CN111775940A - 一种自动换道方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动换道方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，通过本发明的技术方案，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种自动换道方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前对于L3级别的自动驾驶车辆而言，存在主动换道功能。即在自动驾驶功能开启状态下，本车探测到前方车辆行驶速度低于设定车速，或者是在即将并入主路、驶入匝道的场景下，主动向规划车道进行换道。
此策略仅考虑自车行进与轨迹规划，并未考虑到复杂场景下自动驾驶换道策略该如何执行。
发明内容
本发明实施例提供一种自动换道方法、装置、设备及存储介质，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动换道方法，包括：
获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
进一步的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
进一步的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
进一步的，所述当前车辆参数信息包括：当前车辆的地图指示路线；
相应的，根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
进一步的，若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
计算目标时间，其中，所述目标时间为从当前车辆执行换道开始直至当前车辆车头中心点处于车道线的时间；
若在所述目标时间内，所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
进一步的，还包括：
获取目标车道，其中，所述目标车道为当前车辆所处车道的右侧车道；
若获取到第一车辆向所述目标车道换道，则当前车辆的车头中心点处于车道线时，所述第一车辆的车头中心点未达到车道线，则当前车辆继续执行换道操作。
进一步的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息包括：
若当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动换道装置，该装置包括：
获取模块，用于获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
换道模块，用于若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的方法。
本发明实施例通过获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种自动换道方法的流程图；
图1a是本发明实施例一中的控制系统模块图示；
图1b是本发明实施例一中的车外传感器分布示意图；
图1c是本发明实施例一中的主动避让换道的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种自动换道装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动换道方法的流程图，本实施例可适用于自动换道的情况，该方法可以由本发明实施例中的自动换道装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息。
其中，所述当前车辆参数信息包括：当前车辆的车速、前车辆的加速度、当前车辆的地图指示路线以及车辆的大小中的一种或多种。
其中，所述当前车辆相邻车辆信息包括：相邻车辆的车速、相邻车辆的加速度、相邻车辆类型以及相邻车辆的大小中的一种或多种。
其中，所述当前车辆所处环境信息包括：当前车辆所处路段(例如可以是，城市高速路段或者高速路段)、当前车辆所处车道、当前车辆所处车道的双侧车道线、能见度、横坡斜率、纵坡斜率以及弯道曲率半径中的一种或者多种。
具体的，通过设置于车辆的毫米波雷达采集当前车辆与相邻车辆之间的距离、相邻车辆的车速、相邻车辆的加速度等，通过设置于当前车辆上的前视摄像头和后视摄像头采集当前车辆所处环境信息。也可以通过后视摄像头采集当前车辆相邻车辆的图像，根据相邻车辆的图像查询数据库得到相邻车辆的类型。
S120，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
其中，所述预设条件可以为所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值；也可以为所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值；还可以为当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值；或者可以为当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，本发明实施例对此不进行限制。
