CN110239550A - 一种车辆自动变道方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种车辆自动变道方法，包括：接收用户变道信息和变道模式确认信息；监测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据筛选目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；计算各目标车辆权值，判断本车是否满足变道条件；若不满足变道条件，反馈本车放弃变道；若满足变道条件，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，规划变道路径，执行本车自动变道；本发明不仅能够筛选被变道车辆、完成变道路径规划和执行自动变道，还能够实时监测被变道车辆，对碰撞风险进行预警并辅助被变道车辆完成协同变道，增加了车辆变道的安全性；增加了容错性，降低了因人为错误操作带来的风险；改善了用户的驾驶体验。

Description

一种车辆自动变道方法

技术领域

本发明涉及车辆安全及控制技术领域，特别涉及一种车辆自动变道方法。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车需求和持有量也在不断地增加，汽车已然成为人们重要的代步工具，用户对乘用车的安全性能的需求也越来越高。在道路上行驶中的车辆，常会变更其行驶的车道，在变道时因为一些意外或者误判、疏忽等人为错误的出现，变道车辆和被变道车辆很容易发生碰撞事故。例如当前车变更车道而后车没有及时做出反应或做出错误反应，则可能会导致事故的发生，给用户带来极大的损失。

目前市面上的车辆主要靠驾驶员的肉眼进行能见度识别，然后进行相应的操作；虽然也有一些技术能够运用于车辆自动变道的装置或者系统，但是大都局限于单一从本车的角度进行控制，没有能够对变道情景中的后车进行协同控制，从而对于此类碰撞风险完全没有起到缓解和消除的作用。

基于上述问题，本发明旨在开发一种车辆自动变道方法，不仅能够实现车辆变道决策、规划，并且还可以同时监控并辅助被变道车辆完成协同变道。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明公开的一种车辆自动变道方法，实时获取周围环境数据，基于LTE-V/5G-V2X(Vehicle to Everything)通信技术，并结合信息融合和BP(Back Propagation)神经网络的决策算法，根据制定的变道策略筛选被变道车辆、规划变道路径并执行变道，同时在变道过程中对被变道车辆进行检测，若被变道车辆与本车存在碰撞风险，则发送预警信息给被变道车辆，并对被变道车辆实施车辆控制执行协同变道，不仅增加了变道的安全性；并且增加了系统的容错性，减少了因人为错误操作带来的风险；还有效改善了用户的驾驶体验。

为了解决上述问题，本发明提供一种车辆自动变道方法，其特征在于，包括：

接收用户变道信息和变道模式确认信息；

检测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据，筛选是否存在目标车辆，若存在目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；

结合获取的所述本车周围环境数据、所述各目标车辆周围换进数据和预设的权重要素计算各目标车辆权值，根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件；

若不满足，反馈本车放弃变道；若满足，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，根据变道模式和实时获取的所述本车周围环境数据以及所述各目标车辆周围环境数据规划变道路径，并执行本车自动变道。

进一步地，所述本车周围环境数据包括本车地图数据信息、本车定位情报、本车车辆姿态信息和本车车载系统情报信息；

所述各目标车辆周围环境数据包括各目标车辆位置情报、各目标车辆当前车速和各目标车辆当前加速度。

进一步地，所述预设的权重要素包括：

车辆优先级，所述车辆优先级的权重根据目标车辆类型确定；

纵向碰撞时间，所述纵向碰撞时间的权重根据碰撞时间确定；

本车舒适性，所述本车舒适性的权重根据本车加速度的值确定；

变道类型；

变道复杂度，所述变道复杂度的权重通过监测本车预设区域内各目标车辆实时动态信息确定；

和目标车辆舒适性，所述目标车辆舒适性的权重根据目标车辆加速度确定。

更进一步地，所述变道类型包括：

本车前方没有车道；

本车紧急变道；

本车提前变道；

和正常变道。

进一步地，所述变道模式包括系统推荐模式和用户设定模式，当所述变道模式为系统推荐模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型和变道复杂度的权重系数均大于零，所述预设的权重要素目标车辆舒适性的权重系数大于等于零；当所述变道模式为用户设定模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级和纵向碰撞时间的权重系数均大于零，所述预设的权重要素：本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性均的权重系数等于零。

