CN117593874A - 用于车辆的具有抑制通知的交通灯指示系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆包括交通灯指示系统(系统)，该交通灯指示系统具有一个或多个输入设备，用于生成与交通灯状态相关联的状态输入信号。该输入设备还生成与危险驾驶状况相关联的超驰输入信号。该系统还包括通知设备，用于向该用户提供交通灯通知。该系统还包括具有处理器和存储指令的非暂时性计算机可读存储介质(CRM)的计算机。该处理器被编程为基于该状态输入信号生成致动信号。该处理器还被编程为响应于该处理器基于该状态输入信号和该超驰输入信号确定该预测碰撞而禁止生成该致动信号。该通知设备响应于该通知设备接收该致动信号而向用户提供该交通灯通知。

Description

用于车辆的具有抑制通知的交通灯指示系统

技术领域

本公开涉及一种交通灯指示系统，该系统提供与车辆相关联的交通灯状态的通知，并且更特别地，涉及一种交通灯指示系统，该系统禁止提供交通灯通知以使用户能够将注意力集中在危险驾驶状况上。

背景技术

用于车辆的交通灯指示系统可以具有车辆对基础设施的连接(V2I连接)，以基于交通灯状态指示用户如何驾驶车辆。例如，该系统可以包括通知设备，用于提供交通灯状态的通知和相关联的指令(例如，交通灯在改变为另一种颜色之前保持一种颜色的时间量的倒计时、以及当倒计时期满时操作车辆的相关联的指令、指示交通灯已经改变颜色的疏忽驾驶员警告和立即操作车辆的相关联的指令)。然而，当一种或多种危险驾驶状况可能要求驾驶员根据相关联的指令禁止驾驶车辆时(例如，交通灯已经变绿，但是行人位于人行横道上阻挡了车辆路径等)，通知设备可以提供交通灯通知。因此，不间断的通知可能导致用户焦虑或烦恼，这又可能导致用户冲动地遵从相关联的指令。此外，不间断的通知可能导致车辆的电池资源、处理资源、内存资源、时域资源和/或频域资源等的消耗增加。

因此，尽管现有的交通灯指示系统实现了其预期目的，但是需要一种新型改进的具有抑制通知的交通灯指示系统来解决这些问题。

发明内容

根据本公开的若干方面，一种车辆包括交通灯指示系统(系统)，该系统具有一个或多个输入设备，用于生成与交通灯状态相关联的状态输入信号。输入设备还生成与危险驾驶状况相关联的超驰(overriding)输入信号。该系统还包括一个或多个通知设备，用于向用户提供交通灯通知。该系统还包括具有一个或多个处理器的计算机，该处理器电连接到输入设备和通知设备。计算机还包括存储指令的非暂时性计算机可读存储介质(CRM)，使得处理器被编程为从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号。处理器还被编程为基于状态输入信号生成致动信号。处理器还被编程为响应于处理器从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号来确定与车辆的预测碰撞。处理器还被编程为响应于处理器确定与车辆的预测碰撞而禁止(refrain)生成致动信号。响应于通知设备从处理器接收致动信号，通知设备向用户提供交通灯通知。

在一个方面，输入设备包括远程信息处理模块，并且超驰输入信号包括从远程信息处理模块传输到处理器的与个人安全消息(PS消息)相关联的车辆对一切(Vehicle-To-Everything)的消息(V2X消息)。PS消息与人行横道的位置、易受伤害的道路用户(VRU)相对于人行横道的位置、VRU的速度、VRU的航向和/或行人信号灯状态相关联。

在另一个方面，输入设备还包括生成超驰输入信号的车载异议检测设备(onboardobjection detection device)(OODD)，其中超驰输入信号与指示VRU相对于车辆的位置、VRU相对于车辆的航向和/或VRU相对于车辆的距离变化率的数据相关联。

在另一个方面，OODD是短程雷达传感器、光探测和测距传感器(LiDAR传感器)、毫米波雷达传感器(MWR传感器)、红外相机(IR相机)和/或立体视觉相机。

在另一个方面，输入设备还包括驾驶员监测设备，用于生成超驰输入信号，其中超驰输入信号与指示用户目光相对于交通灯和/或VRU的方向的数据相关联。响应于处理器基于超驰输入信号确定用户目光的方向朝向交通灯和/或VRU，处理器确定与车辆的预测碰撞。

在另一个方面，超驰输入信号与车辆的速度相关联。响应于处理器确定速度低于速度阈值，处理器确定与车辆的预测碰撞。

在另一个方面，超驰输入信号与制动踏板位置的变化相关联。响应于处理器确定制动踏板位置的变化低于制动踏板阈值，处理器确定与车辆的预测碰撞。

在另一个方面，超驰输入信号与加速踏板位置的变化相关联。响应于处理器确定加速踏板位置的变化高于加速踏板阈值，处理器确定与车辆的预测碰撞。

在另一个方面，超驰输入信号与方向盘角度位置的变化率相关联。响应于处理器确定方向盘角度位置的变化率低于转向率阈值，处理器确定与车辆的预测碰撞。

在另一个方面，超驰输入信号是从远程信息处理模块传输到处理器的与道路安全消息(RS消息)相关联的V2X消息。RS消息与工作区开始位置、工作区结束位置、车道关闭和/或工人的位置相关联。

