える。情報送信装置は、前記（Ａ）〜（Ｃ）の情報を送信することができる。電子制御装置は、その情報を取得し、使用することができる。

そのことにより、例えば、電子制御装置を搭載する車両のドライバの、情報送信装置を搭載する車両に起因する不安感を低減できる。また、例えば、電子制御装置を搭載する車両の運転制御装置は、情報送信装置を搭載した車両の状況に応じた適切な制御を行うことができる。

電子制御装置１及び情報伝達装置５の構成を表すブロック図である。 情報伝達装置５が実行する情報伝達処理を表すフローチャートである。 運転制御装置７が実行する運転制御処理を表すフローチャートである。 他車に搭載された情報伝達装置５が実行する情報送信処理を表すフローチャートである。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．電子制御装置１の構成
電子制御装置１の構成を図１に基づき説明する。電子制御装置１は、車両に搭載される車載装置である。電子制御装置１は、複数の車両にそれぞれ搭載されている。以下では、電子制御装置１を搭載する複数の車両のうち、任意の一台を自車両３とし、その他の車両を他車とする。ここでは、自車両３に搭載された電子制御装置１の構成を説明するが、他車に搭載された電子制御装置１も同様の構成を有する。

電子制御装置１は、情報伝達装置５、及び運転制御装置７を備える。情報伝達装置５、及び運転制御装置７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。

情報伝達装置５は、機能的に、情報取得ユニット９、情報処理ユニット１１、及び送信ユニット１３を備える。各ユニットの機能は後述する。
運転制御装置７は、自動運転に対応する制御を行うことができる。自動運転に対応する制御としては、以下のものがある。

(i)地図データ上で予め設定されたルートに沿って走行する制御。
(ii)後述するセンサ１６を用いて障害物を検出し、その障害物と自車両３との衝突を避けるために減速、操舵等を行う制御。

(iii)センサ１６を用いて先行車を検出し、先行車と自車両３との距離を目標車間距離に保ちながら先行車に追従して走行する制御。
(iv)先行車がない場合、目標速度を維持しながら走行する制御。

(v)センサ１６を用いて先行車を検出し、その先行車の車速が閾値以下であれば、レーンチェンジして追い越す制御。
（ｖi）センサ１６を用いてレーン内における自車両３の相対位置を取得し、レーンから自車両３が逸脱しないように操舵、減速等を行う制御。

(vii) 道路情報を取得し、その道路情報に応じて自動運転における速度計画（将来における自車両３の速度の予定）を作成する制御。この制御の具体例として、ルート上にある各信号機の表示予定（例えば、どの信号機が何秒後に赤の表示になり、その後、何秒後に青の表示になるかという情報）を路車間通信により取得し、赤の表示で停止する回数又は時間がなるべく少なくなるように、自車両３の速度計画を作成する制御。

また、運転制御装置７は、手動運転に対応する周知の制御を行うことができる。また、運転制御装置７は、手動運転のときでも、ドライバの操作入力に応じて、前記(ii)〜（ｖi）の制御を行うことができる。

自車両３は、電子制御装置１に加えて、通信機１５、センサ１６、アクチュエータ１７、ディスプレイ１９、スピーカ２１、及び入力装置２３を備える。通信機１５は、車車間通信又は路車間通信により情報を送受信することができる。車車間通信の相手として、他車に搭載された電子制御装置１が挙げられる。

センサ１６は、自車両３の周囲に存在する物標（他車、障害物等）を検出する。センサ１６としては、例えば、画像センサ、ミリ波レーダ、ライダ等が挙げられる。
アクチュエータ１７は、運転制御装置７からの指令に応じて、自車両３のエンジン、ブレーキ、ステアリング等に対する操作を行う。また、アクチュエータ１７は、運転制御装置７からの指令通りに操作を行えたか否か、及び、操作の結果（例えば、運転制御装置７からの指令が「車速を５０Ｋｍ／ｈにせよ」というものであった場合、操作の結果、車速が５１Ｋｍ／ｈになったこと）を、運転制御装置７に応答する。

ディスプレイ１９は自車両３の車室内に設けられ、情報伝達装置５から指令に応じて各種画像を表示する。スピーカ２１は自車両３の車室内に設けられ、情報伝達装置５からの指令に応じて各種音声を出力する。