更进一步地，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数的总和为100％。

所述根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件，包括：

根据变道模式信息预设变道阈值；

将各目标车辆权值与所述变道阈值进行比较；

若各目标车辆权值均大于变道阈值，则判定本车不满足变道条件，

否则，本车满足变道条件。

进一步地，所述不同变道模式对应的所述变道阈值不同。

更进一步地，所述接收用户变道信息和变道模式确认信息，包括：

检测本车转向信息，并发送变道确认信息给用户；

接收用户变道确认信息，发送变道模式选择信息给用户；

接收用户变道模式确认信息。

进一步地，所述车辆自动变道方法还包括在变道过程中，实施监控被被变道车辆并检测是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，发送预警信息给被变道车辆，并对被变道车辆实施车辆控制。

由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的一种车辆自动变道方法，不仅能够根据用户的变道需求定制变道决策，规划变道路线并执行自动变道，还能够对被变道车辆进行实施监测，在被变道车辆与本车有碰撞风险时，通知、预警被变道车辆并对被变道车辆进行车辆控制使其完成协同变道，从而增加了变道的安全性，为用户提供安全、智能的服务；并且增加了系统的容错性，减少了因人为错误操作带来的风险；还提高用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆自动变道方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的对于根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件步骤的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的对于接收用户变道信息和变道模式确认信息步骤的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种车辆自动变道方法的流程示意图，需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例或流程图中所述的操作步骤的顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际中的车辆行驶时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：

S100：接收用户变道信息和变道模式确认信息；

S200：检测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据，筛选是否存在目标车辆，若存在目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；在本说明书实施例中，所述目标车辆为本车预设区域内，位于本车目标车道上的车辆；若未筛选到目标车辆，则根据用户选择的变道模式进行变道路径的规划和本车变道的执行；

S300：结合获取的所述本车周围环境数据、所述各目标周围环境数据和预设的权重要素计算各目标车辆权值，根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件；

S400：若不满足，反馈本车放弃变道；若满足，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，根据变道模式和实时获取的所述本车周围环境数据以及所述各目标车辆周围环境数据规划变道路径，并执行本车自动变道。

需要说明的是，本说明书实施例中，被变道车辆为各目标车辆中权值最小的一辆；若计算得到最小权值对应有多辆目标车辆时，可根据历史数据和用户偏好选择被变道车辆；同时，在本说明书实施例中由于本车的运行动态变化或本车预设区域内各目标车辆运行的动态变化都可能触发被变道车辆的变更。

需要说明的是，在本说明书实施例中，仅支持与转向方向一致的自动变道，例如，检测到本车的变道请求为向右转向时，只会对本车右侧目标车道进行目标车辆的筛选、向右变道路线的规划及执行向右的自动变道，反之亦然。

在本说明书实施例中，所述本车周围环境数据包括本车地图数据信息、本车定位情报、本车车辆姿态信息和本车车载系统情报信息；所述各目标车辆周围环境数据包括各目标车辆位置情报、各目标车辆当前车速和各目标车辆当前加速度，需要说明的是，在本说明书实施例中，所有所述加速度均为有大小有方向的矢量，当加速度方向与车辆速度方向相同时，汽车速度增加；当加速度方向与汽车速度方向相反时，汽车速度减少。

在本说明书实施例中，所述本车周围环境数据可以通过本车雷达和摄像头获得，所述各目标车辆周围环境数据可以通过各目标车辆雷达、车载摄像头以及车联网服务器后台计算获得；所述雷达是依靠多普勒效应判定本车预设区域内各目标车辆与本车的相对速度与相对距离，依靠波的频移判断各目标车辆方位，所述摄像头主要依靠图像频移来判定预设区域内的各目标车辆的方位；除此之外，还可以通过GPS等以及其他未罗列在内的其他技术手段来获得本车周围环境数据和各目标车辆周围环境数据。