在另一个方面，OODD生成超驰输入信号。超驰输入信号与施工标志、施工桶和/或工人相对于车辆的位置以及工人相对于车辆的航向相关联。

在另一个方面，超驰输入信号是与从远程信息处理模块传输到处理器的车辆消息相关联的V2X消息。车辆消息与第三方车辆的位置、第三方车辆的航向、第三方车辆的速度、第三方车辆的加速度和/或基于第三方车辆的航向和位置与车辆的预测碰撞相关联。

在另一个方面，OODD生成超驰输入信号。超驰输入信号与第三方车辆相对于车辆的位置、第三方车辆相对于车辆的航向、第三方车辆相对于车辆的速度、第三方车辆相对于车辆的加速度、第三方车辆和/或车辆的刮水器设备被激活、第三方车辆和/或车辆的防抱死制动系统被激活、和/或基于第三方车辆相对于车辆的航向和位置与车辆的预测碰撞相关联。

在另一个方面，通知设备包括增强现实平视显示设备(ARHUD设备)和/或触觉方向盘。

根据本公开的若干方面，提供了一种用于车辆的交通灯指示系统(系统)的计算机。该系统包括一个或多个输入设备，用于生成与交通灯状态相关联的状态输入信号。输入设备还生成与危险驾驶状况相关联的超驰输入信号。该系统还包括一个或多个通知设备，用于向用户提供交通灯通知。计算机包括一个或多个电连接到输入设备和通知设备的处理器。计算机还包括存储指令的非暂时性计算机可读存储介质(CRM)，使得处理器被编程为从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号。处理器还被编程为基于状态输入信号生成致动信号。处理器还被编程为响应于处理器从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号来确定与车辆的预测碰撞。处理器还被编程为响应于处理器确定与车辆的预测碰撞而禁止生成致动信号。响应于通知设备从处理器接收致动信号，通知设备向用户提供交通灯通知。

在一个方面，超驰输入信号是从远程信息处理模块传输到处理器的与个人安全消息(PS消息)相关联的车辆对一切的消息(V2X消息)。PS消息与人行横道的位置、易受伤害的道路用户(VRU)相对于人行横道的位置、VRU的速度、VRU的航向和/或行人信号灯状态相关联。

在另一个方面，超驰输入信号与VRU相对于车辆的位置、VRU相对于车辆的航向以及VRU相对于车辆的距离变化率相关联。

根据本公开的若干方面，提供了一种用于操作具有交通灯指示系统的车辆的方法。该方法包括使用输入设备生成与交通灯状态相关联的状态输入信号。该方法还包括使用输入设备生成与危险驾驶状况相关联的超驰输入信号。该方法还包括用计算机的处理器从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号。该方法还包括使用处理器基于状态输入信号生成致动信号。该方法还包括响应于通知设备从处理器接收致动信号，使用通知设备向用户提供交通灯通知。该方法还包括响应于处理器从输入设备接收状态输入信号和超驰输入信号，使用处理器确定与车辆的预测碰撞。该方法还包括响应于处理器确定与车辆的预测碰撞而禁止使用处理器生成致动信号。该方法还包括响应于通知设备从处理器接收致动信号，使用通知设备向用户提供交通灯通知。

在一个方面，该方法还包括使用远程信息处理模块形式的输入设备向处理器传输作为与个人安全消息(PS消息)相关联的车辆对一切的消息(V2X消息)的超驰输入信号。PS消息与人行横道的位置、易受伤害的道路用户(VRU)相对于人行横道的位置、VRU的速度、VRU的航向和/或行人信号灯状态相关联。

在另一个方面，该方法还包括使用远程信息处理模块将与车辆消息相关联的V2X消息传输到处理器。车辆消息与第三方车辆的位置、第三方车辆的航向、第三方车辆的速度、第三方车辆的加速度和/或基于第三方车辆的航向和位置与车辆的预测碰撞相关联。

从本文提供的描述中，其应用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于说明目的并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。

