JP2009140327A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車両で信号サイクル情報に基づく走行支援が行われている際に、後続車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が先行車両Ａのときに、自車ジレンマゾーン判定部５３が信号サイクル情報により自車ジレンマゾーンを判定し、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６が当該情報により自車両が自車ジレンマゾーン回避の減速を行うかを判定し、後続車への表示機５７又は後続車への通信機５８が、自車両が自車ジレンマゾーン回避の減速を行うと判定されると、後続車両Ｂに対して自車両の減速の情報を提供する。これにより、後続車両Ｂの運転者は先行車両Ａである自車両が青信号にもかかわらず減速する際も、予め自車両が減速する予定であることを認識でき、後続車両Ｂの運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防止できる。
【選択図】図１

Description

本発明は走行支援装置に関し、特に、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置に関するものである。

従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、車両が信号のある交差点に向かって道路を走行している場合において、当該車両が、当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できず、当該交差点の手前で停止もできない車両の位置と速度の領域であるジレンマゾーンに入っている場合に、信号制御システムで設定される黄開始時刻等の信号制御の切り替えタイミング情報を車両で取り込み、ドライバに対して当該交差点の手前で停止できる限界走行速度、当該車両が当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できる限界走行速度の提供を行うことにより、車両が交差点でスムーズに停止させるか、又は、黄信号終了以前で交差点に進入できるようにする技術が開示されている。
特開２００６−１３９７０７号公報

上記のような技術では、ジレンマゾーンは信号交差点での黄信号点灯時間と停止のための減速度とに基づいて定められる。従来のように走行支援のための情報提供が無い場合には、黄信号点灯後にジレンマゾーンで強めのブレーキ操作がなされることになるが、当該車両の後続車両にも黄信号が見えているため、後続車両の運転者は強めのブレーキ操作の理由が判り、違和感は少なく、後続車両の運転者が大きな減速度で強めのブレーキ操作をする必要はない。

一方、上記の技術のように走行支援のための情報提供がある場合には、黄信号点灯前に通常の減速度のブレーキ操作がなされることになるが、その際の信号機は青信号を表示しているため、後続車両の運転者は先行車両の減速の理由が判らず、ブレーキランプの点灯を知覚しても、違和感やブレーキ操作の遅れの恐れがある。

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、先行車両において信号サイクル情報に基づく走行支援が行われている際に、後続車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる走行支援装置を提供することにある。

本発明は、道路に設置した路側送信機から送信された、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取る信号サイクル読取手段と、信号サイクル読取手段が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両が信号機の黄信号の終了までに信号機を通過することができず、且つ自車両が信号機の黄信号の終了までに信号機で停止することができない、自車両の位置及び速度の条件である自車ジレンマゾーンを判定する自車ジレンマゾーン判定手段と、自車ジレンマゾーン判定手段が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であるか否かを判定するジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段と、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段が、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定したときに、後続車両に対して、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段が、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定したときに、後続車両に対して、自車両の減速の予定に関する情報を提供する後続車両情報提供手段と、を備えた走行支援装置である。

この構成によれば、自車両が先行車両Ａである場合に、信号サイクル読取手段が、道路に設置した路側送信機から送信された信号サイクル情報を読取り、自車ジレンマゾーン判定手段が、当該信号サイクル情報に基づいて自車ジレンマゾーンを判定し、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段が、当該自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であるか否かを判定し、後続車両情報提供手段が、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段により自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定されたときに、後続車両に対して自車両の減速の予定に関する情報を提供するため、後続車両の運転者は先行車両である自車両が信号サイクル情報に基づいて黄信号ではないにもかかわらず減速する際であっても、予め自車両が減速する予定であることを認識でき、後続車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる。

なお、本願発明において、「減速」とは、運転者の運転操作による減速の他、自動的な走行制御による減速をも含むものとする。

この場合、自車ジレンマゾーン判定手段が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報を自車両の運転者に提供するドライバー自車ジレンマゾーン情報提供手段をさらに備えたことが好適である。

この構成によれば、自車両の運転者は、ドライバー自車ジレンマゾーン情報提供手段が提供した自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて運転操作を行うことが可能になるため、自車両がジレンマゾーンに該当しないようにする運転操作をより余裕を持って行うことができる。

一方、先行車両と自車両との車間距離及び車間時間のいずれかと、信号サイクル読取手段が読取った信号サイクル情報とに基づいて、先行車両が信号機の黄信号の終了までに信号機を通過することができず、且つ先行車両が信号機の黄信号の終了までに信号機で停止することができない、先行車両の位置及び速度の条件である先行車ジレンマゾーンを判定する先行車ジレンマゾーン判定手段をさらに備えたことが好適である。

