CN114664114A - 信息处理装置、信息处理方法以及存储介质 - Google Patents

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CN114664114A CN202111568263.9A CN202111568263A CN114664114A CN 114664114 A CN114664114 A CN 114664114A CN 202111568263 A CN202111568263 A CN 202111568263A CN 114664114 A CN114664114 A CN 114664114A
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Abstract

本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法以及存储介质，确保车辆行驶时的安全。搭载于车辆的信息处理装置判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒，在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆的行驶控制技术。
背景技术
有防止车辆彼此的追尾事故的系统。例如，在专利文献1中公开了一种进行与追尾有关的注意提醒的系统。在该系统中，根据先行车辆进行减速操作的可能性，变更对后续车辆进行注意提醒的定时(timing)。例如，在车辆进行减速的可能性高的情况下，通过使刹车灯提前点亮，能够进行针对后续车辆的注意提醒。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2012-088964号公报
发明内容
本公开的目的在于，确保车辆行驶时的安全。
本公开的第一形态所涉及的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具有控制部，该控制部执行以下处理：判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒；以及在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
另外，本公开的第二形态所涉及的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具有控制部，该控制部执行以下处理：根据从外部装置接收到的第一数据，针对本车辆的驾驶员进行应减速的意思的注意提醒；在进行了所述注意提醒的情况下，将表示其意思的第二数据发送到外部；以及在从作为比所述本车辆先行的车辆的先行车辆接收到所述第二数据的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
另外，本公开的第三形态所涉及的信息处理方法是由车辆执行的信息处理方法，包括：判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒的步骤；以及在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理的步骤。
另外，作为其它形态，可以列举用于使计算机执行上述信息处理方法的程序或者非临时性地存储有该程序的计算机可读存储介质。
根据本发明，能够确保车辆行驶时的安全。
附图说明
图1是实施方式所涉及的车辆系统的概要图。
图2是概略地示出路侧装置的一个例子的框图。
图3是示出系统所管理的交叉点的一个例子的概要图。
图4是从路侧装置发送的路侧数据的例子。
图5是概略地示出车载终端的一个例子的框图。
图6是从车载终端发送的车辆数据的例子。
图7是车载终端所执行的处理的流程图。
图8是车载终端所执行的处理的流程图。
图9是示出步骤S22中的处理的流程图。
图10是示出减速中的速度图案的图。
图11是对驾驶员提示的图像的例子。
图12是车载终端所执行的处理的流程图。
(符号说明)
100：路侧装置；101、201：控制部；102、202：存储部；103：通信部；104：信号设备接口；200：车载终端；203：路车间通信部；204：输入输出部；205：车车间通信部；206：车辆通信部；207：GPS模块；300：车辆平台；301：ECU。
具体实施方式
本实施方式所涉及的车辆系统是包括路侧装置以及分别搭载于多个车辆的多个车载装置的系统。
本公开的第一形态是搭载于车辆的信息处理装置。
具体而言，具有控制部，该控制部执行以下处理：判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒；以及在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