图1是具有带通知抑制的交通灯指示系统的车辆的一个示例的示意图，图示了提供交通灯状态通知的交通灯指示系统。

图2是图1的车辆的一个示例的示意图，图示了系统响应于系统确定形式为定位在车辆路径上的行人的危险驾驶状况而抑制交通灯通知。

图3是图1的车辆的一个示例的示意图，图示了系统响应于系统确定形式为定位在车辆路径中的工作区的危险驾驶状况而抑制交通灯通知。

图4是图1的车辆的一个示例的示意图，图示了系统响应于系统确定形式为接近车辆的路径的紧急车辆的危险驾驶状况而抑制交通灯通知。

图5是图1的车辆的一个示例的示意图，图示了系统响应于系统确定形式为定位在车辆路径内的其他车辆的倒车的危险驾驶状况而抑制交通灯通知。

图6是图1的车辆的一个示例的示意图，图示了系统响应于系统确定形式为在恶劣天气期间接近该车辆的路径的另一车辆的危险驾驶状况而抑制交通灯通知。

图7是操作图1的系统的方法的一个示例的流程图。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的并且不旨在限制本公开、应用或使用。

本公开描述了具有交通灯指示系统102(系统)的车辆100的一个示例，该交通灯指示系统提供关于交通灯104的状态的通知并且响应于系统102确定危险驾驶状况而抑制交通灯通知。如下面详细描述的，系统102包括通知设备106(例如，ARHUD 144、触觉方向盘146、驾驶员信息中心(DIC)、扬声器、任何合适的人机接口(HMI)等)，该通知设备提供交通灯通知以提示用户(例如，车辆乘员，诸如驾驶员和/或乘客、远程操作员等)操纵或准备操纵车辆100(例如，交通灯在改变为另一种颜色之前保持一种颜色的时间量的实时倒计时、指示即将发生的改变和/或从一种颜色到另一种颜色的完全改变的音频和/或触觉警报等)。响应于系统102确定危险驾驶状况(例如，易受伤害的道路用户(VRU)位于或接近车辆路径；工作区位于在车辆的路径上；另一车辆(诸如紧急车辆(EV))位于或接近车辆的路径；另一车辆位于车辆的路径中；另一车辆在湿滑的道路状况下接近该车辆的路径；高于预定雾阈值的雾密度等)，通知装置106禁止提供交通灯通知。抑制交通灯通知允许用户将注意力集中在危险驾驶状况上并且采取相关联的行动，这可能与交通灯通知提示的指令相矛盾。因此，抑制交通灯通知可以防止用户被系统分散注意力或打扰。此外，基于危险驾驶状况抑制交通灯通知可以导致用于提供交通灯通知的电池资源、处理资源、内存资源和/或网络资源(例如，时域资源和/或频域资源)的消耗减少。

参考图1，具有交通灯指示系统102(系统)的车辆100的一个非限制性示例包括一个或多个输入设备108(例如，车载异议检测设备122(OODD)、驾驶员监测设备124(DMD)、防抱死制动系统138(ABS)、牵引力控制系统140(TCS)、刮水器设备152等)。输入设备108可以包括相关联的车辆对一切的连接(V2X连接)、车辆对基础设施的连接(V2I连接)、车辆对车辆的连接(V2V连接)和/或用于生成与交通灯104的状态相关联的状态输入信号的车载传感器。如下文详细描述的，系统102基于状态输入信号向用户提供关于交通灯104的状态的通知。输入设备108可以包括无线连接到远程服务器112和/或一个或多个远程车辆114的远程信息处理模块110。远程信息处理模块110可以从远程服务器112和/或一个或多个远程车辆114接收远程信号。远程信号可以与SPaT消息(信号相位和定时消息)相关联，该SPaT消息定义了当前路口信号灯相位、当前信号状态和直到改变的当前信号时间。远程信号还可以与定义相关联交叉路口的几何形状的地图消息相关联。远程信息处理模块110可以基于远程信号生成状态输入信号。

参考图2，输入设备108还可以生成用于抑制交通灯通知的超驰输入信号，如下面详细描述的。在一个非限制性示例中，超驰输入信号可以是与针对易受伤害的道路用户116(VRU)(例如，位于没有金属汽车的保护性刚性覆盖物的道路上或道路旁边的个人，诸如行人、道路工人、操作轮椅或其他个人移动装置(无论是否是机动的)的个人、操作电动踏板车等的个人、操作自行车或其他非机动交通工具的个人、以及操作摩托车等的个人)的个人安全消息(PS消息)相关联的车辆对一切的消息(V2X消息)。PS消息可以从远程信息处理模块110传输到处理器118，如下面详细描述的。PS消息可以与人行横道120的位置、VRU 116相对于人行横道120的位置、VRU 116的速度、VRU 116的航向和/或行人信号灯状态等相关联。输入设备108还可以包括OODD 122，用于生成超驰输入信号，其中该超驰输入信号与指示VRU116相对于车辆100的位置、VRU 116相对于车辆100的航向、和/或VRU相对于车辆的距离变化率等的数据相关联。OODD 122的非限制性示例可以包括短程雷达传感器、光检测和测距传感器(LiDAR传感器)、毫米波雷达传感器(MWR传感器)、红外相机(IR相机)和立体视觉相机等。