この構成によれば、自車両が後続車両である場合に、先行車ジレンマゾーン判定手段が、先行車両と自車両との車間時間（すなわち、先行車両がある位置を通過してから後続車両が同じ位置を通過するまでの時間）及び車間距離いずれかと信号サイクル情報とに基づいて、先行車ジレンマゾーンを判定するため、後続車両である自車両の側において、先行車両の先行車ジレンマゾーンを判定することができる。

この場合、先行車ジレンマゾーン判定手段が判定した先行車ジレンマゾーンに関する情報を自車両の運転者に提供するドライバー先行車ジレンマゾーン情報提供手段をさらに備えたことが好適である。

この構成によれば、後続車両である自車両の運転者は、ドライバー先行車ジレンマゾーン情報提供手段が提供した先行車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて、先行車両がジレンマゾーンに該当しないようにする運転操作を予め認識することが可能になり、後続車両である自車両の運転者は、先行車両が信号サイクル情報に基づいて黄信号ではないにもかかわらず減速する際であっても、予め先行車両が減速する予定であることを認識でき、後続車両である自車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる。

本発明の走行支援装置によれば、先行車両において信号サイクル情報に基づく走行支援が行われている際に、後続車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる。

以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は実施形態に係る走行支援装置において自車両が先行車両となった場合における機能ブロック図であり、図２は実施形態に係る走行支援装置において自車両が後続車両となった場合における機能ブロック図である。本実施形態の走行支援装置は、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、当該信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うためのものである。なお、図１及び図２においては、説明の便宜のために、同じ走行支援装置１００について自車両が先行車両Ａとなった場合と後続車両Ｂとなった場合とで異なる機能ブロック図が示されているが、本実施形態の走行支援装置１００は一つの装置で図１及び図２に示す機能ブロックのいずれをも併せ持つものである。

図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、自車両が先行車両Ａとなった場合において、路車間通信機５１、信号サイクル読取部５２、自車ジレンマゾーン判定部５３、ドライバー情報提供部５４、車両状態センサ５５、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６、後続車への表示器５７、及び後続車への通信機５８を備えている。

路車間通信機５１は、道路に設置したビーコン（路側送信機）３０から赤外線通信の形態で送信された路車間通信データを受信するためのものである。

信号サイクル読取部５２は、路車間通信機５１が赤外線通信の形態で受信した路車間通信データから、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報や、ビーコン３０を通過したときの自車両と信号機（交差点）停止線との距離に関する情報を読取るためのものである。信号サイクル読取部５２は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル読取手段として機能する。

自車ジレンマゾーン判定部５３は、信号サイクル読取部５２が読取った信号サイクル情報及び信号機停止線までの距離に関する情報に基づいて、自車両である先行車両Ａが信号機の黄信号の終了までに信号機（交差点）停止線を通過することができず、且つ自車両が信号機の黄信号の終了までに信号機（交差点）停止線で停止することができない自車両の位置及び速度の条件である自車ジレンマゾーンを判定するためのものである。自車ジレンマゾーン判定部５３は、特許請求の範囲に記載の自車ジレンマゾーン判定手段として機能する。

ドライバー情報提供部５４は、自車ジレンマゾーン判定部５３が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報を自車両の運転者に提供するためのものである。具体的には、ドライバー情報提供部５４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の液晶ディスプレイや音声スピーカであり、自車ジレンマゾーン判定部５３が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報を自車両の運転者に提供し、当該自車ジレンマゾーンに該当することを防ぐために、自車両の運転者に加速あるいは減速を促す表示あるいは音声案内をする。ドライバー情報提供部５４は、特許請求の範囲に記載のドライバー自車ジレンマゾーン情報提供手段として機能する。

車両状態センサ５５は、具体的にはアクセル量検出センサ、車速センサ等であり、自車両の速度、加速度を検出するためのものである。また、車両状態センサ５５は、ＧＰＳにより、自車両の現在位置を検出する。さらに、車両状態センサ５５は、レーダセンサ等の自律センサにより、自車両が後続車両Ｂとなった場合に、先行車両との距離及び位置を検出する。

ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６は、自車ジレンマゾーン判定部５６が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報と、車両状態センサ５５が検出した自車両のアクセル量、車速等に関する情報とに基づいて、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であるか否かを判定するためのものである。ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６は、特許請求の範囲に記載の自車ジレンマゾーン判定手段として機能する。