在本说明书实施例中，所述各目标车辆为在本车预设区域内、位于本车变道方向目标车道上的车辆，不仅包括位于本车前方的车辆，还可以是与本车齐平和位于本车后方的车辆。需要说明的是，由于本车运行的动态变化，会触发筛选到的所述目标车辆的变更，且筛选得到的目标车辆其数量可以有一个或多个，也可以不存在。

在本说明书实施例中，所述预设的权重要素包括：

(1)车辆优先级，所述车辆优先级的权重根据目标车辆类型确定，例如：

救护车、消防车、部队车辆、政府车辆、校车和警车等类型的车辆具有较高的车辆优先级权重；

其他车辆具有较低的车辆优先级权重。

(2)纵向碰撞时间，所述纵向碰撞时间的权重根据碰撞时间的大小确定，碰撞时间的数值越小对应的所述纵向碰撞时间权重越高，例如：

碰撞时间小于1s具有较高的纵向碰撞时间权重、碰撞时间大于1s小于1.5s具有次高的纵向碰撞时间权重以及碰撞时间大于1.5s具有较低的纵向碰撞时间权重；

(3)本车舒适性，所述本车舒适性的权重根据本车加速度的值确定，本车加速度数值越大其本车舒适度权重越高，例如：

本车加速度大于8m/s²具有较高的本车舒适度权重、加速度小于8m/s²大于3m/s²具有次高本车舒适度权重以及加速度小于3m/s²具有较低本车舒适度权重；

(4)变道类型，所述变道类型权重根据变道优先级确定，变道优先级越高其变道类型权重越高；

(5)变道复杂度，所述变道复杂度通过监测本车预设区域内各目标车辆实时动态信息确定；较为优选地，所述变道复杂度通过分别监测本车前方车辆、本车后方车辆、被变道车辆前方车辆和被变道车辆后方车辆的实施动态信息确定，变道情景越复杂其变道复杂度权重越高；例如，本车所在当前车道上的前方车辆减速或急减速，本车后方车辆加速或急加速，此时变道复杂度较高；本车前方车辆与本车后方车辆的速度均保持较好，此时变道复杂度较低；同样的，被变道车辆前方车辆减速或急减速，被变道车辆后方车辆加速或急加速，此时变道复杂度也较高；若当前车道上本车既没有前方车辆也没有后方车辆，且被变道车辆既没有前方车辆也没有后方车辆，则该权重要素不起作用。

和(6)目标车辆舒适性，所述目标车辆舒适性根据目标车辆加速度的值确定，例如：

目标车辆加速度大于8m/s²时有较高目标车辆舒适性权重、目标车辆加速度小于8m/s²大于3m/s²时具有次高目标车辆舒适性权重以及目标车辆加速度小于3m/s²时有较低目标车辆舒适性权重；

所述权重要素(6)目标车辆舒适性可根据所述权重要素(4)变道类型引入。具体地，当本车处于较为紧急的变道类型时，为快速、安全地实现本车变道，需要被变道车辆以及其他目标车辆的协同作用，因而需要引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性。进一步地，当引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性时，可以适当加大所述权重要素(6)目标车辆舒适性的权重系数，同时适当降低所述权重要素(2)纵向碰撞时间和(5)变道复杂度的权重系数；当本车处于非紧急情况下的变道类型时，该权重要素(6)目标车辆舒适性可以不起作用。例如：本车预设区域在目标车道上未检测到目标车辆时，此权重要素不起作用。

需要说明的是，上述权重要素权重的预设仅是示范性的，而不是限制性的，当然还可以根据实际场景有其他具体的设置方式。

在本说明书实施例中，所述(4)变道类型包括：

①本车前方没有车道；例如：本车前方为道路尽头；

②本车紧急变道；

③本车提前变道；

④正常变道；

上述各变道类型按其变道优先级由高到低排列为：①本车前方没有车道>②本车紧急变道>③本车提前变道>④正常变道。

所述变道模式包括系统推荐模式和用户设定模式，当所述变道模式为系统推荐模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型和变道复杂度的权重系数均大于零，所述预设的权重要素目标车辆舒适性的权重系数大于等于零；当所述变道模式为用户设定模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级和纵向碰撞时间的权重系数均大于零，所述预设的权重要素：本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数均等于零；所述系统推荐模式综和考虑多种权重要素，旨在为用户提供更为舒适的变道体验；所述用户设定模式牺牲了用户体验，旨在快速完成变道。