输入设备108还可以包括驾驶员监测设备124(DMD)，用于生成超驰输入信号，其中超驰输入信号与指示用户目光相对于交通灯和/或VRU 116的方向的数据相关联。超驰输入信号还可以与车辆100的速度、车辆100的制动踏板位置的变化、车辆100的加速踏板位置的变化、车辆100的方向盘角度位置的变化率等相关联。

参考图3，输入设备108还可以生成超驰输入信号，其中超驰输入信号是从远程信息处理模块110传输到处理器118的道路安全消息(RS消息)形式的V2X消息。RS消息可以与指示工作区(例如，一个或多个施工桶、交通锥、路边信号弹、路障、施工装备、多用途车辆、应急车辆、工作区内的一个或多个人，诸如施工工人、公用事业技术人员、急救人员等)的存在的数据相关联。更特别地，RS消息可以与工作区开始位置126、工作区结束位置128、车道关闭130和/或一个或多个工人132的位置等相关联。OODD 122可以生成超驰输入信号，其中超驰输入信号与指示施工标志134、施工桶136的位置、工人132相对于车辆100的位置和/或工人132相对于车辆100的航向等的数据相关联。

参考图4至图6，在另一个非限制性示例中，输入设备108可以生成超驰输入信号，其中超驰输入信号是与从远程信息处理模块110传输到处理器118的车辆消息相关联的V2X消息。车辆消息可以与第三方车辆100的位置、第三方车辆100的航向、第三方车辆100的速度、第三方车辆100的加速度以及基于第三方车辆100的航向和位置与车辆100的预测碰撞相关联。OODD 122可以生成超驰输入信号，其中超驰输入信号与指示第三方车辆100相对于车辆100的位置、第三方车辆100相对于车辆100的航向、第三方车辆100相对于车辆100的速度、第三方车辆100相对于车辆100的加速度，第三方车辆和/或车辆100的刮水器设备被激活，第三方车辆100和/或车辆100的防抱死制动系统138(ABS)被激活、第三方车辆和/或车辆100的牵引控制系统140(TCS)被激活、和/或基于第三方车辆100相对于车辆100的航向和位置的与车辆100的预测碰撞等相关联。

如图4中所示，第三方车辆100可以是正在接近车辆100的路径的紧急车辆142(EV)。状态输入信号可以与指示交通灯104为车辆100显示绿灯的数据相关联。超驰输入信号可以与指示EV 142正以测量的速度行驶并且朝向车辆100的路径前进的数据相关联，其中紧急警报器和应急灯被激活。

如图5中所示，第三方车辆100可以是位于车辆100路径内的一个或多个远程车辆114(RV)。状态输入信号可以与指示交通灯104为车辆100显示绿灯的数据相关联。超驰输入信号可以是与指示RV 114从位于或接近车辆100的路径的下游交叉路口溢出(例如，在严重拥堵的交通等中)的数据相关联的RV消息。

如图6中所示，第三方车辆100可以是朝向车辆100的路径前进的远程车辆100’。状态输入信号可以与指示交通灯104为车辆100显示绿灯的数据相关联。超驰输入信号可以与指示RV 114’和/或车辆100的刮水器设备被激活的数据、环境温度和/或RV’和/或车辆100的速度相关联。

系统102还包括通知设备106，用于向用户提供交通灯通知。通知设备106可以包括增强现实平视显示器144(ARHUD)，用于显示交通灯通知。例如，ARHUD 144可以显示交通灯在改变为另一种颜色之前保持一种颜色的时间量的实时倒计时(例如，实时倒计时可以显示在交通灯改变为琥珀色之前交通灯将保持绿色15秒)。倒计时可以帮助用户基于离交通灯104的距离D和车辆100的质量来确定车辆可以通过绿灯行驶，同时保持或增加车辆100的当前速度。替代地，倒计时可以便于用户在倒计时期满之前确定车辆100不可以通过绿灯行驶，使得用户施加制动以避免闯红灯。通知设备106还可以包括触觉方向盘146，用于提供触觉警报以向用户指示通知将立即改变颜色和/或已经完成从一种颜色到另一种颜色的改变。例如，当交通灯从红色改变为绿色、车辆100的速度保持为零和/或系统102没有检测到主车辆100前方的RV 114时，触觉方向盘146可以提供触觉警报。在其他非限制性示例中，通知设备106可以是提供可听钟声、语音命令等的扬声器。

系统102还包括计算机148，该计算机具有电连接到输入设备和通知设备106的一个或多个处理器118。计算机148还包括存储指令的非暂时性计算机可读存储介质150(CRM)，使得处理器118被编程为从输入设备108接收状态输入信号和超驰输入信号。响应于处理器从控制交通灯104的远程服务器112无线接收状态输入信号，处理器118可以确定交通灯104的当前状态以及交通灯104在改变为另一种颜色之前保持一种颜色的时间量。

处理器118还被编程为基于状态输入信号生成致动信号。响应于通知设备106从处理器118接收致动信号，通知设备106向用户提供交通灯通知。在图1的非限制性示例中，ARHUD144可以显示交通灯在改变为另一种颜色之前保持一种颜色的时间量的实时倒计时。

