JP2017004471A - 報知システム - Google Patents
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Abstract
Description
<第1の実施形態>
1.報知システム1の構成
報知システム1の構成を図1、図2に基づき説明する。報知システム1は、自動運転の機能を有する車両に搭載される車載システムである。以下では、報知システム1を搭載する車両を自車両とする。報知システム1は、演算装置3、LEDディスプレイ5、及び自動運転状態表示ランプ7を備える。
報知システム1が実行する自動運転処理の概略を説明する。なお、自動運転処理自体は周知の処理であるため、詳しい説明は省略する。
図3〜図8を用いて、報知システム1が実行する報知処理を説明する。この処理は、自動運転中、所定時間ごとに繰り返し実行される。
ステップ2では、周辺状況取得ユニット9が、測距センサ25、又は画像センサ27を用いて、周辺状況を取得する。周辺状況は、自車両の周囲における様々な状況である。周辺状況としては、例えば、他車両や歩行者の有無、自車両から他車両や歩行者までの距離、自車両を基準とする他車両や歩行者の方位、他車両や歩行者の速度、信号機の表示内容(表示の色、点滅の有無等)等が挙げられる。
(i)将来挙動の演算例1
図4は、自車両21が、現在走行中の車線43から、右側の車線45に車線変更(割り込み)しようとしている状況を表す。将来挙動取得ユニット13は、GPS23を用いて自車両21の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両21が図4に示す位置にいることを認識する。
図5は、自車両21が走行中の車線43における前方300mの位置で事故が発生したという状況を表す。将来挙動取得ユニット13は、GPS23を用いて自車両21の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両21が図5に示す位置にいることを認識する。
図6は、自車両21が走行中の車線43における前方200mの位置で渋滞が発生しているという状況を表す。将来挙動取得ユニット13は、GPS23を用いて自車両21の位置情報を取得し、その位置情報と地図データとから、自車両21が図6に示す位置にいることを認識する。
図7は、自車両21が走行中の道路49における前方500mの位置で通行止めとなっており、自車両21と通行止めの位置との間に交差点51がある状況を表す。自動運転における当初の経路は、通行止めとなっている位置を通る経路である。
また、将来挙動取得ユニット13は、車車間通信モジュール29、又は通信機31を用いて、道路49における前方500mの位置で通行止めとなっていること(道路情報の一例)を認識する。
図8は、自車両21が信号機53の手前を走行している状況を表す。このとき、信号機53の表示色は青色から黄色に変化したところである。また、自車両21の後方に他車両47が存在する。
また、将来挙動取得ユニット13は、画像センサ27を用いて、信号機53の表示色が、青色から黄色に変化したこと(周辺状況の一例)を取得する。
図3に戻り、ステップ5では、LEDディスプレイ5において報知する内容(以下、報知内容とする)を報知制御ユニット17が決定する。報知内容は、前記ステップ4で演算した将来挙動を含む。また、報知内容は、前記ステップ2で取得した周辺状況、及び前記ステップ3で取得した道路情報のうちの一方又は両方を含むことがある。報知内容の例としては以下のものがある。
報知内容は、「3秒後に車線変更します」と、車線変更するまでの時間とである。車線変更するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「3秒後」、「2秒後」、「1秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。この報知内容は、将来挙動を報知するものである。
報知内容は、「300m先、左車線で事故発生。5秒後に右に車線変更します。」と、車線変更するまでの時間とである。車線変更するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「5秒後」、「4秒後」、「3秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。
報知内容は、「200m先 渋滞中 5秒後から60kmまで減速します。」と、減速を開始するまでの時間とである。減速を開始するまでの時間は、時間が経過するにつれて、「5秒後」、「4秒後」、「3秒後」・・・のようにカウントダウン形式で報知される。
報知内容は、「500m先 通行止め 次の交差点を左折します」である。前記報知内容のうち、「次の交差点を左折します」は、将来挙動を報知する部分である。また、前記報知内容のうち、「500m先 通行止め」は、道路情報を報知する部分である。
報知内容は、「信号が黄色になりましたので減速・停止します。」である。この報知内容のうち、「減速・停止します。」は、将来挙動を報知する部分である。また、「信号が黄色になりましたので」は、周辺状況を報知する部分である。
具体的には、判断ユニット15は、前記ステップ5で決定した報知内容、前記ステップ2で取得した周辺状況、前記ステップ3で取得した道路情報等から選択される1以上が予め設定された基準に該当するか否かを判断し、その基準に該当する場合は、報知を行わないと判断し、ステップ12に進む。一方、それ以外の場合は報知を行うと判断し、ステップ7に進む。
ステップ8では、前記ステップ4で演算した将来挙動は、実行する前に実行タイミングを確認する必要がある将来挙動であるか否かを、将来挙動実行制御ユニット19が判断する。