进一步地，所述系统推荐模式中所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数的总和为100％；所述用户设定模式中所述预设的权重要素：本车舒适性和变道类型的权重系数的总和为100％。所述各目标车辆的权值通过各所述权重要素的权重和其各自对应的权重系数加权计算得到，所述各权重要素的权重根据各权重要素各自的权重基数和各权重要素对应的权重比例等多个要素获得。

所述根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件，可以采用如图2所示的方法，具体的，可以包括：

S201：根据所述变道模式信息预设变道阈值；

S202：将各目标车辆权值与所述变道阈值进行比较；

S203：若各目标车辆权值均大于变道阈值，则判定本车不满足变道条件，

否则，本车满足变道条件。

进一步地，所述不同的变道模式对应的变道阈值不同；当通过权重计算，获得各目标车辆权值后与用户选定的所述变道模式对应的变道阈值进行比较，满足变道条件后，才会执行后续变道路径规划等过程。

所述接收用户变道请求和变道模式确认信息，可以采用如图3所示的方法，具体的，可以包括：

S301：检测本车转向信息，并发送变道确认信息给用户；所述本车转向信息包括本车转向灯开启信息，检测到转向灯开启信息后，车载系统释义为用户有变道需求，从而发送变道确认信息给用户，以避免用户的误操作。除了转向灯开启信息外，本车转向信息还可以包括本车方向盘转动方向、方向盘转向角度数据和车辆横摆角速度等信息，本车方向盘转动方向和方向盘转向角度数据可以通过方向盘转角传感器获得，车辆的横摆角速度可以通过车辆横摆角速度控制传感器来获得，从而对本车转向信息的判断能够更加准确。

S302：接收用户变道确认信息，发送变道模式选择信息给用户；

S303：接收用户变道模式确认信息。

从而，在判定本车是否满足变道条件时可以包括如表1、表2和表3所示的判断方法：

例1：选择以系统推荐模式为变道模式，且变道类型为紧急变道时，此时引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性，且预设变道阈值设为5：

表1

其中，目标车辆1、目标车辆2和目标车辆3为本车检测到的在本车预设区域内位于目标车道上的车辆。从上表中可以看出，所述各权重要素的权重系数总和为100％。具体地，目标车辆1和目标车辆2车辆具有较高优先级、目标车辆3具有较低车辆优先级，因而目标车辆1和目标车辆2车辆优先级的权重均高于目标车辆3车辆优先级的权重；因变道类型为紧急变道，所以引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性，并适当降低所述权重要素(2)纵向碰撞时间和(5)变道复杂度的权重系数；最终，结合上述多个所述权重要素的权重和各权重要素对应的权重系数进行加权计算得到：目标车辆2的权值小于此时预设的变道阈值，判断得到本车满足变道条件，并且选择目标车辆2作为被变道车辆，进行后续变道路线的规划和变道的执行。

例2：仍以系统推荐模式为变道模式，而变道类型为正常变道时，此时不需要引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性，且预设变道阈值为6：

表2

与例1相似，由于此变道模式下未引入所述权重要素(6)目标车辆舒适性，因而所述权重要素(6)目标车辆舒适性不起作用，其他所述权重要素的权重系数总和为100％。计算得到各目标车辆的权值，并判断得到目标车辆2的权值小于此时预设的变道阈值，判断得到本车满足变道条件，并且选择目标车辆2作为被变道车辆。

例3：同样的，选择以用户设定模式时，预设变道阈值为5，

表3

权重要素	权重系数	目标车辆1	目标车辆2	目标车辆3
					车辆优先级	70％	4	4	2
纵向碰撞时间	30％	15	10	10
					计算得到权重		7.3	5.8	4.4
综合判断结果				√