处理器118还被编程为响应于处理器118经由远程信息处理模块110从远程服务器112接收状态输入信号来确定与车辆100的预测碰撞。响应于处理器从输入设备108接收超驰输入信号，处理器118进一步确定与车辆100的预测碰撞。基于超驰输入信号，处理器118可以确定：速度低于速度阈值；制动踏板位置的变化低于制动踏板阈值；加速踏板位置的变化高于加速踏板阈值；以及/或方向盘角度位置的变化率低于转向率阈值等。

如图2的非限制性示例中所示，处理器118可以响应于处理器118接收状态输入信号(例如，与指示交通灯显示绿灯以提示用户沿着该路径驾驶车辆的数据相关联)和超驰输入信号(例如，与指示人行横道120的位置、VRU相对于人行横道120的位置、VRU的速度、VRU的航向和/或行人信号灯状态等的数据相关联)来确定车辆100和VRU 116之间的预测碰撞。处理器118还可以响应于处理器从OODD 122(例如，短程雷达传感器、LiDAR传感器、MWR传感器、IR相机、立体视觉相机等)接收超驰输入信号(例如，与指示VRU相对于车辆100的位置、VRU相对于车辆100的航向和/或VRU相对于车辆的距离变化率等的数据相关联)来确定车辆和VRU 116之间的预测碰撞。

处理器118还可以响应于处理器118从DMD 124接收超驰输入信号来确定与车辆100的预测碰撞。超驰输入信号可以与指示用户正在操作车辆以有意忽略交通灯状态来避免预测碰撞的数据相关联(例如，用户目光指向超驰道路状况；车辆100的速度与制动距离阈值相关联，该制动距离阈值小于车辆和主要道路状况之间的距离；该制动踏板位置改变以施加增加的制动力；加速踏板位置改变以减小推进力，和/或方向盘角度位置的变化率增加以避免超驰路面状况等)。

如图3的非限制性示例中所示，处理器118可以响应于处理器118接收状态输入信号(例如，与指示交通灯显示绿灯以提示用户沿着路径驾驶车辆100的数据相关联)和超驰输入信号来确定车辆100和车道关闭130之间的预测碰撞。超驰输入信号可以是RS消息形式的V2X消息，该消息与指示车道关闭130(例如，一个或多个施工桶、交通锥、路边信号弹、路障、施工装备、多用途车辆、应急车辆、工作区内的一个或多个人，诸如施工工人、公用事业技术人员、急救人员等)的存在的数据相关联。更特别地，RS消息可以与工作区开始位置126、工作区结束位置128、车道关闭130和/或一个或多个工人132的位置等相关联。OODD122可以生成超驰输入信号，其中超驰输入信号与指示施工标志134、施工桶136的位置、工人132相对于车辆100的位置和/或工人132相对于车辆100的航向等的数据相关联。

如图4的非限制性示例中所示，响应于处理器118接收状态输入信号和超驰输入信号，处理器118可以确定车辆100和EV 142之间的预测碰撞。超驰输入信号可以是与指示EV142正在接近车辆100的路径的数据相关联的EV消息形式的V2X消息。超驰输入信号还可以与指示EV 142正行驶且紧急警报器和应急灯被激活并且正以测量的速度朝向车辆100的路径前进使得EV不能在与车辆100碰撞之前停止等的数据相关联。

如图5的非限制性示例中所示，处理器118可以响应于处理器118接收状态输入信号(例如，与指示交通灯显示绿灯以提示用户沿着路径驾驶车辆的数据相关联)和超驰输入信号[例如，RV消息与指示RV 114从位于或接近车辆100的路径的下游交叉路口溢出(例如，在严重拥堵的交通等中)的数据相关联]来确定车辆100和位于车辆100路径上的多个RV114之间的预测碰撞。

如图6的非限制性示例中所示，处理器118可以响应于处理器118接收状态输入信号(例如，与指示交通灯显示绿灯以提示用户沿着路径驾驶车辆的数据相关联)和超驰输入信号(例如，与指示RV 114’和/或车辆100的刮水器设备152被激活、环境温度低于冻结温度、和/或RV’和/或车辆100的速度与大于从RV 114’和车辆100中相关联的一个到预测碰撞地点的距离的制动距离相关联的数据相关联)来确定车辆100和接近车辆100路径的RV 114之间的预测碰撞。

处理器118还被编程为响应于处理器118确定与车辆100的预测碰撞而禁止生成致动信号。因此，通知设备106不提供交通灯通知，使得用户可以将注意力集中在危险驾驶状况(例如，预测碰撞)上。被抑制的通知还可以导致用于维持倒计时和通知的用户设备资源(例如，电池资源、处理资源和/或内存资源)和/或网络资源(例如，时域资源和/或频域资源)的消耗减少。