控制部判定针对先行车辆的驾驶员进行了应减速(或者停止)的意思的注意提醒。注意提醒例如既可以是预告红灯信号的提醒，也可以是对无视信号的危险性进行警告的提醒。
在先行车辆中进行了注意提醒的情况下，可以说该车辆立刻开始减速的可能性高。因此，在这样的情况下，控制部在本车辆中采取用于防止追尾的措施。作为预定的处理，例如可以列举对驾驶员通知存在先行车辆急减速的可能性的意思的处理、或者使车辆自动地刹车的处理。
另外，也可以是特征在于，所述控制部根据从所述先行车辆发送的数据，判定在所述先行车辆中进行了所述注意提醒。
该数据例如也可以通过车车间通信而被广播发送。
另外，也可以是特征在于，所述数据包含发送了该数据的车辆的位置信息，所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息，判别从所述先行车辆发送的所述数据。
另外，也可以是特征在于，所述数据包含发送了该数据的车辆的位置信息以及行进方向，所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息以及行进方向，判别从所述先行车辆发送的所述数据。
通过将发送了数据的车辆的位置信息(以及行进方向)与本车辆的位置信息(以及行进方向)进行比较，能够判定发送了该数据的车辆是否是比本车辆先行的车辆。
另外，也可以是特征在于，作为所述预定的处理，所述控制部针对所述本车辆的驾驶员通知所述先行车辆可能开始减速的意思。
另外，也可以是特征在于，在所述本车辆进行针对所述先行车辆的追随控制的情况下，作为所述预定的处理，所述控制部进行使所述本车辆减速的处理。
根据上述结构，能够防备先行车辆的突然的减速。
另外，也可以是特征在于，所述控制部在从开始所述预定的处理起预定的期间内所述先行车辆未开始减速的情况下，停止所述追随控制。
在针对先行车辆已进行注意提醒的情况下，预测正在追随的车辆也成为应减速或者停止的状况。因此，优选为停止追随控制。
本公开的第二形态是搭载于车辆的信息处理装置。
具体而言，具有控制部，该控制部执行以下处理：根据从外部装置接收到的第一数据，针对本车辆的驾驶员进行应减速的意思的注意提醒；在进行了所述注意提醒的情况下，将表示其意思的第二数据发送到外部；以及在从作为比所述本车辆先行的车辆的先行车辆接收到所述第二数据的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
这样，也可以是相同的信息处理装置搭载于先行车辆和后续车辆这双方。
也可以是特征在于，所述控制部在从所述先行车辆接收到所述第二数据的情况下，不管所述第一数据的内容是什么都进行所述预定的处理。
即，相比于从外部装置接收到的数据，而使从先行车辆接收到的数据优先来进行用于回避危险的动作。由此，能够降低追尾的危险性。
另外，也可以是特征在于，所述控制部根据所述第一数据和所述本车辆的行驶状况来计算危险度，在所述危险度是预定值以上的情况下进行所述注意提醒。
例如，能够根据以无视信号为代表的交通违章发生的概率、交通违章发生时的危险的程度来决定是否进行注意提醒。
另外，也可以是特征在于，所述外部装置是与信号设备关联起来的路侧装置，所述第一数据是预告停止信号的数据。
根据上述结构，能够防止由于分神驾驶等而导致的无视信号的发生。
以下，根据附图来说明本公开的实施方式。以下的实施方式的结构只是例示，本公开不限定于实施方式的结构。
(第一实施方式)
参照图1，说明第一实施方式所涉及的车辆系统的概要。本实施方式所涉及的系统构成为包括路侧装置100以及搭载于至少二台车辆10的车载终端200。
路侧装置100是针对在道路上行驶的车辆10提供信息的装置。在本实施方式中，路侧装置100兼作设置于交叉点的交通信号设备的控制装置，通过无线方式对位于交叉点的附近(例如半径100米)的车辆10发送信号设备的灯光的状态。将路侧装置100针对车辆10发送的数据称为路侧数据。
车载终端200是搭载于多个车辆10的计算机。车载终端200具有如下功能：根据从路侧装置100接收到的路侧数据来判定危险度，并根据所判定的危险度来输出警报。例如，在车辆10朝向红灯信号行驶且速度未降低(即，存在无视信号的可能性)的情况下，车载终端200通过警报音等来进行针对驾驶员的警告。
另外，车载终端200在车内输出了警报的情况下，朝向周边的车辆通知正在输出警报的意思。
而且，车载终端200在从搭载于其它车辆的车载终端200接收到该通知的情况下，针对驾驶员输出应注意该其它车辆的行为(例如急减速)的意思的通知。
在以下的说明中，列举二台车辆前后接连地行驶的例子。将在前面行驶的车辆10称为“先行车辆”，将紧接在先行车辆之后行驶的车辆10称为“后续车辆”。