用户设定模式下，所述预设的权重要素：本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数均为零；通过加权计算得到目标车辆3的权值小于此变道类型预设的变道阈值，判断得到本车满足变道条件；选择目标车辆3作为被变道车辆，并进行变道路线的规划和变道的执行。

本发明提供的一种车辆自动变道方法还包括在变道过程中，实时监控被变道车辆并检测是否存在碰撞风险；通过实时获取的所述本车周围环境数据以及作为被变道车辆的目标车辆周围环境数据判断被变道车辆与本车是否存在碰撞风险，包括实时获取的被变道车辆与本车的相对距离、被变道车辆的当前速度和加速度、本车当前速度和加速度以及本车当前转角速度等等，再经过车联网服务器后台计算分析得到。

若存在碰撞风险，发送预警信息给被变道车辆，并对被变道车辆实施车辆控制；所述对被变道车辆实施车辆控制包括对被变道车辆进行车辆速度保持，必要时可对被变道车辆进行减速，直到完成本车的变道操作。例如：本车变道后，被变道车辆驾驶员误踩油门，此时对被变道车辆实施的车辆控制能够通过被变道车辆的车载系统控制以抵消被变道车辆的加速度，消除碰撞风险。

除此之外，在未检测到碰撞风险时，也可以对被变道车辆进行车辆控制，例如：本车变道后，本车与被变道车辆保持有安全距离，而被变道车辆驾驶员错误判断需要对被变道车辆进行紧急减速，此时通过对被变道车辆的车辆控制使得被变道车辆车速保持，从而能够减少因误判导致的频繁刹车，提高被变道车辆驾驶员的驾驶体验。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

并且，在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

Claims (10)

1.一种车辆自动变道方法，其特征在于，包括：

接收用户变道信息和变道模式确认信息；

监测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据，筛选是否存在目标车辆，若存在目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；

结合获取的所述本车周围环境数据、所述各目标车辆周围环境数据和预设的权重要素计算各目标车辆权值，根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件；

若不满足，反馈本车放弃变道；若满足，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，根据变道模式和实时获取的所述本车周围环境数据以及所述各目标车辆周围环境数据规划变道路径，执行本车自动变道。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述本车周围环境数据包括本车地图数据信息、本车定位情报、本车车辆姿态信息和本车车载系统情报信息；

所述各目标车辆周围环境数据包括各目标车辆位置情报、各目标车辆当前车速和各目标车辆当前加速度。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，其特征在于，所述预设的权重要素包括：

车辆优先级，所述车辆优先级的权重根据目标车辆的类型确定；

纵向碰撞时间，所述纵向碰撞时间的权重根据碰撞时间确定；

本车舒适性，所述本车舒适性的权重根据本车加速度的值确定；

变道类型；

变道复杂度，所述变道复杂度的权重通过监测本车预设区域内各目标车辆实时动态信息确定；

和目标车辆舒适性，所述目标车辆舒适性的权重根据目标车辆加速度确定。

4.根据权利要求3所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述变道类型包括：

本车前方没有车道；

本车紧急变道；

本车提前变道；

和正常变道。

5.根据权利要求3所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述变道模式包括系统推荐模式和用户设定模式，当所述变道模式为系统推荐模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度的权重系数均大于零，所述预设的权重系数目标车辆舒适性的权重系数大于等于零；当所述变道模式为用户设定模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级和纵向碰撞时间的权重系数均大于零，所述预设的权重要素：本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数均等于零。

6.根据权利要求5所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数的总和为100％。

7.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件，包括：

根据所述变道模式信息预设变道阈值；

将各目标车辆权值与所述变道阈值进行比较；

若各目标车辆权值均大于变道阈值，则判定本车不满足变道条件，

否则，本车满足变道条件。

8.根据权利要求7所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述不同变道模式对应的所述变道阈值不同。

9.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述接收用户变道信息和变道模式确认信息，包括：

检测本车转向信息，并发送变道确认信息给用户；

接收用户变道确认信息，发送变道模式选择信息给用户；

接收用户变道模式确认信息，发生变道请求。

10.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述方法还包括在变道过程中，实时监控被变道车辆并检测是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，发送预警信息给被变道车辆，并对被变道车辆实施车辆控制。