在另一个非限制性示例中，处理器118还可以被编程为响应于处理器118确定与车辆100的预测碰撞而生成警告信号。通知设备106(例如，ARHUD 144)可以提供危险通知(例如，图2的“VRU”、图3的“工作区”、图4的“到来”、图5的“交通堵塞”、图6的“到来”等)，以指示用户将注意力集中在危险驾驶状况上。

参考图7，提供了用于操作图1的系统102的方法200。方法200在框202处开始，使用一个或多个输入设备108生成与交通灯104的状态相关联的状态输入信号。

在框204处，方法200还包括使用一个或多个输入设备生成与危险驾驶状况相关联的超驰输入信号。

在框206处，方法200还包括利用计算机148的处理器118从相关联输入设备108接收状态输入信号和超驰输入信号。

方法200还包括使用处理器118基于状态输入信号和超驰输入信号确定与车辆100的预测碰撞。更特别地，在该非限制性示例中，这可以通过多个框(例如，框208-212和框216-230)来完成，其中处理器118将测量的数据与阈值进行比较。测量的数据可以与车辆100、用户、VRU、车道关闭130、EV 142、RV 114、114’以及与天气相关联的车辆部件(例如，ABS 138、TCS 140、刮水器设备152等)等相关联。

在框208处，方法200还包括使用处理器118将人行横道120的位置与由处理器118基于输入信号预测的车辆100的路径进行比较。响应于处理器118确定人行横道120定位在车辆100的预测路径内，方法200前进到框210。响应于处理器118确定人行横道120没有定位在车辆100的预测路径内，方法200前进到框220。

在框210处，该方法还包括使用处理器118将人行横道120的位置与VRU 116的位置进行比较。响应于处理器118确定VRU 116在人行横道120和车辆100的预测路径之间的交叉路口的预定距离内，方法200前进到框212。响应于处理器118确定VRU 116不在人行横道120和车辆100的预测路径之间的交叉路口的预定距离内，方法200前进到框216。

在框212处，方法200还包括使用处理器118将VRU 116的速度与VRU速度阈值进行比较。响应于处理器118确定VRU 116的速度低于逃逸速度阈值(例如，其中VRU以使得车辆将与VRU碰撞的速度行驶等)，方法200前进到框214。响应于处理器118确定VRU 116的速度高于逃逸速度阈值(例如，其中VRU以使得车辆将错过VRU的速度行驶等)，方法200前进到框220。

在框214处，方法200还包括使用处理器118确定与车辆的预测碰撞(例如，车辆100和VRU 116之间的碰撞)并且使用处理器118禁止生成致动信号。在其他非限制性示例中，该方法还可以包括使用处理器118生成警告信号，使得通知设备106可向用户提供危险驾驶通知(例如，ARHUD 144显示图2的“VRU”、图3的“工作区”、图4的“到来”、图5的“交通堵塞”、图6的“到来”等)。

在框216处，方法200还包括使用处理器118将VRU 116的航向与人行横道120和车辆100的预测路径之间的交叉路口的位置进行比较。响应于处理器118确定VRU 116正朝向人行横道120和车辆100的预测路径之间的交叉路口前进，方法200前进到框218。响应于处理器118确定VRU 116没有朝向人行横道120和车辆100的预测路径之间的交叉路口，方法200前进到框220。

在框218处，方法200还包括使用处理器118将VRU 116的速度和VRU 116与车辆100的预测路径之间的距离进行比较。响应于处理器118基于VRU 116的速度、车辆100的速度、VRU 116和预测碰撞地点之间的距离、车辆100和预测碰撞地点之间的距离等确定VRU和车辆将相互拦截，方法200前进到框214。响应于处理器118确定VRU和车辆不会相互拦截，方法200前进到框220。

在框220处，方法200还包括将车辆100的预测路径与工作区开始位置126、工作区结束位置128、车道关闭130和/或一个或多个工人132的位置进行比较。方法200前进到框214，在框214处，通知设备106响应于处理器118确定车辆100的预测路径与车道关闭130和/或一个或多个工人132的任何部分相交而禁止提供交通灯通知。响应于处理器118确定车辆100的预测路径不与车道关闭130和/或一个或多个工人132的任何部分相交，方法200前进到框222。

在框222处，方法200还包括使用处理器118将EV 142的紧急警报器和应急灯与预定状态进行比较。方法200还包括将EV 142的航向与车辆100的预测路径进行比较。响应于处理器118确定EV 142正朝向车辆100的预测路径前进，其中紧急警报器和应急灯被激活，方法200前进到框224。响应于处理器118确定EV 142没有朝向车辆100的预测路径前进和/或紧急警报器和应急灯没有激活，方法200前进到框226。