後続車への表示器５７及び後続車への通信機５８は、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手部５６が、自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定したときに、後続車両に対して、自車両の減速の予定に関する情報を提供するためのものである。後続車両への表示器５７は、具体的には自車両後尾に配置されたストップランプ、ハザードランプ、あるいはその他の表示手段である。後続車両への通信機５８は、具体的には後続車両との無線通信が可能な車車間通信機である。後続車への表示器５７及び後続車への通信機５８は、特許請求の範囲に記載の後続車両情報提供手段として機能する。

図２に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、自車両が後続車両Ｂとなった場合において、図１に示す路車間通信機５１、信号サイクル読取部５２、自車ジレンマゾーン判定部５３、ドライバー情報提供部５４、及び車両状態センサ５５に加えて、車間時間読取部５９、先行車ジレンマゾーン判定部６０、及び車間センサ６１を備えている。

車間時間読取部５９は、路車間通信機５１が赤外線通信の形態で受信した路車間通信データと車両状態センサ５５により検出された自車両の現在位置、先行車両Ａの現在位置及び車速等の情報とから、先行車両Ａと自車両である後続車両Ｂとの車間時間に関する情報を読取るためのものである。

先行車ジレンマゾーン判定部６０は、先行車両Ａと自車両である後続車両Ｂとの車間時間と、車両状態センサ５５により検出された自車両の車速等の情報とに基づいて、先行車両Ａが信号機の黄信号の終了までに信号機停止線を通過することができず、且つ先行車両Ａが信号機の黄信号の終了までに信号機停止線で停止することができない、先行車両Ａの位置及び速度の条件である先行車ジレンマゾーンを判定するためのものである。

具体的には、先行車ジレンマゾーン判定部６０は、車両状態センサ５５により検出された自車両の車速と車間時間読取部５９により読取られた車間時間との積を求めることにより、先行車両Ａとの車間距離を求めることができる。あるいは、先行車ジレンマゾーン判定部６０は、レーダセンサ等の自律センサからなる車間センサ６１から直接に先行車両Ａとの車間距離に関する情報を取得することができる。車間センサ６１を付加することで、ビーコン３０通過以降の先行車両Ａの車速変化に対しても車間距離、現在位置、相対接近速度の算出が可能となるため、高精度な先行車ジレンマゾーンの判定が可能となる。先行車ジレンマゾーン判定部６０は、特許請求の範囲に記載の先行車ジレンマゾーン判定手段として機能する。

なお、図２に示す自車両が後続車両Ｂとなった場合においては、ドライバー情報提供部５４は、先行車ジレンマゾーン判定部６０が判定した先行車ジレンマゾーンに関する情報を自車両である後続車両Ｂの運転者に提供するものとなる。この場合、ドライバー情報提供部５４は、具体的には、先行車両Ａが先行車ジレンマゾーンに該当することを防ぐために、信号機が青信号を表示しているにもかかわらず減速しようとしている場合において、自車両の運転者に先行車両Ａの減速への注意を促す表示を液晶ディスプレイに表示する。この場合、ドライバー情報提供部５４は、特許請求の範囲に記載のドライバー先行車ジレンマゾーン情報提供手段として機能する。

以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。まず、図３及び４を参照して、ジレンマゾーンについて説明する。ジレンマゾーンとは、車両が信号のある交差点に向かって道路を走行している場合、当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できず、当該交差点の手前で停止もできない車両の位置と速度の領域をいう。図３は、ジレンマゾーンを説明するための図であり、情報提供が無い場合における停止線までの距離と車速との関係を示すグラフ図である。縦軸は車両の車速、横軸は車両の位置から交差点の停止線までの距離を表す。

図３において、曲線Ｌ１は当該車両が減速したならば停止線で停止することのできる走行速度と距離の関係（停止条件）を表し、直線Ｌ２は車両が走行中に黄信号になった場合にその黄信号時間内に（赤信号になる前に）車両が交差点の停止線まで到達することのできる走行速度と距離の関係（進入条件）を表す。

ここで、曲線Ｌ１，直線Ｌ２の左側の領域にある車両は、そのときの走行速度と距離では停止線の手前で停止することはできないが、黄信号時間内に停止線まで到達することは可能である。そこで、曲線Ｌ１，直線Ｌ２の左側の領域にある車両の運転者は、走行中に黄信号になった場合に車両が交差点をわたってしまおうと判断する。