本发明实施例所述为一种主动换道功能下的主动避让策略。车辆行驶过程中识别到本车需要换道时，自主完成换道指令发布与执行。在实际的道路交通场景下，存在着特殊车辆(例如救护车，消防车，警车等)在本车道后方的紧急通行需求；或者后车道车辆以较大相对速度(加速度)接近本车。在此场景下，需要本车让出车道，满足上述更高优先级的通行需求。对于此处的主动避让有以下说明：在交通法规原则下，前车并不需要避让后方车辆。但是考虑在自动驾驶技术膨胀发展的背景下，假定某一场景下，车道上正在行驶着大部分进入了自动驾驶功能的车辆，此时后方的应急救援类车辆正在执行任务，有着更高优先级的需求，那么主动避让功能即能够在不违背安全原则的情况下主动避让出救援道路，实现协同换道。
可选的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
可选的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
可选的，所述当前车辆参数信息包括：当前车辆的地图指示路线；
相应的，根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
可选的，若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
计算目标时间，其中，所述目标时间为从当前车辆执行换道开始直至当前车辆车头中心点处于车道线的时间；
若在所述目标时间内，所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
可选的，还包括：
获取目标车道，其中，所述目标车道为当前车辆所处车道的右侧车道；
若获取到第一车辆向所述目标车道换道，则当前车辆的车头中心点处于车道线时，所述第一车辆的车头中心点未达到车道线，则当前车辆继续执行换道操作。
可选的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息包括：
若当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息。
可选的，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息包括：
若当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息。
在一个具体的例子中，如图1a所示，图1a为控制系统模块图，分为感知、处理、执行模块。其中，感知模块分为外界信息感知与车内信息感知两部分。外界信息感知包含：6颗毫米波雷达，前视摄像头，后视摄像头与高精地图，车辆定位模块；车辆信息感知包含：驾驶员疲劳探测摄像头，方向盘手力矩传感器，加速踏板信号传感器和制动踏板信号传感器。处理模块包括数据融合单元，轨迹规划单元，决策控制单元；执行模块包括电子助力转向系统(EPS)，汽车电子稳定控制系统(ESP)，转向灯。如图1b所示，所述毫米波雷达与前视摄像头、后视摄像头用于采集本车道前后目标信息与道线信息，这些信息会传递到数据融合单元中，输出为前、后目标物信息与道线信息。对于输出的后方车道目标信号，需要包括行人，自行车，摩托车，普通轿车，卡车，消防车，警车，救护车，异型车辆等类别。轨迹规划单元将结合车辆信息与外界信息进行车辆的换道轨迹规划。决策控制单元将基于驾驶员请求与自动驾驶请求综合判断，输出执行器的请求指令。
主动换道避让功能定义：在周边场景满足自动驾驶进入条件时，驾驶员可以选择设定导航目的地使车辆按照导航规划路线行进；或者无目的地设定，车辆进入L3级自动驾驶功能，驾驶员可以脱手，脱脚，并在一定时间内可以脱眼。车辆保持本车道居中行驶。当后视摄像头与后雷达检测到本车道后方出现目标物为警车、消防车等救援车辆时(基于车辆外形与车上方的闪烁警报灯)，且计算出本车与后车碰撞时距TTC(Time to collision)到达阈值T时，本车将结合高精地图指示的路线与周边交通状况，规划换道轨迹，执行换道策略，主动避让后方警车，消防车等应急救援车辆。另一种情况为检测到后方目标车辆TTC，与本车相对加速度变化满足一定范围时，同样执行主动换道避让。该功能的适用车速范围是60km/h-120km/h。
首先，能够激活主动避让策略的自动驾驶场景应包含且不限于如下要求：
1.城市快速路或者高速路段
2.双侧车道线清晰无遮挡(虚线)
3.能见度>100m
4.横坡≤3％
5.纵坡≤5％
6.弯道曲率半径≥300m
所述的主动避让功能，具体应该在以下两种事件中触发:
1.后方车道有快速接近的警车，消防车或救护车等应急救援车辆；
2.后方车道有过快相对加速度行驶车辆。
a)首先，车辆处于符合自动驾驶场景要求。车辆各电子电器系统完成自检工作，无故障；DSM摄像头无遮挡，雷达无遮挡，前视摄像头和后视摄像头无遮挡。驾驶员清醒。满足进入自动驾驶L3级别功能进入条件，开启自动驾驶L3功能。
b)当车辆进入L3自动驾驶功能时，定位模块及高精地图可以实时获取到车辆的车道定位信息和通行路段的地图信息；前视摄像头与后视摄像头获取本车前方和本车后方的车道线信息，目标物信息，交通限速信息等；毫米波雷达探测地理围栏，本车前后方和侧向目标物的位置，速度等信息输入数据融合单元。
c)本车在当前车道正常行驶，后视摄像头探测到后方车道出现目标车辆时，即进入判断流程，如图1c所示，避让换道流程图：
第一种换道情景：1)识别到后方车道目标车类型为消防车与警车等救援车辆；2)与本车TTC少于Ta；3)预期换道避让时间△T内不影响地图路线(若未开启地图导航，则无须判断)；4)规划换道轨迹内可通行；5)执行换道减速在目标车道居中。
第二种换道情景：1)识别到后方车道目标车类型非消防车与警车等应急救援车辆；2)与本车TTC小于Tb且二车相对加速度变化率大于△D；3)预期换道避让时间△T内不影响地图路线(若未开启地图导航，则无须判断)；4)规划换道轨迹内可通行；5)执行换道减速在目标车道居中。
