JP4877060B2 - 車両用注意喚起システム - Google Patents

Description

本発明は、他車からの情報に基づいて注意喚起を行う車両用注意喚起システムに関する。

従来から、前方車両に対する接近注意を後方車両において行なう接近警報制御方法において、前方車両において、ユーザ設定情報あるいは車両情報に基づいて接近注意の度合を決定し、後方車両において該度合に応じた条件で接近注意の警報を行なうように、車車間通信により前記決定した接近注意の度合を後方車両に送信することを特徴とする前方車両の接近警報制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。この接近警報制御方法では、車両情報は、車両の事故歴、過去の衝突記録、車両状態を示す情報を含み、ユーザ設定情報は、運転手の運転習熟度を示す情報を含む。なお、事故歴のある車両、衝突記録のある車両、異常のある車両、運転習熟度が低い車両であれば、接近注意の度合が大きいとする。接近注意の度合が大きければ度合が小さい場合に比べて警報を開始するタイミングを早め、あるいは、警報頻度を多くする。この結果、過去に事故歴のある前方車両や異常箇所がある前方車両や運転未熟者が運転する前方車両等の場合、早目のタイミングで後方車両に警報を出力し、あるいは警告頻度を多くして警報するようにでき、前方車両が引起こす事故あるいは未熟な運転に影響されて事故に巻き込まれるのを防止することができる。
特開２００６−３６１０５号公報

しかしながら、上述の特許文献１では、他車の事故歴、過去の衝突記録等のような直接的な運転者情報が、他車から自車に供給されないので、自車側では、他車に対してどの程度注意を払う必要があるかを評価できず、他車の運転者情報に応じた適切な注意喚起を行うことができないという問題がある。

そこで、本発明は、他車の運転特性情報に応じて適切に注意喚起を行うことができる車両用注意喚起システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用注意喚起システムは、他車を検出する他車検出手段と、
前記他車検出手段により検出された他車が自車の所定範囲内に位置する場合に、該他車の運転特性情報を無線通信により取得する運転特性情報取得手段と、
前記運転特性情報取得手段により取得した他車の運転特性情報に基づいて、自車の運転者に対して該他車に関する注意喚起を行う注意喚起手段と、
前記運転特性情報取得手段により他車の運転特性情報を取得した場合に、該他車の運転操作情報を該他車との車車間通信を介してリアルタイムで取得する他車運転操作情報取得手段と、
自車の運転操作情報をリアルタイムで取得する自車運転操作情報取得手段とを備え、
前記注意喚起手段は、前記注意喚起として、自車の運転者に対して所定の運転操作を指示し、
前記運転特性情報は、運転者の安全運転レベルの高さを指標する指標値を含み、
前記注意喚起手段は、前記他車の運転者の安全運転レベルが所定基準レベル以下の場合には、前記他車運転操作情報取得手段により該他車から所定の運転操作情報が取得された場合に、又は、前記自車運転操作情報取得手段により所定の運転操作情報が取得された場合に、前記注意喚起を行うことを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明に係る車両用注意喚起システムにおいて、
前記運転特性情報取得手段は、前記他車の運転特性情報を、該他車との車車間通信を介して取得することを特徴とする。

第３の発明は、第１の発明に係る車両用注意喚起システムにおいて、
前記運転特性情報取得手段は、複数の車両の運転特性情報を蓄積する外部情報提供施設との通信を介して、前記他車の運転特性情報を取得することを特徴とする。

本発明によれば、他車の運転特性情報に応じて適切に注意喚起を行うことができる車両用注意喚起システムが得られる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による車両用注意喚起システム１００の全体像を模式的に示す図である。図１に示すように、車両用注意喚起システム１００は、全国の運転者の安全運転レベルデータを格納するインフラ施設としてデータベースセンター２０を備える。データベースセンター２０は、例えば国内の一箇所に設けられてもよく、互いに適切な回線で接続されて複数個所に設けられてもよい。データベースセンター２０は、運転者１，．．．，Ｎに関する運転者情報を収集し、当該運転者情報に基づいて運転者１，．．．，Ｎの安全運転レベルをランク付けして格納する。運転者情報は、図１に示すように、平均車速や、ブレーキトルク、ウインカーの作動等のような車両走行状態データ（走行時のドライビングデータ）や、事故データや検挙データのようなデータを含む。図示の例では、運転者１は、ランクＢ−の中間的なランクであり、運転者２は、ＡＡＡ（トリプルＡ）の最高ランクであり、運転者Ｎは、ランクＣの低いランクである。このような安全運転レベル情報は、後述の如く、車両に通信により供給される。