入力装置２３は自車両３の車室内に設けられ、乗員（例えばドライバ）による入力操作を受け付ける。入力操作としては、自動運転のオンオフの切り替え、情報伝達装置５からの提案に対する許諾又は拒否等が挙げられる。

他車も、自車両３と同様に、通信機１５、センサ１６、アクチュエータ１７、ディスプレイ１９、スピーカ２１、及び入力装置２３を備える。なお、情報伝達装置５は、情報伝達装置及び情報送信装置の一例である。自車両３に搭載された電子制御装置１と、他車に搭載された情報伝達装置５（情報送信装置の一例）とは、電子制御システムを構成する。

２．情報伝達装置５が実行する情報伝達処理
自車両３の情報伝達装置５が実行する情報伝達処理を図２に基づき説明する。ステップ１では、情報取得ユニット９が、通信機１５を用いて通信可否判定依頼を送信する。

ステップ２では、通信機１５において通信可能判定を受信したか否かを情報取得ユニット９が判断する。通信可能判定とは、前記ステップ１で送信した通信可否判定依頼に応じて、他車に搭載された情報伝達装置５が後述するステップ２２において送信したものである。通信可能判定を受信した場合はステップ３に進み、受信しなかった場合はステップ１に戻る。

ステップ３では、情報取得ユニット９が、通信機１５を用いて情報提供依頼を送信する。
ステップ４では、情報Ｉを受信した否かを情報取得ユニット９が判断する。情報Ｉとは、前記ステップ３で送信した情報提供依頼に応じて、他車に搭載された情報伝達装置５が後述するステップ２４において送信した情報である。情報Ｉには、以下の内容が含まれる。

（ａ）他車（情報Ｉの送信元）が自動運転中であるか否かを表す情報。
（ｂ）自動運転に関する他車の機能を表す情報。
（ｃ）自動運転に関する他車の予定を表す情報。

（ｄ）自動運転のために他車が使用しているセンサ１６の種類と仕様（例えば、半径Ｘｍ以内の範囲に存在する車両の位置と速度を検出できる等）。なお、Ｘは正の数である。
（ｅ）他車に搭載されたセンサ１６により取得した、他車の周囲に存在する車両の位置や速度等を表す情報。

（ｆ）他車に搭載されたセンサ１６により取得した、道路情報（例えば、信号機の表示予定、踏切の開閉予定、道路の速度制限、自動車専用道路であるか否か等）を表す情報。
（ｇ）他車の行き先を緯度、経度により表す情報。

（ｈ）行き先までのルート（道路の分岐でどちらを選択するか等を含む）を表す情報。
（ｉ）行き先までのルートにおける、直線部、直線部の継続距離、勾配、勾配の継続距離、カーブ半径、カーブの継続距離、カント（バンク）、カントの継続距離等を表す情報。

（ｊ）前記（ｃ）における予定の理由を表す情報。例えば、前記（ｃ）において通常より低い車速での走行を予定している場合、その理由が前記(vii)の制御を行うためであることを表す情報。また、前記（ｃ）において減速を予定している場合、その理由が、ＩＣ（インターチェンジ）を降りるために割り込んでくる車両との接触を避けるためであることを表す情報。

（ｋ）情報Ｉの送信元である他車の位置情報。
前記（ｂ）の情報が表す機能としては、前記(i)〜(vii)の制御を行う機能が挙げられる。また、前記（ｃ）の予定としては、自動運転のオンオフ切り替え予定、自動運転における制御モードの変更予定、自動運転における操舵（右左折や車線変更）の予定、及び自動運転における加減速や停止の予定、速度計画等が挙げられる。

情報Ｉを受信した場合はステップ５に進み、受信しなかった場合はステップ１に戻る。
ステップ５では、情報処理ユニット１１が、前記ステップ４で受信したと判断した情報Ｉを運転制御装置７に出力する。また、情報処理ユニット１１は、情報Ｉに基づく報知をディスプレイ１９及びスピーカ２１を用いて行う。具体的には、情報Ｉの内容に対応する文字や画像等をディスプレイ１９上に表示し、情報Ｉの内容に対応する音声をスピーカ２１から出力する。自車両３のドライバは、ディスプレイ１９の表示を見、スピーカ２１の音声を聞くことで、情報Ｉの内容を知ることができる。