在实施方式的说明中，先行车辆根据从路侧装置100接收到的路侧数据来输出警报，后续车辆接收与其有关的通知。在本实施方式中，先行车辆和后续车辆都搭载有相同的车载终端200。
在根据从路侧装置100接收到的数据而由车辆进行警报的系统中，注意到警报的驾驶员有时会急刹车，可能成为威胁后续车辆的行驶的安全的原因。另一方面，在本实施方式所涉及的车辆系统中，在先行车辆输出警报的阶段中对后续车辆的驾驶员进行注意提醒，所以后续车辆的驾驶员能够防备先行车辆的行为。
详细说明系统的构成要素。
路侧装置100能够由通用的计算机构成。即，路侧装置100能够构成为具有CPU、GPU等处理器、RAM、ROM等主存储装置、EPROM、硬盘驱动器、可移动介质等辅助存储装置的计算机。在辅助存储装置中储存操作系统(OS)、各种程序、各种表格等，通过执行在此储存的程序，能够实现如后所述的与预定的目的一致的各功能。其中，也可以通过ASIC、FPGA那样的硬件电路来实现一部分或者全部的功能。
图2是概略地示出图1所示的路侧装置100的结构的一个例子的框图。路侧装置100构成为具有控制部101、存储部102、通信部103以及信号设备接口104。
控制部101是对路侧装置100的控制进行管理的单元。控制部101例如由CPU构成。
在控制部101中，作为功能模块而具有信号控制部1011以及状态通知部1012。也可以通过由CPU执行存储于ROM等存储单元的程序来实现各功能模块。
信号控制部1011控制信号设备的灯光。具体而言，运算信号循环，针对预定的每个循环，输出切换灯光的指令。能够经由后述的信号设备接口104进行灯光的控制。
图3是示出设置有与路侧装置100对应的信号设备的交叉点的一个例子的概要图。在本实施方式中，为了控制上下方向的交通流和左右方向的交通流，信号控制部1011针对信号设备301A及302B、信号设备301C及302D的各配对分别进行控制。
状态通知部1012生成用于对车辆10通知信号设备(灯光)的当前的状态的数据(路侧数据)，并利用无线信号进行广播发送。图3的虚线所包围的区域表示无线信号到达的范围。
图4是从与图3所示的交叉点对应的路侧装置100发送的路侧数据的例子。在路侧数据中包括交叉点(或者路侧装置100)的标识符、交叉点的位置信息、多个信号设备的标识符、与各信号设备连接的道路的方位、与信号设备的循环有关的信息、当前的灯光的状态、直至状态变化为止的剩余时间等所涉及的信息。
通过发送这些信息，能够从路侧装置100针对车载终端200通知信号的状态(或者信号变化的定时)。
此外，在本例子中，利用数值来表示连接有道路的方位，但也可以使表示道路的连接关系的数据(地图信息)包含于路侧数据。
存储部102是存储信息的单元，由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。在存储部102中存储由控制部101执行的各种程序、该程序利用的数据等。另外，在存储部102中存储用于控制上述信号设备的数据(与信号循环、时间表有关的数据等)。
通信部103是用于通过无线方式而与车载终端200进行路车间通信的接口。通信部103例如在与车载终端200之间进行利用5.8GHz带的电波的DSRC通信。
信号设备接口104是用于连接路侧装置100和多个信号设备(例如301A～301D)的接口装置。控制部101能够通过向信号设备接口104发送命令，切换多个信号设备的灯光的状态。
接下来，参照图5来说明车载终端200。
车载终端200是搭载于车辆10的小型的计算机。车载终端200构成为具有控制部201、存储部202、路车间通信部203、输入输出部204、车车间通信部205、车辆通信部206以及GPS模块207。
控制部201是对车载终端200的控制进行管理的单元。控制部201例如由微型计算机构成。控制部201也可以通过由CPU执行存储于后述的存储部202的程序来实现它们的功能。
在控制部201中，作为功能模块而具有状态报告部2011、警报部2012以及先行车监视部2013。也可以通过由CPU执行存储于存储单元(ROM等)的程序来实现各功能模块。
状态报告部2011取得与本车辆的行驶有关的数据(以下记载为车辆数据)，经由后述的车车间通信部205，通过无线方式来广播发送该车辆数据。作为与本车辆的行驶有关的信息，例如可以列举车辆的标识符、位置信息、行进方向、速度等，但不限于这些。图6示出车辆数据的例子。关于警报标志，在后面叙述。
能够从后述的GPS模块207取得本车辆的位置信息、行进方向。另外，能够从后述的车辆平台300取得本车辆的速度。
以预定的周期(例如每隔100毫秒)发送车辆数据。由其它车辆为了交通的安全而利用所发送的车辆数据。多个车辆广播发送车辆数据，其它车辆将其接收并利用，从而例如能够有效利用于迎头碰撞事故的防止、剐蹭事故的防止等。