所述TTC是结合雷达传感信息和自车车速信息，假定目标车和本车按照当前车速与加速度行进，运算得出的目标车与本车的预计碰撞时间。结合法规与经验，Ta，Tb取值可在2.5s附近。
预期换道避让时间△T：是指在无预期外事件发生时，计算出的本车开始执行换道到本车车头中心点跨越车道线时间。如果该时间内车辆换道不会导致路线偏离，则进行换道；否则，换道中断，进入等待。
基于道路交通法规与日常交通习惯，最左侧一般为快车道或超车道。因此所述主动避让换道策略，具体指一种仅向相邻右侧车道换道的减速换道方法，以实现在避让的同时，后方车辆能够快速，安全地通过。
满足各项功能开启条件后，车辆可以自动执行向右侧相邻车道的减速换道动作。具体而言：
按照轨迹规划模块规划出的换道轨迹，控制模块分别发出横纵向控制指令至横向执行器EPS与纵向执行器ESP，并发送对应的右转向灯信号，协同控制车辆进行换道，在目标车道居中。在此期间，如果存在预期外事件发生，则车辆能够进行自动换道回退，并于本车道居中保持；在换道过程中，当存在其他车辆同时向目标车道换道，若本车车头中心点先于其他车辆越过车道线，则本车继续执行换道动作；若本车车头中心点比其他车辆车头中心点越线晚，则车辆进行换道回退流程，并于本车道居中保持。
此外，在主动换道避让的整个流程中，驾驶员可以随时通过转动方向盘，踩油门踏板或者踩制动踏板其中任一操作，进行驾驶员超控。使车辆的驾驶权随时由系统交还给驾驶员，按照驾驶员意图响应动作。
本实施例的技术方案，通过获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；若当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自动换道装置的结构示意图。本实施例可适用于自动换道的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供自动换道功能的设备中，如图2所示，所述自动换道装置具体包括：获取模块210和换道模块220。
其中，获取模块210，用于获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
换道模块220，用于若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，以实现针对实际自动驾驶ODD设计运行域内车辆行驶场景，将主动避让策略加入自动换道功能。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动换道方法：
获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的自动换道方法：
获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自动换道方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道，包括：
若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆的相对加速度变化率大于第二阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息；
根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述当前车辆参数信息包括：当前车辆的地图指示路线；
相应的，根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道包括：
计算目标时间，其中，所述目标时间为从当前车辆执行换道开始直至当前车辆车头中心点处于车道线的时间；
若在所述目标时间内，所述当前车辆的地图指示路线与所述路径信息匹配，则根据所述路径信息向相邻右侧车道换道。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
获取目标车道，其中，所述目标车道为当前车辆所处车道的右侧车道；
若获取到第一车辆向所述目标车道换道，则当前车辆的车头中心点处于车道线时，所述第一车辆的车头中心点未达到车道线，则当前车辆继续执行换道操作。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息包括：
若当前车辆处于城市快速路段或者高速路段，当前车辆所处车道的双侧车道线清晰且无遮挡，能见度大于能见度阈值，当前车辆所处横坡斜率小于或者等于第一斜率阈值，当前车辆所处纵坡斜率小于或者等于第二斜率阈值，当前车辆所处弯道曲率半径大于或者等于曲率半径阈值，当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，所述当前车辆相邻车辆为目标车辆且所述当前车辆相邻车辆与当前车辆碰撞时距小于第一阈值，则根据当前车辆车速、当前车辆相邻车辆车速、当前车辆与当前车辆相邻车辆距离和当前车辆所处环境信息确定当前车辆向相邻右侧车道换道的路径信息。
8.一种自动换道装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息；
换道模块，用于若当前车辆相邻车辆与所述当前车辆处于同一车道，当前车辆相邻车辆处于所述当前车辆后方，且所述当前车辆参数信息、当前车辆相邻车辆信息和当前车辆所处环境信息满足预设条件，则向相邻右侧车道换道。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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