また、曲線Ｌ１，直線Ｌ２の右側にある領域の車両は、そのときの走行速度と距離では停止線の手前で停止することは可能であるが、停止線まで到達した時点では、すでに黄信号時間は終わっている（赤信号になっている）。そこで、曲線Ｌ１，直線Ｌ２の右側にある領域の車両の運転者は、走行中に黄信号になった場合に減速して交差点で停止しようと判断する。

一方、直線Ｌ１と直線Ｌ２との間にある斜線で示した領域ｄはジレンマゾーンといい、停止線でスムーズに（安全に）停止することも、黄信号が終わるまでに交差点に進入することもできない領域である。例えば、図３の曲線Ｌ３に示すように、ジレンマゾーンの領域ｄにおいて、信号が青信号から黄信号に変わり、運転者がジレンマゾーンの領域ｄでブレーキ操作を開始した場合、通常よりも大きな減速度が必要となる。

この場合、図４の曲線Ｌ４に示すように、上述した特許文献１の装置のように、ジレンマゾーンの領域ｄに該当する信号が青信号から黄信号に変わる前のタイミング（青信号が点灯中のタイミング）において、運転者に対して当該交差点の手前で停止できる限界走行速度、当該車両が当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できる限界走行速度の提供があるときは、ブレーキ操作を早期に開始してジレンマゾーンの領域ｄに入らない余裕のある減速が可能となる。

しかしながら、図５（ａ）に示すように、先行車両Ａ及び後続車両Ｂが同一車線上で走行している場合であって、運転者に対してジレンマゾーンに関する情報提供がない場合は、図３について上述したように、先行車両Ａの運転者は、信号機１０が黄信号を表示した後、ジレンマゾーンの領域ｄで通常より大きな減速度のブレーキ操作を行うこととなるが、後続車両Ｂの運転者にも信号機１０の黄信号が見えているため、大きな減速度のブレーキ操作の理由が判り、違和感が少ない。

一方、図５（ｂ）に示すように、先行車両Ａ及び後続車両Ｂが同一車線上で走行している場合であって、運転者に対してジレンマゾーンに関する情報提供がある場合は、図４について上述したように、先行車両Ａの運転者は、信号機１０が黄信号を表示する前に、通常の減速度のブレーキ操作を行うこととなるが、その時点では信号機１０は青信号を表示しているため、後続車両Ｂの運転者には減速の理由が判らず、ブレーキランプ点灯を知覚しても、違和感やブレーキ操作の遅れを招くことになる。

そこで本実施形態では、自車両が先行車両Ａであるときは、ドライバー情報提供部５４が自車ジレンマゾーンに関する情報を自車両の運転者に提供した後、車両状態センサ５５が、運転者がアクセルを戻す操作を行ったことを検出した場合は、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６は、自車両が自車ジレンマゾーン回避のために早期の減速を行う予定であると判定し、後続車への表示機５７によりストップランプ、ハザードランプ等の表示手段、または後続車への通信機５８による車車間通信によって、後続車両Ｂに自車両である先行車両Ａが早期の減速を行うことに関する情報を送る。これにより、後続車両Ｂの運転者は、先行車両Ａの実際のブレーキ操作の前に予告的な情報を得ることで先行車両Ａの減速に対処することができ、追突の危険性を低減することができる。

一方、自車両が後続車両Ｂであるときは、後続車両Ｂの走行支援装置１００は、ビーコン３０からの路車間通信情報から、信号サイクル情報読取部５２により信号サイクル情報を読取り、車間時間読取部５９により車間時間を読取る。先行車ジレンマゾーン判定部６０は、当該信号サイクル情報と当該車間時間とから、先行車ジレンマゾーンを判定し、先行車両の運転者に先行車ジレンマゾーンに関する情報が提供されるタイミングを算出する。この場合、先行車ジレンマゾーン判定部６０が、信号機１０の青信号の表示中に先行車両Ａの運転者がブレーキ操作を行う可能性があると判定したときは、ドライバー情報提供部５４は、自車両である後続車両Ｂの運転者に先行車両Ａの減速に注意するように情報提供を行う。この場合、ドライバー情報提供部５４は、先行車両Ａの減速の理由である黄信号の切り替わり間近であることを、自車両である後続車両Ｂの運転者に表示しても良い。