警报部2012根据从路侧装置100接收到的路侧数据，针对驾驶员输出警报。具体而言，(1)判定与路侧装置100关联起来的信号设备和本车辆的位置关系，(2)在行进方向的前方有红灯信号且呈现出在预定的停止位置之前车辆无法安全地停止的速度的情况下，针对驾驶员进行警报。
此外，在本例子中，可以列举在推测为驾驶员看漏红灯信号的情况下输出警报的例子，但所输出的警报也可以是用于防止看漏红灯信号的预备性的警报。另外，也可以根据危险度来输出多个阶段的警报。
警报部2012对状态报告部2011所生成的车辆数据设定通知有无警报的输出的标志(警报标志。符号601)。在警报标志中，在输出警报的期间被设定真值(1)，在未输出警报的期间被设定伪值(0)。此外，在有多个阶段的警报的情况下，也可以在任意阶段中设置警报标志。在警报标志中被设置真值的车辆数据对应于本公开中的“第二数据”。
包含于车辆数据的警报标志是真值意味着，在发送了该车辆数据的车辆的车室内输出了催促减速或者停止的警报。发送了这样的车辆数据的车辆呈现急减速等不稳定的行为的可能性高。通过广播发送包含警报标志的车辆数据，例如能够针对后续车辆进行“应注意先行车辆的行为”的意思的注意提醒。
先行车监视部2013根据从其它车辆接收到的车辆数据中包含的警报标志，进行针对驾驶员的注意提醒。具体而言，在从其它车辆接收到车辆数据的情况下，判定该车辆和本车辆的位置关系，在从紧接在本车辆之前行驶的车辆发送的车辆数据中设定有警报标志的情况下，输出“应注意先行车辆的行为”的意思的通知。
存储部202是存储信息的单元，由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。在存储部202中存储由控制部201执行的各种程序、数据等。
路车间通信部203是用于在与路侧装置100之间进行无线通信的通信单元。路车间通信部203利用与通信部103同样的手段来进行无线通信。
输入输出部204是受理用户进行的输入操作，并针对用户提示信息的单元。具体而言，由触摸面板及其控制单元、液晶显示器及其控制单元构成。触摸面板以及液晶显示器在本实施方式中由一个触摸面板显示器构成。另外，输入输出部204也可以具有用于输出声音的扬声器等。
车车间通信部205是用于与搭载于其它车辆的车载终端200进行无线通信的接口。车车间通信部205例如在与搭载于其它车辆的车载终端200之间进行利用5.8GHz带的电波的DSRC通信。
车辆通信部206是用于与车辆平台300进行通信的接口装置。车辆通信部206构成为能够经由车载网络而与车辆平台300具有的ECU301进行通信。
GPS模块207是接收从人造卫星发送的电波并计算位置信息的模块。
车辆平台300是包括对车辆10进行控制的计算机的平台。车辆平台300例如包括引擎ECU、车体ECU、自动驾驶ECU这样的对车辆进行控制的一个以上的计算机(ECU301)。
接下来，说明包含于系统的各构成要素所执行的处理的详情。
图7是示出车载终端200广播发送车辆数据的处理的流程图。由控制部201(状态报告部2011)按预定的周期执行图示的处理。
首先，在步骤S11中，经由车辆通信部206而与车辆平台300进行通信，取得与车辆的状态有关的数据。作为这样的数据，例如可以列举位置信息、行进方向、速度等。
接下来，在步骤S12中，判定发送车辆数据的周期是否到来。关于发送车辆数据的周期，例如能够设为每隔100毫秒。在周期未到来的情况下，处理返回到初始状态。在周期到来的情况下，处理转移到步骤S13，生成包含所取得的数据的车辆数据，并经由车车间通信部205广播发送。
图8是示出车载终端200从路侧装置100接收路侧数据并根据接收到的路侧数据进行警报的处理的流程图。由控制部201(警报部2012)按预定的周期执行图示的处理。
首先，在步骤S21中，经由路车间通信部203从路侧装置100接收路侧数据。
接下来，在步骤S22中，根据接收到的路侧数据来判定警报的输出对错。
图9是详细地示出步骤S22中的处理的流程图。
首先，在步骤S221中，根据路侧数据，取得与本车辆面对的信号设备的状态。例如，在图3的例子中，设为本车辆在与信号设备301A面对的方向上行驶。即，行进方向的方位是0度。在该情况下，设为车载终端200接收到图4所示的路侧数据。在图示的例子的情况下，与本车辆的行进方向对应的信号设备的ID是“S001”，当前的状态为“绿”。另一方面，在本车辆在与信号设备301C面对的方向上行驶的情况下，行进方向的方位为90度，对应的信号设备的当前的状态为“红”。
此外，在本例子中，根据车辆的行进方向来确定与本车辆面对的信号设备，但在路侧数据中包含有地图信息的情况下，也可以根据该地图信息来确定与本车辆面对的信号设备。