在框224处，方法200还包括使用处理器118将EV 142的速度和EV 142与车辆100的预测路径之间的距离进行比较。方法200前进到框214，在框214处，通知设备106响应于处理器118基于EV 142的速度、车辆100的速度、EV 142和预测碰撞地点之间的距离、车辆100和预测碰撞地点之间的距离等确定EV 142和车辆100将相互拦截而禁止提供交通灯通知。响应于处理器118确定EV 142和车辆100不会相互拦截，方法200前进到框226。

在框226处，方法200还包括使用处理器118将RV 114的位置与车辆100的预测路径进行比较。方法200还包括使用处理器118比较车辆100相对于预测碰撞地点的位置。方法200还包括使用处理器118将车辆100的速度与车辆速度阈值进行比较。方法200前进到框214，在框214处，通知设备106响应于处理器118确定：RV 114定位在离车辆100的预测路径的预定距离内，车辆100定位在预测碰撞地点的预定距离内，和/或车辆100以高于车辆速度阈值的速度行驶，而禁止提供交通灯通知。响应于处理器118确定：RV 114没有定位在离车辆100的预测路径的预定距离内，车辆100没有定位在预测碰撞地点的预定距离内，和/或车辆100没有以高于车辆速度阈值的速度行驶，方法200前进到框228。

在框228处，方法200还包括使用处理器118将RV 114的速度和RV 114与车辆100的预测路径之间的距离进行比较。方法200前进到框214，在框214处，通知设备106响应于处理器118基于RV 114的速度、车辆100的速度、RV 114和预测碰撞地点之间的距离、车辆100和预测碰撞地点之间的距离等确定相关联的RV 114和车辆100将相互拦截而禁止提供交通灯通知。响应于处理器118确定VRU和车辆不会相互拦截，方法200前进到框230。

在框230处，方法200还包括使用处理器118将环境温度与冻结温度进行比较。方法200还包括使用处理器118将RV 114和/或车辆100的刮水器设备152与预定的刮水器状态进行比较。方法200还包括使用处理器118将ABS 138与预定的ABS状态进行比较。方法200还包括使用处理器118将RV 114和/或车辆100的TCS 140与预定牵引力控制状态进行比较。方法200前进到框214，在框214处，通知设备106响应于处理器118确定刮水器设备152已经激活、环境温度低于冻结温度、ABS 138已经激活、TCS 140已经激活等而禁止提供交通灯通知。响应于处理器118确定刮水器设备152未被激活、环境温度不低于冻结温度、ABS138未被激活、TCS 140未被激活等，方法200前进到框232。

在框232处，该方法还包括使用处理器基于状态输入信号生成致动信号并且响应于通知设备106从处理器118接收致动信号，使用通知设备106提供交通灯通知(例如，如图1中所示，在灯从绿色改变为红色之前的“15秒”)。

计算机和计算设备一般包括计算机可执行指令，其中这些指令可以由一个或多个计算设备(诸如上面列出的那些)执行。计算机可执行指令可以从使用多种编程语言和/或技术(包括但不限于单独或组合的JAVA、C、C++、MATLAB、SIMULINK、STATEFLOW、VISUALBASIC、JAVASCRIPT、PERL、HTML、TENSORFLOW、PYTORCH、KERAS等)创建的计算机程序中编译或解译。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如JAVA虚拟机、DALVIK虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行过程中的一个或多个，包括本文描述的过程中的一个或多个。这些指令和其他数据可以使用多种计算机可读介质来存储和传输。计算设备中的文件一般是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据集合。

处理器130可以例如经由车辆通信模块通信地耦合到一个以上的本地处理器(例如包括在车辆100中包括的电子处理器单元(ECU)等中)，用于监测和/或控制各种车辆部件。处理器130一般被布置用于经由内部有线和/或无线网络(例如车辆100中的总线等(诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制))在车辆通信模块上进行通信。经由车辆通信模块，处理器130可以向车辆100中的各种设备传输消息和/或从各种设备接收消息，例如，车辆传感器、致动器、车辆部件、人机接口(HMI)等。替代地或另外地，在处理器包括多个设备的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算机的设备之间的通信。此外，各种处理器和/或车辆传感器可以向计算机提供数据。处理器可以基本上连续地和/或周期性地接收和分析来自传感器的数据。此外，可以在例如基于LiDAR传感器、相机传感器等数据的处理器中使用对象分类或识别技术，以识别车道标志、对象的类型(例如车辆、人、岩石、坑洞、自行车、摩托车等)以及对象的物理特征。

存储器可以包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，其包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，该易失性介质通常构成主存储器。此类指令可以通过一种或多种传输介质传输，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含耦合到ECU处理器的系统总线的导线。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带、或任何其他计算机可以读取的介质。

本文描述的数据库、数据储存库或其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储一般被包括在采用诸如上述那些中的一个的计算机操作系统的计算设备中并且经由网络以多种方式中的任一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，RDBMS一般还采用结构化查询语言(SQL)，诸如上面提到的PL/SQL语言。

在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算设备(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的此类指令，用于执行本文描述的功能。