３．運転制御装置７が実行する運転制御処理
自車両３の運転制御装置７が実行する運転制御処理を図３に基づき説明する。ステップ１１では、情報Ｉを取得したか否かを判断する。この情報Ｉは、前記ステップ５において情報伝達装置５が出力したものである。情報Ｉを取得した場合はステップ１２に進み、情報Ｉを取得しなかった場合はステップ１１の前に戻る。

ステップ１２では、自車両３が自動運転中であるか否かを判断する。自動運転中である場合はステップ１３に進み、自動運転中ではない（手動運転中である）場合はステップ１４に進む。

ステップ１３では、取得した情報Ｉに基づき、自動運転における制御モードを変更する。情報Ｉに基づく制御モードの変更としては以下のものがある。
先行車が送信元である情報Ｉに自動運転中であるという情報、及びその先行車の予定（例えば速度計画）が含まれる場合、前記(iii)の制御における先行車と自車両３との目標車間距離を、通常よりも小さくする。その結果、交通容量を増加させることができる。また、先行車は自動運転中であり、運転制御装置７は自動運転における予定を取得しているので、目標車間距離を小さくしても、安全性は低下しにくい。

なお、先行車が情報Iの送信元であるか否かは、情報Ｉに含まれる他車の位置情報と、自車両３がセンサ１６を用いて検出した先行車の位置情報とを対比することで判断できる。

また、先行車が送信元である情報Iに、その時点では自動運転中であるが自動運転を終了する予定であるという情報が含まれている場合、前記(iii)の制御における目標車間距離を、現在の値よりも大きくする。そのことにより、自車両３の安全性が向上する。

また、先行車が送信元である情報Iに、その時点では手動運転中であるが自動運転を開始する予定であるという情報が含まれている場合、前記(iii)の制御における目標車間距離を、通常の値よりも小さくする。その結果、交通容量を増加させることができる。また、先行車は自動運転を開始する予定であるので、目標車間距離を小さくしても、安全性は低下しにくい。

また、本ステップ３では、取得した情報Ｉに基づき、以下の制御を行う。例えば、先行車が送信元である情報Iに右左折、減速、停止等の予定が含まれている場合、先行車とは異なるレーンにレーンチェンジする。その結果、自車両３がスムーズに走行できるため、目的地までの所要時間を短縮し、燃料消費量を低減することができる。

また、自車両３が前記(v)の制御を実行中であり、先行車の車速が閾値を越えていても（通常は先行車を追い越さない状況であっても）、その先行車が送信元である情報Ｉに右左折、減速、停止等の予定が含まれている場合、レーンチェンジして先行車を追い越す。その結果、自車両３がスムーズに走行できるため、目的地までの所要時間を短縮し、燃料消費量を低減することができる。

また、先行車が送信元である情報Iに加速、減速、停止等の予定が含まれている場合、先行車と自車両３との車間距離が過大又は過小とならないように、自車両３を予め加減速する。その結果、交通容量を増加させることができ、また、自車両３の安全性が向上する。

また、情報Ｉの送信元である他車が自動運転中であるとき、その他車の速度に合わせて走行する。その結果、自車両３の燃費性能や安全性を高めることができる。
特に、速度を合わせる対象である他車が、“ルート上にある信号機の表示予定を路車間通信により取得し、赤の表示で停止する回数又は時間がなるべく少なくなるように、または、赤の表示に対し緩やかに減速又は停止できるように速度計画を作成する機能”を有する場合は、他車の速度に合わせて走行する自車両も、赤の表示による停止や加減速を抑制でき、燃費性能が一層向上する。

ステップ１４では、取得した情報Iに含まれる他車の予定を、手動運転において実行中の前記(ii)、(iii)、(vi)の制御に利用する。
例えば、前記(ii)の制御において、情報Iに含まれる他車の予定を利用し、その情報Iの送信元である他車との衝突を避けるために減速、操舵等を行う。その結果、自車両３の安全性が向上する。

また、前記(iii)の制御において、情報Iに含まれる他車の予定を利用し、自車両３の目標加減速を演算し、その目標加減速に応じた加減速をドライバに提案する。この提案は、情報Iの送信元である他車と自車両３との距離を目標車間距離に保つように促すものである。その結果、交通容量を増加させることができ、また、自車両３の安全性が向上する。