接下来，在步骤S222中，判定本车辆是否应停止。在本步骤中，在预测出在本车辆到达预定的停止位置(停止线)之前信号会变红的情况下，成为肯定判定。此外，能够根据包含于路侧数据的位置信息来判定预定的停止位置。另外，能够根据包含于路侧数据的“剩余时间”来判定变为红灯信号的定时。在预测出在本车辆到达停止位置之前信号不会变红的情况下，在本步骤中成为否定判定。
在步骤S222中成为肯定判定的情况下，处理转移到步骤S223。
在步骤S223中，判定本车辆的速度是否超过规定的速度。如图10所示，能够根据表示直至停止位置为止的剩余距离和速度的关系的数据(速度图案)来定义规定的速度。图示的速度图案例如示出能够具有余量地停止在规定的停止位置之前的速度。
这意味着在本车辆的速度超过由这样的图案示出的速度的情况下无法具有余量地停止在规定的停止位置之前。例如，如符号1001所示，在本车辆的速度超过由图案示出的速度的情况下，在步骤S223中成为肯定判定。另外，例如如符号1002所示，在本车辆的速度未超过由图案示出的速度的情况下，在步骤S223中成为否定判定。
此外，在本例子中，根据车辆的速度进行所述判定，但只要能够判定存在无视信号的危险，则也可以利用其它信息。例如，也可以在步骤S223中判定车辆的刹车踏板未被踩踏或油门踏板被踩踏，在不存在减速的征兆的情况下进行肯定判定。
在步骤S223中成为肯定判定的情况下，处理转移到步骤S24，针对车辆的驾驶员输出警报。例如，既可以如图11(A)所示通过图像来输出警报，也可以通过警报音来输出警报。另外，也可以同时利用它们。
此外，在本例子中，在步骤S22中判定警报输出的对错，但也可以设定多个警报的等级，利用与等级对应的方法来输出警报。例如也可以根据危险度来决定警报的等级。例如，也可以设为为了在规定的停止位置处停止而所需的减速度越高则判定为越危险，进行更高等级的警报。
在步骤S24中输出警报时，在步骤S25中将包含于车辆数据的警报标志设定为真值。在接下来的发送周期中，广播发送包含警报标志的车辆数据。此外，在不执行步骤S25的情况下，包含于车辆数据的警报标志仍为伪值。
图12是示出车载终端200在接收到车辆数据时执行的处理的流程图。由控制部201(先行车监视部2013)按预定的周期执行图示的处理。
首先，在步骤S31中，接收从其它车辆广播发送的车辆数据。
接下来，在步骤S32中，计算发送了车辆数据的车辆和本车辆的位置关系。具体而言，取得包含于车辆数据的位置信息及行进方向、和车载终端200或车辆平台300所取得的位置信息及行进方向，取得车辆彼此的相对的位置关系。在此，在满足以下的条件的情况下，能够判定为发送了车辆数据的车辆是紧接在本车辆之前行驶的车辆。
(1)行进方向相同的情况
例如，在相互的行进方向(方位)低于阈值的情况下，能够判定为双方的车辆向相同的方向行进。
(2)在同一车道上正在行驶的情况
在沿着本车辆的行进方向的预定的范围内存在对象车辆的情况下，能够判定为双方的车辆在同一车道上行驶。
(3)车辆彼此的相对距离是预定值以下的情况
例如，在车辆彼此的相对距离是5米以下的情况下，能够判定为对象车辆紧接在本车辆之前行驶。
在对象车辆是比本车辆先行的车辆的情况下(步骤S33，“是”)，处理转移到步骤S34。在对象车辆并非是比本车辆先行的车辆的情况下(步骤S33，“否”)，处理转移到步骤S36。
在步骤S34中，判定在对象车辆中是否输出了警报。在正在输出警报的情况(即，在包含于车辆数据的警报标志被设定真值的情况)下，处理转移到步骤S35。在未输出警报的情况(即，在包含于车辆数据的警报标志被设定伪值的情况)下，处理转移到步骤S36。
在步骤S35中，在本车辆中执行用于回避危险的处理。在先行车辆中输出了应减速的意思的警报的情况下，注意到警报的驾驶员有可能会急刹车。因此，在本步骤中，生成并输出应防备先行车辆的急减速的意思的通知。例如，既可以如图11(B)所示通过图像来输出警报，也可以通过警报音来输出警报。另外，也可以同时利用它们。
而且，也可以执行对危险回避进行支援的其它处理。例如，在车辆10搭载有辅助刹车的功能的情况下，也可以使刹车自动地动作或者进行其预备动作。另外，在车辆10搭载有追随先行车辆来行驶的功能的情况下，也可以激活该功能。由此，能够回避追尾。
在步骤S36中，执行基于车辆数据的其它处理。在本步骤中，例如进行用于回避迎头碰撞的冲撞或车道变更时的剐蹭的处理等利用了V2V通信的与安全有关的既知的处理。
如以上说明那样，在第一实施方式所涉及的车辆系统中，在先行车辆中输出了应减速的意思的警报的情况下，在后续车辆中对驾驶员通知该意思。
在先行车辆和后续车辆前后行驶的情况下，在后续车辆中进行基于路侧数据的警报的定时比先行车辆晚。但是，在本实施方式中，在与在先行车辆中输出警报的定时大致相同的定时，在后续车辆中进行注意提醒，所以后续车辆的驾驶员能够提前转移到减速行动。即，即使在先行车辆可能进行急减速等的状况下，后续车辆的驾驶员也能够防备这个状况。
(第二实施方式)