図２は、車両用注意喚起システム１００の主要構成の構成を示す図である。図２には、代表して１台の車両１０_１の構成が示されているが、他の車両１０_{２，．．．，Ｎ}についても同様であってよい。

車両１０_１は、図２に示すように、主に、ミリ波レーダや車載カメラのような車間距離センサ１０Ａ、車輪速センサ１０Ｂ、ウインカースイッチ１０Ｃ、演算装置１０Ｄ、記憶装置１０Ｅ、通信装置１０Ｆ及び表示装置１０Ｇを備える。尚、記憶装置１０Ｅには、後述の演算装置１０Ｄが実行するプログラムや各種データのほか、車両１０_１の運転者のＩＤが記憶されてよい。この車両１０_１の運転者のＩＤは、後述のデータベースセンター２０や他車と通信する際、車両１０_１側からの送信データに含められる。また、演算装置１０Ｄには、自車の運転操作を検出する手段としてアクセル開度センサやブレーキスイッチ（図示せず）が接続される。

データベースセンター２０は、上述の安全運転レベルをランク付ける安全運転レベル判定装置２０Ａ、及び、車両_１の通信装置１０Ｆや警察の通信装置３０Ａと通信する通信装置２０Ｂを備える。尚、警察の通信装置３０Ａからは、事故データや検挙データのようなデータが供給されてよい。

安全運転レベル判定装置２０Ａは、上述の如く各車両_{１，．．．，Ｎ}から供給される運転者情報に基づいて、各車両_{１，．．．，Ｎ}の運転者１，．．．，Ｎの安全運転レベルをランク付けする。即ち、安全運転レベル判定装置２０Ａは、平均車速、ブレーキのタイミング、車線変更回数、過去に起こした事故、検挙の回数、内容などにより安全運転特性のレベルの判定を行う。例えば、安全運転レベルは、事故暦や検挙暦が多くなるにつれて悪くなるようにランク付けされる。

図３は、車両１０_１からデータベースセンター２０への運転者情報の送信制御の一例を示すフローチャートである。ここでも、代表して車両１０_１で実行される送信制御が説明されるが、他の車両１０_{２，．．．，Ｎ}についても同様であってよい。図３に示す処理は、演算装置１０Ｄが記憶装置１０Ｅ内に記憶されたプログラムを実行することで実現される。

ステップ１００では、イグニッションスイッチがオンにされたか否かが判定される。イグニッションスイッチがオンにされた場合には、ステップ１０２に進む。

ステップ１０２では、今回のトリップにおける車速データ（車輪速センサ１０Ｂの出力データ）や、ブレーキトルクデータ、ウインカーの作動データ（ウインカースイッチ１０Ｃの状態データ）等のような車両走行状態データが蓄積される。

ステップ１０４では、検挙が発生したか否かが判定される。検挙が発生した場合には、ステップ１０６に進み、それ以外の場合には、ステップ１０８に進む。検挙が発生したか否かの判定は、例えば違反切符を切った警察官が送信する検挙信号を、通信装置１０Ｆが受信した場合に肯定される。

ステップ１０６では、検挙が発生した旨を表す信号が、車両１０_１の運転者のＩＤと共に通信装置１０Ｆからデータベースセンター２０に送信される。この際、更に、検挙の発生タイミングや発生場所がデータベースセンター２０に送信されてもよい。

ステップ１０８では、事故が発生したか否かが判定される。事故が発生した場合には、ステップ１１０に進み、それ以外の場合には、ステップ１１２に進む。事故が発生したか否かは、例えば加速度センサの出力信号等に基づいて判定されてもよい。或いは、検挙の発生判定と同様に、事故が発生したか否かの判定は、例えば事故の処理を行った警察官が送信する事故発生信号を、通信装置１０Ｆが受信した場合に肯定されてもよい。