また、前記(v)の処理において、情報Iに含まれる他車の予定を利用し、レーンチェンジするか否かを判断し、判断結果に応じた走行をドライバに提案する。ドライバが提案通りに走行した場合、自車両３がスムーズに走行できるため、目的地までの所要時間を短縮し、燃料消費量を低減することができる。

また、本ステップでは、情報Ｉの内容に応じて、一定量のアクセル操作に対する加速度変化の大きさ、惰性走行時におけるエンジンブレーキの大きさ等を変化させる。
４．他車に搭載された情報伝達装置５が実行する情報送信処理
他車に搭載された情報伝達装置５（特に送信ユニット１３）が実行する情報送信処理を図４に基づき説明する。ステップ２１では、通信機１５において通信可否判定依頼を受信したか否かを判断する。なお、通信可否判定依頼は、前記ステップ１において、自車両３に搭載された情報伝達装置５が送信したものである。通信可否判定依頼を受信した場合はステップ２２に進み、受信しなかった場合はステップ２１の前に戻る。

ステップ２２では、通信可能判定を送信する。なお、この通信可能判定の受信の有無を、前記ステップ２において、自車両３に搭載された情報伝達装置５が判断する。
ステップ２３では、通信機１５において情報提供依頼を受信したか否かを判定する。なお、情報提供依頼は、前記ステップ３において、自車両３に搭載された情報伝達装置５が送信したものである。情報提供依頼を受信した場合はステップ２４に進み、受信しなかった場合はステップ２５に進む。

ステップ２４では、他車に搭載された運転制御装置７、通信機１５、及びセンサ１６等から取得した情報を用いて、他車についての情報Iを作成し、通信機１５を用いて送信する。なお、この情報Iの受信の有無を、前記ステップ４において、自車両３に搭載された情報伝達装置５が判断する。

一方、前記ステップ２３で否定判断された場合はステップ２５に進み、前記ステップ２３において連続して否定判断された回数がＮ回（Ｎは自然数）に達したか否かを判断する。Ｎ回に達した場合はステップ２１に戻り、Ｎ回に達していない場合はステップ２３に戻る。

５．情報伝達装置５、及び電子制御装置１が奏する効果
（１Ａ）自車両３に搭載された情報伝達装置５は、情報Ｉを他車から取得し、運転制御装置７に出力する。運転制御装置７は、情報Ｉに基づき、自車両３の自動運転における制御モードを変更する。そのことにより、自車両３の動きを最適化することができる。

（１Ｂ）自車両３に搭載された情報伝達装置５は、情報Ｉを、自車両３のドライバに報知する。ドライバは、その報知により、情報Ｉの送信元である他車が自動運転中であるかを知ることができる。その結果、ドライバの不安感を低減できる。

（１Ｃ）情報Ｉは、前記（ｂ）〜（ｋ）の内容を含む。自車両３のドライバは、手動運転中に情報Ｉの内容を報知されたとき、前記（ｂ）〜（ｋ）の内容に応じて適切な運転操作を行うことができる。例えば、前記（ｂ）の内容として、“地図データ上で予め設定されたルートに沿って走行する機能を他車が有する”を報知されたとき、自車両３のドライバは、他車に追従することでそのルートに沿って走行することができる。

また、前記（ｂ）の内容として、“ルート上にある信号機の表示予定を路車間通信により取得し、赤の表示で停止する回数又は時間がなるべく少なくなるように、または、赤の表示に対し緩やかに減速又は停止できるように速度計画を作成する機能を他車が有する”を報知されたとき、自車両３のドライバは、他車の速度が低かったとしても、その理由を推測できるので、不安感を抱きにくい。また、自車両３のドライバは、他車の速度が低かったとしても、他車に追従すれば、赤の表示で停止する回数又は時間を低減できる。その結果、自車両３の燃費性能が向上する。なお、仮に、上記の報知がされない場合、自車両３のドライバは、周りの交通流より速度が低い他車に対し、その他車のドライバが酩酊していたり、居眠りしていたりするのではないかという不安を抱くことがある。