本実施形態によれば、自車両が先行車両Ａである場合に、信号サイクル読取部５２が、ビーコン３０から送信された信号サイクル情報を読取り、自車ジレンマゾーン判定部５３が、当該信号サイクル情報に基づいて自車ジレンマゾーンを判定し、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６が、当該自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であるか否かを判定し、後続車への表示機５７または後続車への通信機５８が、ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部５６により自車両が自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定されたときに、後続車両Ｂに対して自車両の減速の予定に関する情報を提供するため、後続車両Ｂの運転者は先行車両Ａである自車両が信号サイクル情報に基づいて黄信号ではないにもかかわらず減速する際であっても、予め自車両が減速する予定であることを認識でき、後続車両Ｂの運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる。

また、本実施形態では、自車両の運転者は、ドライバー情報提供部５４が提供した自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて運転操作を行うことが可能になるため、自車両がジレンマゾーンに該当しないようにする運転操作をより余裕を持って行うことができる。

一方、本実施形態では、自車両が後続車両Ｂである場合に、先行車ジレンマゾーン判定部６０が、先行車両Ａと自車両との車間距離及び車間時間のいずれかと信号サイクル情報とに基づいて、先行車ジレンマゾーンを判定するため、後続車両Ｂである自車両の側において、先行車両Ａの先行車ジレンマゾーンを判定することができる。

また、本実施形態では、後続車両Ｂである自車両の運転者は、ドライバー情報提供部５４が提供した先行車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて、先行車両Ａがジレンマゾーンに該当しないようにする運転操作を予め認識することが可能になり、後続車両Ｂである自車両の運転者は、先行車両Ａが信号サイクル情報に基づいて黄信号ではないにもかかわらず減速する際であっても、予め先行車両が減速する予定であることを認識でき、後続車両Ｂである自車両の運転者に違和感やブレーキ操作の遅れが生じることを防ぐことができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

実施形態に係る走行支援装置において自車両が先行車両となった場合における機能ブロック図である。 実施形態に係る走行支援装置において自車両が後続車両となった場合における機能ブロック図である。 情報提供が無い場合における停止線までの距離と車速との関係を示すグラフ図である。 情報提供が有る場合における停止線までの距離と車速との関係を示すグラフ図である。 （ａ）（ｂ）は、情報提供が無い場合と有る場合における先行車両と後続車両との関係を示す図である。

符号の説明

１０…信号機、３０…ビーコン、５１…路車間通信機、５２…信号サイクル読取部、５３…自車ジレンマゾーン判定部、５４…ドライバー情報提供部、５５…車両状態センサ、５６…ジレンマゾーン回避ブレーキ判定部、５７…後続車への表示器、５８…後続車への通信機、５９…車間時間読取部、６０…先行車ジレンマゾーン判定部、６１…車間センサ、１００…走行支援装置、Ａ…先行車両、Ｂ…後続車両。

Claims (4)

1. 道路に設置した路側送信機から送信された、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取る信号サイクル読取手段と、
   前記信号サイクル読取手段が読取った前記信号サイクル情報に基づいて、自車両が前記信号機の黄信号の終了までに前記信号機を通過することができず、且つ前記自車両が前記信号機の黄信号の終了までに前記信号機で停止することができない、前記自車両の位置及び速度の条件である自車ジレンマゾーンを判定する自車ジレンマゾーン判定手段と、
   前記自車ジレンマゾーン判定手段が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報に基づいて、前記自車両が前記自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であるか否かを判定するジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段と、
   前記ジレンマゾーン回避ブレーキ判定手段が、前記自車両が前記自車ジレンマゾーンに該当することを避けるための減速を行う予定であると判定したときに、後続車両に対して、前記自車両の減速の予定に関する情報を提供する後続車両情報提供手段と、
   を備えた走行支援装置。
2. 前記自車ジレンマゾーン判定手段が判定した自車ジレンマゾーンに関する情報を前記自車両の運転者に提供するドライバー自車ジレンマゾーン情報提供手段をさらに備えた、請求項１に記載の走行支援装置。
3. 先行車両と前記自車両との車間距離及び車間時間のいずれかと、前記信号サイクル読取手段が読取った前記信号サイクル情報とに基づいて、先行車両が前記信号機の黄信号の終了までに前記信号機を通過することができず、且つ前記先行車両が前記信号機の黄信号の終了までに前記信号機で停止することができない、前記先行車両の位置及び速度の条件である先行車ジレンマゾーンを判定する先行車ジレンマゾーン判定手段をさらに備えた、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記先行車ジレンマゾーン判定手段が判定した先行車ジレンマゾーンに関する情報を前記自車両の運転者に提供するドライバー先行車ジレンマゾーン情報提供手段をさらに備えた、請求項３に記載の走行支援装置。

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