ステップ１１０では、事故が発生した旨を表す信号が、車両１０_１の運転者のＩＤと共に通信装置１０Ｆからデータベースセンター２０に送信される。この際、更に、事故の発生タイミングや発生場所がデータベースセンター２０に送信されてもよい。

ステップ１１２では、イグニッションスイッチがオフにされたか否かが判定される。イグニッションスイッチがオフにされた場合には、ステップ１１４に進み、イグニッションスイッチがオンのままの場合には、ステップ１０２に戻る。

ステップ１１４では、通信装置１０Ｆにより、上記のステップ１０２で蓄積された今回のトリップにおける車両走行状態データが一括して、車両１０_１の運転者のＩＤと共にデータベースセンター２０に送信される。

このようにして、データベースセンター２０は、複数の車両_{１，．．．，Ｎ}からの運転情報を通信装置２０Ｂで受信して蓄積していく。そして、データベースセンター２０では、安全運転レベル判定装置２０Ａが、集積された運転情報に基づいて、安全運転レベルを判定し、安全運転レベルデータを更新・追加していく。

図４は、車両１０_１にて実行される注意喚起制御の一例を示すフローチャートである。ここでも、代表して車両１０_１で実行される注意喚起制御が説明されるが、他の車両１０_{２，．．．，Ｎ}についても同様であってよい。図４に示す処理ルーチンは、イグニッションスイッチがオンにされてからオフにされるまで、所定周期で繰り返し実行される。図４に示す処理は、演算装置１０Ｄが記憶装置１０Ｅ内に記憶されたプログラムを実行することで実現される。

ステップ２００では、他車が検出されたか否かが判定される。この他車検出は、例えば車間距離センサ１０Ａの検出結果や他車との車車間通信の通信状況に基づいて実現されてもよい。他車が検出された場合には、ステップ２０２に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理をそのまま終了して、ステップ２００に戻る。

ステップ２０２では、周辺車両検知エリア判定が実行される。具体的には、上記ステップ２００で検出された他車が自車を中心として所定範囲内に位置するか否かが判定される。本例では、所定範囲は、図５に示すように自車を中心とした半径Ｒ１の円領域である。半径Ｒ１は、比較的大きな値（即ち、後述のＲ２よりも十分大きな値）に設定されてよい。これは、比較的広範囲の位置する他車の安全運転レベルを事前に（後述の警報判定に）取得しておくためである。

ステップ２０２の判定は、他車との車車間通信を介して得た他車の位置情報に基づいて実現されてもよいし、車間距離センサ１０Ａの検出結果に基づいて実現されてもよい。上記ステップ２００で検出された他車が自車を中心として所定範囲内に位置する場合には、ステップ２０４に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理をそのまま終了して、ステップ２００に戻る。

ステップ２０４では、周辺車両検知時間判定が実行される。具体的には、上記ステップ２００で検出された他車が自車を中心として所定範囲内に位置する状態が所定時間以上維持されているか否かが判定される。周辺車両検知時間判定は、一時的に自車に対して所定範囲内に位置する他車を監視対象から除外するためのものであり、所定時間は、例えば５秒程度であってよい。上記ステップ２００で検出された他車が自車を中心として所定範囲内に位置する状態が所定時間以上維持されている場合には、ステップ２０８に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理をそのまま終了して、ステップ２００に戻る。

ステップ２０６では、上記ステップ２００で検出された他車の安全運転レベルが通信装置１０Ｆにより受信される。これは、例えば通信装置１０Ｆよりデータベースセンター２０に、上記ステップ２００で検出された他車の安全運転レベルデータの送信を要求することにより実現されてよい。この際、他車との車車間通信で得た他車の運転者のＩＤをデータベースセンター２０に送信することで、データベースセンター２０側で他車の特定が実現されてもよい。例えば、図５に示す例では、他車１０_３は所定範囲外であるので、他車１０_２の安全運転レベルが事前に取得されることになる。このようにして他車の安全運転レベルを受信すると、ステップ２０８に進む。尚、他車の安全運転レベルは、他車が一定車速を超えて接近してきたタイミングで取得されてもよい。