また、前記（ｂ）の内容として、“交差点走行中に、その交差点に進入する第３の車両を車車間通信により事前に検知し、その検知結果に応じて加減速する機能を他車が有する”を報知されたとき、自車両３のドライバは、他車が周りの交通流と異なる加減速をしたとしても、その理由を推測することができ、不安感を抱きにくい。

また、自車両３のドライバは、前記（ｃ）の内容により、他車の将来の挙動を把握し、それに応じた運転操作を行うことができる。例えば、先行車である他車が減速又は停止を予定している場合は自車両３を早めに減速させたり、早めにレーンチェンジを行い、他車が加速を予定している場合は自車両３を早めに加速させることができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）自車両３は、自動運転の機能を持たない車両であってもよい。この場合、運転制御装置７は前記ステップ１３の処理を行わなくてもよい。また、自車両３は、自動運転を常時行う車両であってもよい。この場合、運転制御装置７は前記ステップ１４の処理を行わなくてもよい。

（２）電子制御装置１は、情報Ｉに基づく報知は行うが、情報Ｉに基づく運転制御は行わないものであってもよい。また、電子制御装置１は、情報Ｉに基づく運転制御は行うが、情報Ｉに基づく報知は行わないものであってもよい。

（３）運転制御装置７は、手動運転中、情報Ｉの内容に応じた提案を、ディスプレイ１９、スピーカ２１を用いて行ってもよい。提案としては、車速変更やレーンチェンジ等が挙げられる。

（４）自車両３に搭載された電子制御装置１は、情報Ｉを車外に送信する機能を持たなくてもよい。また、他車に搭載された電子制御装置１は、それ以外の車両から情報Ｉを取得し、それに基づく報知や運転制御を行う機能を持たなくてもよい。

（５）前記ステップ１３における制御モードの変更とは、車間距離維持制御における目標相対速度の変更であってもよい。
（６）情報伝達装置５は、情報提供依頼を受信しなくても、情報Ｉを周期的に送信してもよい。

（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（８）上述した情報伝達装置、電子制御装置の他、当該情報伝達装置、電子制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報伝達方法、情報送信方法、情報報知方法、運転制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…電子制御装置、３…自車両、５…情報伝達装置、７…運転制御装置、９…情報取得ユニット、１１…情報処理ユニット、１３…送信ユニット、１５…通信機、１６…センサ、１７…アクチュエータ、１９…ディスプレイ、２１…スピーカ、２３…入力装置

Claims (5)

1. 他車との通信により、（ａ）前記他車が自動運転中であるか否かを表す情報、（ｂ）自動運転に関する前記他車の機能を表す情報、及び（ｃ）自動運転に関する前記他車の予定を表す情報を取得する情報取得ユニット（９）と、
   前記情報取得ユニットにより取得した情報を、自車両（３）のドライバに報知、又は自車両の運転制御装置（７）へ出力する情報処理ユニット（１１）と、
   を備え、
   前記（ｂ）の情報が表す機能は、道路情報を取得し、前記道路情報に応じて自動運転における速度計画を作成する機能、及び予め設定されたルートに沿って走行する機能のうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする情報伝達装置（５）。
2. 請求項１に記載の情報伝達装置と、
   前記運転制御装置と、
   を備え、
   前記運転制御装置は、前記情報伝達装置から取得した情報に基づき、自車両の制御モードを変更することを特徴とする電子制御装置（１）。
3. 請求項２に記載の電子制御装置であって、
   前記制御モードの変更とは、車間距離維持制御における目標車間距離、又は目標相対速度の変更であることを特徴とする電子制御装置。
4. （Ａ）自車両が自動運転中であるか否かを表す情報、（Ｂ）自動運転に関する自車両の機能を表す情報、及び（Ｃ）自動運転に関する自車両の予定を表す情報を送信する送信ユニット（１３）を備え、
   前記（Ｂ）の情報が表す機能は、道路情報を取得し、前記道路情報に応じて自動運転における速度計画を作成する機能、及び予め設定されたルートに沿って走行する機能のうちの少なくとも一方を含むことを特徴とする情報送信装置（５）。
5. 請求項３に記載の電子制御装置と、
   請求項４に記載の情報送信装置と、
   を備えることを特徴とする電子制御システム（１、５）。

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