在第一实施方式中，在先行车辆中输出了警报的情况下，将其通知给后续车辆的驾驶员。相对于此，第二实施方式是在后续车辆追随先行车辆而行驶的情况下使后续车辆自动地减速的实施方式。
在第二实施方式中，车辆平台300构成为还包括用于进行追随控制的ECU。追随控制是指，与先行车辆维持一定的车间距离而进行行驶的控制。追随控制还被称为自适应巡航控制。
在追随控制成为有效的情况下，车辆10例如通过车车间通信、相机、毫米波雷达等来探测先行车辆，以使车间距离不低于预定的值的方式自动地进行速度的控制。
在第二实施方式中，在执行追随控制的过程中，在先行车辆中输出了警报的情况下，在步骤S35中使本车辆减速。例如，通过减小成为目标的巡航速度的设定值，能够使车辆减速，增大与先行车辆之间的车间距离。
这样，根据第二实施方式，即使在进行追随控制的情况下，也能够防备先行车辆的急减速。
(第二实施方式的变形例)
考虑接受警报的先行车辆的驾驶员未听从警报的情况。即，是先行车辆无视信号这样的情况。在这样的情况下，不应该使后续车辆追随先行车辆。因此，在先行车辆并未听从警报而减速的情况下，也可以停止后续车辆的追随控制。
例如，也可以在执行步骤S35的处理之后，监视从先行车辆发送的车辆数据，在预定的期间内先行车辆未开始减速的情况下停止追随控制。由此，能够防止后续车辆继续追随先行车辆。
(其它变形例)
上述实施方式只不过是一个例子，本发明能够在不脱离其要旨的范围内适当变更来实施。
例如，在本公开中说明的处理、单元只要不产生技术上的矛盾就能够自由地组合来实施。
另外，在实施方式的说明中，作为路侧数据，发送与交通信号设备的灯光的状态有关的数据，但路侧数据也可以是通知这以外的信息的数据。例如，也可以是通知临时停止场所的存在、道口的存在、对向车或障碍物的存在、拥堵的存在等的数据。
另外，在实施方式的说明中，通过比较车辆的速度和预先定义的速度图案来决定警报的输出对错，但也可以通过其它方法来决定警报的输出对错。例如，也可以计算表示与车辆对应的危险度的值，在危险度超过预定值的情况下输出警报。
另外，在实施方式的说明中，列举了通过车车间通信来发送车辆数据的例子，但只要能够将在先行车辆中输出了警报的意思传递给后续车辆，则数据的传送方法不限于车车间通信。例如，也可以在对象车辆中正在输出警报的情况下，中心服务器针对位于对象车辆的附近的其它车辆，发送对应的车辆数据。
另外，在实施方式的说明中，列举了在先行车辆和后续车辆中搭载相同的车载终端200的例子，但搭载于先行车辆的终端和搭载于后续车辆的终端也可以不同。在该情况下，搭载于先行车辆的终端具有状态报告部2011以及警报部2012的功能，搭载于后续车辆的终端具有先行车监视部2013的功能即可。
而且，在实施方式的说明中，示出了路侧装置100对车载终端200提供数据的例子，但只要先行车辆能够根据从外部提供的某些数据来输出警报，则提供数据的装置未必是路侧装置100。
另外，作为1个装置进行的处理而说明的处理也可以由多个装置分担地执行。或者，作为不同的装置进行的处理而说明的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，能够灵活地变更通过什么样的硬件结构(服务器结构)来实现各功能。
通过将安装有上述实施方式所说明的功能的计算机程序提供给计算机，并由该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序，也能够实现本公开。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的系统总线连接的非临时性的计算机可读存储介质而被提供给计算机，也可以经由网络而被提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(日本注册商标)、硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(CD-ROM、DVD盘、蓝光盘等)等任意的类型的盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存存储器、光学式卡、适合于储存电子命令的任意的类型的介质。

Claims (20)

1.一种信息处理装置，搭载于车辆，其中，
所述信息处理装置具有控制部，该控制部执行以下处理：
判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒；以及
在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述控制部根据从所述先行车辆发送的数据，判定在所述先行车辆中进行了所述注意提醒。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述数据包含发送了该数据的车辆的位置信息，