ステップ２０８では、上記ステップ２００で検出された他車が自車に対して第１距離Ｒ２内に位置する状態で、自車のアクセルペダルがオフされたか否か、若しくは、自車のブレーキペダルがオンにされたか否かが判定される。第１距離Ｒ２は、上記ステップ２０６で受信した他車の安全運転レベルに応じて決定される。他車の安全運転レベルが高い場合（例えばＡＡＡの場合）には、第１距離Ｒ２は、短い値に設定される。一方、他車の安全運転レベルが低い場合（例えばＣの場合）には、第１距離Ｒ２は、長い値に設定される。いずれにしても、第１距離Ｒ２は、上述のＲ１よりも小さい値が用いられる。自車のアクセルペダルがオフされたか否かは、自車のアクセル開度センサ（又はスロットル開度センサ）の出力信号に基づいて判定されてよい。また、自車のブレーキペダルがオンにされたか否かは、自車のブレーキスイッチ（又はマスタシリンダ圧センサ）の出力信号に基づいて判定されてよい。上記ステップ２００で検出された他車が自車に対して第１距離Ｒ２内に位置する状態で、自車のアクセルペダルのオフ操作又はブレーキペダルのオン操作の少なくともいずれかが検出された場合、ステップ２１０に進み、それ以外の場合には、ステップ２１２に進む。

ステップ２１０では、表示装置１０Ｆの表示部（例えばナビゲーション装置のディスプレイ）を介して、例えば「周辺車両との接近状態を注意してください」といった趣旨の表示警報が出力される。この際、表示警報の注意喚起度は、上記ステップ２０６で受信した他車の安全運転レベルに応じて可変されてもよい。例えば、他車の安全運転レベルが高い場合（例えばＡＡＡの場合）には、通常の注意喚起度の表示警報が出力され、他車の安全運転レベルが低い場合（例えばＣの場合）には、高い注意喚起度の表示警報が出力されてよい。高い注意喚起度は、表示警報を点滅させる等の強調表示や表示警報の赤色（通常時には赤色以外の色）により実現されてもよい。これにより、自車の運転者は、周辺車両との間で発生した危険をいち早く把握し、退避等の適切な措置を講ずることができる。

ステップ２１２では、上記ステップ２００で検出された他車との通信装置１０Ｆによる車車間通信を介して、リアルタイムに当該他車の運転操作情報が取得され、当該取得された運転操作情報に基づいて、他車のアクセルペダルがオンされたか否か、若しくは、他車のブレーキペダルがオフにされたか否かが判定される。尚、他車の運転操作情報は、他車側で所定の運転操作（本例では、アクセルペダルのオン操作及びブレーキペダルのオフ操作）が検出された場合に、他車側から自車に送信される。他車のアクセルペダルのオン操作又はブレーキペダルのオフ操作の少なくともいずれかが検出された場合、ステップ２１４に進み、それ以外の場合には、ステップ２１６に進む。

ステップ２１４では、表示装置１０Ｆの音声出力部（例えばナビゲーション装置のスピーカー）を介して、例えば「周辺車両との接近状態を注意してください」といった趣旨の音声警報が出力される。この際、同様に、音声警報の注意喚起度は、上記ステップ２０６で受信した他車の安全運転レベルに応じて可変されてもよい。

このようにして、ステップ２１０及び２１４では、例えば図６に示すように自車が、安全運転レベルが低いＣの他車の前方を走行している状況下で、自車のアクセルオフ操作（減速操作）や他車のアクセルオン操作（加速操作）等がトリガとなって警報が出力されることになる。尚、ステップ２１０及び２１４において、自車の運転者に所定の運転操作を指示する注意喚起が実行されてもよい。例えば、安全運転レベルＣの後方他車を回避することが容易となるように、車線変更操作や退避位置（路肩）への退避操作を指示する注意喚起が実行されてもよい。

ステップ２１６では、危険度判定が実行される。具体的には、上記ステップ２０６で受信した他車の安全運転レベルが所定レベル（例えばＣ）以下の低いレベルであるか否かが判定される。上記ステップ２０６で受信した他車の安全運転レベルが所定レベル以下の低いレベルである場合には、ステップ２１８に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理をそのまま終了して、ステップ２００に戻る。