关于本文描述的介质、过程、系统、方法、试探法等，应理解，尽管这些过程的步骤等已经被描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以用以不同于本文描述的顺序执行的所描述的步骤来实践。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文的过程描述是为了说明某些实施例的目的而提供的并且不应以任何方式被解释为限制权利要求。

因此，应理解，以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。通过阅读以上描述，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的范围不应参考上述描述来确定，而应参考所附权利要求以及此类权利要求所赋予的等效物的全部范围来确定。预期并且打算在本文讨论的领域中出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将被结合到此类未来实施例中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化并且仅受所附权利要求的限制。

权利要求中使用的所有术语旨在给出本领域技术人员所理解的简单和普通的含义，除非本文有相反的明确指示。特别地，单数冠词如“一”、“该”、“所述”等的使用应被理解为列举一个或多个所指示的元件，除非权利要求列举了相反的明确限制。

本公开的描述本质上仅是示例性的并且不脱离本公开的主旨的变型旨在处于本公开的范围内。此类变化不应被视为背离了本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：

交通灯指示系统，所述交通灯指示系统包括：

至少一个输入设备，用于生成与交通灯状态相关联的状态输入信号，并且所述至少一个输入设备还用于生成与危险驾驶状况相关联的超驰输入信号；

至少一个通知设备，用于向用户提供交通灯通知；以及

计算机，所述计算机包括电连接到所述至少一个输入设备和所述至少一个通知设备的至少一个处理器，并且所述计算机还包括存储指令的非暂时性计算机可读存储介质(CRM)，使得所述至少一个处理器被编程为：

从所述至少一个输入设备接收所述状态输入信号和所述超驰输入信号；

基于所述状态输入信号生成致动信号；

基于所述状态输入信号和所述超驰输入信号确定与所述车辆的预测碰撞；以及

响应于所述至少一个处理器确定与所述车辆的所述预测碰撞而禁止生成所述致动信号；以及

其中响应于至少一个通知设备从所述至少一个处理器接收所述致动信号，所述至少一个通知设备向所述用户提供所述交通灯通知。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述至少一个输入设备包括远程信息处理模块，并且所述超驰输入信号包括与从所述远程信息处理模块传输到所述至少一个处理器的个人安全消息(PS消息)相关联的车辆对一切的消息(V2X消息)，其中所述PS消息与以下中的至少一者相关联：

人行横道的位置；

易受伤害的道路用户(VRU)相对于所述人行横道的位置；

所述VRU的速度；

所述VRU的航向；以及

行人信号灯状态。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述至少一个输入设备还包括生成所述超驰输入信号的车载异议检测设备(OODD)，其中所述超驰输入信号与指示以下中的至少一者的数据相关联：所述VRU相对于所述车辆的位置；

所述VRU相对于所述车辆的航向；以及

所述VRU相对于所述车辆的距离变化率。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述OODD包括短程雷达传感器、光探测和测距传感器(LiDAR传感器)、毫米波雷达传感器(MWR传感器)、红外相机(IR相机)和立体视觉相机中的至少一者。

5.根据权利要求3所述的车辆，其中所述至少一个输入设备还包括驾驶员监测设备，所述驾驶员监测设备用于生成所述超驰输入信号，其中所述超驰输入信号与指示用户目光相对于所述交通灯和所述VRU中的至少一者的方向的数据相关联，并且所述至少一个处理器被配置为响应于所述至少一个处理器基于所述超驰输入信号确定所述用户目光的所述方向朝向所述交通灯和所述VRU中的至少一者而禁止生成所述致动信号。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述超驰输入信号与所述车辆的速度相关联，其中所述至少一个处理器响应于所述至少一个处理器确定所述速度低于速度阈值来确定与所述车辆的所述预测碰撞。

7.根据权利要求5所述的车辆，其中所述超驰输入信号与制动踏板位置的变化相关联，其中所述至少一个处理器响应于所述至少一个处理器确定所述制动踏板位置的所述变化低于制动踏板阈值来确定与所述车辆的所述预测碰撞。

8.根据权利要求5所述的车辆，其中所述超驰输入信号与加速踏板位置的变化相关联，其中所述至少一个处理器响应于所述至少一个处理器确定所述加速踏板位置的所述变化高于加速踏板阈值来确定与所述车辆的所述预测碰撞。

9.根据权利要求5所述的车辆，其中所述超驰输入信号与方向盘角度位置的变化率相关联，其中所述至少一个处理器响应于所述至少一个处理器确定所述方向盘角度位置的变化率低于转向率阈值来确定与所述车辆的所述预测碰撞。

10.根据权利要求5所述的车辆，其中所述超驰输入信号包括与从所述远程信息处理模块传输到所述至少一个处理器的道路安全消息(RS消息)相关联的所述V2X消息，其中所述RS消息与以下中的至少一者相关联：

工作区开始位置；

工作区结束位置；

车道关闭；以及

工人的位置。