所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息，判别从所述先行车辆发送的所述数据。
4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述数据包含发送了该数据的车辆的位置信息以及行进方向，
所述控制部根据包含于所述数据的所述位置信息以及行进方向，判别从所述先行车辆发送的所述数据。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
作为所述预定的处理，所述控制部针对所述本车辆的驾驶员通知所述先行车辆可能开始减速的意思。
6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
在所述本车辆进行针对所述先行车辆的追随控制的情况下，
作为所述预定的处理，所述控制部进行使所述本车辆减速的处理。
7.一种信息处理装置，搭载于车辆，其中，
所述信息处理装置具有控制部，该控制部执行以下处理：
根据从外部装置接收到的第一数据，针对本车辆的驾驶员进行应减速的意思的注意提醒；
在进行了所述注意提醒的情况下，将表示其意思的第二数据发送到外部；以及
在从作为比所述本车辆先行的车辆的先行车辆接收到所述第二数据的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理。
8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在从所述先行车辆接收到所述第二数据的情况下，不管所述第一数据的内容是什么都进行所述预定的处理。
9.根据权利要求7或者8所述的信息处理装置，其中，
所述控制部生成包含所述本车辆的位置信息的所述第二数据，根据所述接收到的所述第二数据中包含的所述位置信息，判别从所述先行车辆发送的所述第二数据。
10.根据权利要求7或者8所述的信息处理装置，其中，
所述控制部生成包含所述本车辆的位置信息以及行进方向的所述第二数据，根据所述接收到的所述第二数据中包含的所述位置信息以及行进方向，判别从所述先行车辆发送的所述第二数据。
11.根据权利要求7至10中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
作为所述预定的处理，所述控制部针对所述本车辆的驾驶员通知所述先行车辆可能开始减速的意思。
12.根据权利要求7至10中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
在所述本车辆进行针对所述先行车辆的追随控制的情况下，
作为所述预定的处理，所述控制部进行使所述本车辆减速的处理。
13.根据权利要求7至12中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部根据所述第一数据和所述本车辆的行驶状况来计算危险度，在所述危险度是预定值以上的情况下进行所述注意提醒。
14.根据权利要求7至13中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述外部装置是与信号设备关联起来的路侧装置，
所述第一数据是预告停止信号的数据。
15.一种信息处理方法，是由车辆执行的信息处理方法，包括：
判定针对作为比本车辆先行的车辆的先行车辆的驾驶员进行了应减速的意思的注意提醒的步骤；以及
在所述先行车辆中进行了所述注意提醒的情况下，进行与危险回避有关的预定的处理的步骤。
16.根据权利要求15所述的信息处理方法，其中，
根据从所述先行车辆发送的数据，判定在所述先行车辆中进行了所述注意提醒。
17.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，
所述数据包含发送了该数据的车辆的位置信息，
根据包含于所述数据的所述位置信息，判别从所述先行车辆发送的所述数据。
18.根据权利要求15至17中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
作为所述预定的处理，针对所述本车辆的驾驶员通知所述先行车辆可能开始减速的意思。
19.根据权利要求15至17中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
在所述本车辆进行针对所述先行车辆的追随控制的情况下，
作为所述预定的处理，进行使所述本车辆减速的处理。
20.一种非临时性的存储介质，记录有用于使计算机执行权利要求15至19中的任意一项所述的信息处理方法的程序。
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