ステップ２１８では、周辺車両への危険情報の送信が実行される。具体的には、図７（Ａ）に示すように、自車が、安全運転レベルが低いＣの他車の前方を走行している状況下では、車車間通信により自車の前方を走行する３台の周辺車両車群（安全運転レベルがＢ，Ａ，Ａの車両）に危険情報が送信される。危険情報には、安全運転レベルＣの他車の後方の存在を知らせる情報の他、危険回避を周辺車両と連携して行うために必要な情報を含んでよい。これにより、図７（Ｂ）に示すように、自車を含めた車群全体で車速を上げたり、車線変更等して危険回避を行うことができる。

以上説明した本実施例による車両用注意喚起システム１００によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

上述の如く、車車間通信を介して走行中の所定の運転操作情報（例えば他車のアクセルペダルのオン操作等）をトリガとして注意喚起を行うことで、データベースセンター２０を介したクライアント−サーバー型で運転操作情報を取得する場合に比べて、遅れの発生しない適切なタイミングで注意喚起を行うことができる。

また、他車の安全運転レベル情報を、注意喚起を行うタイミングよりも事前に取得しておくことで、他車の安全運転レベルに応じた注意喚起を行うことができる。また、他車の安全運転レベル情報を、注意喚起を行うタイミングよりも事前に取得しておくことで、回避オプションの多様化（例えば、ステップ２１０，２１４、２１８）を図ることもできる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した実施例では、他車の安全運転レベル情報は、データベースセンター２０を介して受信しているが、当該他車又は他の他車との車車間通信を介して取得されてもよい。

本発明による車両用注意喚起システムの全体像を模式的に示す図である。 車両用注意喚起システム１００の主要構成の構成を示す図である。 車両１０_１からデータベースセンター２０への運転者情報の送信制御の一例を示すフローチャートである。 車両１０_１にて実行される注意喚起制御の一例を示すフローチャートである。 他車の安全運転レベルデータの取得タイミングを、他車と自車との位置関係で模式的に示す図である。 注意喚起が実行される状況の一例を模式的に示す図である。 周辺車両と連携した危険回避態様の一例を模式的に示す図である。

符号の説明

１００ 車両用注意喚起システム
１０ 車両
２０ データベースセンター

Claims (5)

1. 他車を検出する他車検出手段と、
   前記他車検出手段により検出された他車が自車の所定範囲内に位置する場合に、該他車の運転特性情報を無線通信により取得する運転特性情報取得手段と、
   前記運転特性情報取得手段により取得した他車の運転特性情報に基づいて、自車の運転者に対して該他車に関する注意喚起を行う注意喚起手段と、
   前記運転特性情報取得手段により他車の運転特性情報を取得した場合に、該他車の運転操作情報を該他車との車車間通信を介してリアルタイムで取得する他車運転操作情報取得手段と、
   自車の運転操作情報をリアルタイムで取得する自車運転操作情報取得手段とを備え、
   前記注意喚起手段は、前記注意喚起として、自車の運転者に対して所定の運転操作を指示し、
   前記運転特性情報は、運転者の安全運転レベルの高さを指標する指標値を含み、
   前記注意喚起手段は、前記他車の運転者の安全運転レベルが所定基準レベル以下の場合には、前記他車運転操作情報取得手段により該他車から所定の運転操作情報が取得された場合に、又は、前記自車運転操作情報取得手段により所定の運転操作情報が取得された場合に、前記注意喚起を行うことを特徴とする、車両用注意喚起システム。
2. 前記運転特性情報取得手段は、前記他車の運転特性情報を、該他車との車車間通信を介して取得する、請求項１に記載の車両用注意喚起システム。
3. 前記運転特性情報取得手段は、複数の車両の運転特性情報を蓄積する外部情報提供施設との通信を介して、前記他車の運転特性情報を取得する、請求項１に記載の車両用注意喚起システム。
4. 前記注意喚起手段は、前記他車が自車に対して所定距離内に位置する状況下で前記注意喚起を行い、
   前記所定範囲は、前記所定距離よりも大きい距離で規定される範囲である、請求項１に記載の車両用注意喚起システム。
5. 前記所定距離は、前記他車の運転者の安全運転レベルに応じて可変され、前記他車の運転者の安全運転レベルが低い場合に、前記他車の運転者の安全運転レベルが高い場合よりも長く設定される、請求項４に記載の車両用注意喚起システム。

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