ステップ9では、将来挙動実行制御ユニット19が、前記ステップ1〜3と同様にして、位置情報、周辺状況、及び道路情報を取得する。
ステップ11では、将来挙動において規定されたタイミング(例えば、将来挙動の演算例1の場合では、前記ステップ4の時点から起算して3秒後のタイミング)に到達したか否かを将来挙動実行制御ユニット19が判断する。到達した場合はステップ12に進み、未だ到達していない場合はステップ9に進む。
4.報知システム1が奏する効果
(1A)報知システム1は、自動運転における将来挙動を取得し、その将来挙動をLEDディスプレイ5に表示する。LEDディスプレイ5の表示は自車両の外部から視認可能である。自車両の周囲を走行中の他車両のドライバは、LEDディスプレイ5を見て、自車両が将来においてどのような行動をとるのかを知ることができる。その結果、他車両のドライバの安心感が増す。
(1D)報知システム1は、周辺状況に応じた将来挙動を取得し、その将来挙動をLEDディスプレイ5に表示することができる。そのため、周辺状況に応じて、自車両が予定されていなかった将来挙動を行う場合でも、他車両のドライバは、LEDディスプレイ5を見て、自車両が将来においてどのような行動をとるのかを知ることができる。その結果、他車両のドライバの安心感が増す。
(1I)報知システム1は、表示装置の一例であるLEDディスプレイ5を用いて報知を行う。そのことにより、認識しやすい報知を行うことができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(2)報知システム1は、LEDディスプレイ5に代えて、あるいはLEDディスプレイ5に加えて、報知用のスピーカを備えていてもよい。報知システム1は、そのスピーカを用いて音により報知を行うことができる。
(4)道路情報としては、これまで存在していた渋滞が解消するというものがある。その道路情報に応じて前記ステップ4で演算する将来挙動としては、自車両を加速するというものがある。また、道路情報としては、渋滞が継続する予測時間がある。
(6)報知システム1は、その時点で手動運転中であり、X秒後に自動運転を開始する予定である場合、LEDディスプレイ5に、“X秒後に自動運転を開始する予定”という表示を行うことができる。また、報知システム1は、その時点で自動運転中であり、X秒後に手動運転に切り替わる予定である場合、LEDディスプレイ5に、“X秒後に自動運転を終了し、手動運転に移行する予定”という表示を行うことができる。なお、Xは正の数である。
(9)測距センサ25は、ミリ波センサ以外のセンサであってもよく、例えば、レーザレーダ、ライダ、ソナー等であってもよい。
Claims (13)
- 自動運転の機能を有する車両に搭載される報知システムであって、
前記自動運転における将来挙動を取得する将来挙動取得ユニットと、
前記将来挙動取得ユニットで取得した前記将来挙動を前記車両の外部に対し報知する報知ユニットと、
を備えることを特徴とする報知システム。 - 請求項1に記載の報知システムであって、
前記車両の周辺における状況である周辺状況を取得する周辺状況取得ユニットを備え、
前記報知ユニットは、前記周辺状況を報知することを特徴とする報知システム。 - 請求項2に記載の報知システムであって、
前記将来挙動取得ユニットは、前記周辺状況に応じた前記将来挙動を取得することを特徴とする報知システム。 - 請求項2又は3に記載の報知システムであって、
前記周辺状況取得ユニットは、画像センサ、距離センサ、車車間通信、及び外部サーバとの通信から成る群から選択される1以上を用いて前記周辺状況を取得することを特徴とする報知システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の報知システムであって、
前記自動運転の経路上における道路情報を取得する道路情報取得ユニットを備え、
前記報知ユニットは前記道路情報を報知することを特徴とする報知システム。 - 請求項5に記載の報知システムであって、
前記将来挙動取得ユニットは、前記道路情報に応じた前記将来挙動を取得することを特徴とする報知システム。 - 請求項5又は6に記載の報知システムであって、
前記道路情報取得ユニットは、画像センサ、距離センサ、車車間通信、及び外部サーバとの通信から成る群から選択される1以上を用いて前記道路情報を取得することを特徴とする報知システム。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットによる報知を行うか否かを所定の基準に基づき判断する判断ユニットを備え、
前記報知ユニットは、前記判断ユニットが報知を行うと判断したことを条件として、報知を行うことを特徴とする報知システム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、表示装置であることを特徴とする報知システム。 - 請求項9に記載の報知システムであって、
前記表示装置は前記車両の後部に位置することを特徴とする報知システム。 - 請求項9又は10に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、それぞれ独立に報知を行うことが可能な2以上の前記表示装置であることを特徴とする報知システム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、音により報知を行うことを特徴とする報知システム。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の報知システムであって、
前記報知ユニットは、前記車両が自動運転中であるか否かを報知することを特徴とする報知システム。
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