CN108454621A - 智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能车辆的控制方法。该智能车辆的控制方法包括：获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。本发明还公开了一种智能车辆、智能车辆的控制装置、系统及计算机存储介质。本发明能实现车辆无法避开碰撞时，减少车辆的碰撞损失。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质。
背景技术
随着科技的进步，人们生活水平的提高，私人汽车保有量大幅度增加，汽车的普及大大方便了人们日常出行，同时也给道路交通系统的负载能力增加了较大的压力，也由此产生了许多交通事故。在交通事故中，车辆碰撞事故是最严重、危害最大和损失最大的事故。
目前，很多人通过给车辆加装摄像头或视觉传感器、雷达传感器等碰撞检测装置，在汽车行驶过程中对周围环境进行感知检测及运算分析，从而及时提醒驾驶员以避免碰撞，有效增加了车辆驾驶的安全性。然而，在遇到紧急情况无法避免发生碰撞时，驾驶员在这种情况往往由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质，旨在实现车辆无法避开碰撞时，减少车辆的碰撞损失。
为实现上述目的，本发明提供一种智能车辆的控制方法，所述智能车辆的控制方法包括以下步骤：
获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；
若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；
若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
可选地，所述车辆前方障碍物信息包括所述车辆前方障碍物的类型和大小，所述根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制的步骤，包括：
根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人；
若所述车辆前方障碍物均为行人，则根据所述车辆信息中的车辆位置和所述车辆前方障碍物的大小分别确定各车辆前方障碍物的危险性，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为危险性较小的方向；
若所述车辆前方障碍物中有一个不为行人，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非行人的障碍物所在方向。
可选地，所述根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人的步骤之后，还包括：
若所述车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物不为行人，记作非行人障碍物，则根据所述非行人障碍物的类型判断所述非行人障碍物中是否存在车辆；
若所述非行人障碍物均为车辆，则控制所述车辆制动，同时根据所述非行人障碍物的大小确定并控制所述车辆的转向；
若所述非行人障碍物中有一个不为车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向；
若所述非行人障碍物均不为车辆，则根据所述非行人障碍物的类型分别计算各非行人障碍物的撞击强度，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所在方向。
可选地，所述智能车辆的控制方法还包括：
根据所述车辆信息中的车辆速度、所述车辆的转向对应障碍物的类型和距离计算对应的最终撞击强度，并检测所述最终撞击强度是否超过预设撞击强度；
若所述最终撞击强度已超过预设撞击强度，则根据所述车辆速度和所述车辆的转向对应障碍物的距离计算对应的撞击时间点，并根据所述撞击时间点控制开启所述车辆的安全气囊。
可选地，所述根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右是否存在其他障碍物的步骤之后，还包括：
若所述第一障碍物的左右两侧均不存在其他障碍物，则获取周围车辆信息，根据所述周围车辆信息和所述车辆位置分析预设范围内的路况信息，并根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作。
可选地，所述根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作的步骤，包括：
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物两侧道路中存在上坡道路且无其他车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为所述上坡道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路为下坡道路，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为与所述下坡道路相对的另一侧道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路拥堵或为红绿灯路口，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为另一侧道路的方向。
可选地，所述智能车辆的控制方法还包括：
当监测到所述车辆碰撞后停止时，控制所述车辆执行对应的事故处理操作，所述事故处理操作包括但不限于：控制开启双闪警示灯和警报装置；控制安全带松开；控制车门处于非锁定状态；发送救援信息至交通指挥中心；自动断电。
可选地，所述根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物的步骤之后，还包括：
若所述第一障碍物的左右两侧中只有一侧存在其他障碍物，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为无障碍物的方向。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能车辆的控制装置，所述智能车辆的控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能车辆的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被处理器执行时实现如上所述的智能车辆的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能车辆的控制系统，其特征在于，所述智能车辆的控制系统包括：
车辆信息获取装置，用于获取所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆位置和车辆速度；
障碍物信息获取装置，用于获取车辆前方障碍物信息；
智能车辆的控制装置，用于获取所述车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆包括车辆本体及如上所述的智能车辆的控制系统。
本发明提供一种智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质，通过获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，其中，车辆信息可以包括车辆速度和车辆位置，车辆前方障碍物信息可以包括车辆前方各障碍物的位置及其与车辆之间的距离、车辆前方障碍物的类型、大小等信息，然后根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离最小的第一障碍物；若该车辆不能避免碰撞该第一障碍物，则根据车辆前方障碍物信息判断该第一障碍物的左右是否存在其他障碍物，若第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，此时，终端会根据车辆前方障碍物信息进行分析，根据分析结果智能选择最佳的碰撞策略，进而对该车辆执行对应的控制，相比于现有技术中，用户在遇到紧急情况时，由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失，因此，本发明可降低碰撞事故的严重性和危害性，减少车辆的碰撞损失。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明智能车辆的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例中根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制的细化流程示意图；
图4为本发明智能车辆的控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明智能车辆的控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明智能车辆的控制方法第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在现有技术中，在遇到紧急情况无法避免发生碰撞时，驾驶员在这种情况往往由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种智能车辆及其控制方法、装置、系统及计算机存储介质，通过获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，其中，车辆信息可以包括车辆速度和车辆位置，车辆前方障碍物信息可以包括车辆前方各障碍物的位置及其与车辆之间的距离、车辆前方障碍物的类型、大小等信息，然后根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离最小的第一障碍物；若该车辆不能避免碰撞该第一障碍物，则根据车辆前方障碍物信息判断该第一障碍物的左右是否存在其他障碍物，若第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，此时，终端会根据车辆前方障碍物信息进行分析，根据分析结果智能选择最佳的碰撞策略，进而对该车辆执行对应的控制，相比于现有技术中，用户在遇到紧急情况时，由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失，因此，本发明可降低碰撞事故的严重性和危害性，减少车辆的碰撞损失。
请参阅图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以为车辆电子控制装置、车载控制装置等，如车载电脑。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能车辆的控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，并执行以下操作：
获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；
若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；
若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
进一步地，所述车辆前方障碍物信息包括所述车辆前方障碍物的类型和大小，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人；
若所述车辆前方障碍物均为行人，则根据所述车辆信息中的车辆位置和所述车辆前方障碍物的大小分别确定各车辆前方障碍物的危险性，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为危险性较小的方向；
若所述车辆前方障碍物中有一个不为行人，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非行人的障碍物所在方向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
若所述车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物不为行人，记作非行人障碍物，则根据所述非行人障碍物的类型判断所述非行人障碍物中是否存在车辆；
若所述非行人障碍物均为车辆，则控制所述车辆制动，同时根据所述非行人障碍物的大小确定并控制所述车辆的转向；
若所述非行人障碍物中有一个不为车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向；
若所述非行人障碍物均不为车辆，则根据所述非行人障碍物的类型分别计算各非行人障碍物的撞击强度，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所在方向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
根据所述车辆信息中的车辆速度、所述车辆的转向对应障碍物的类型和距离计算对应的最终撞击强度，并检测所述最终撞击强度是否超过预设撞击强度；
若所述最终撞击强度已超过预设撞击强度，则根据所述车辆速度和所述车辆的转向对应障碍物的距离计算对应的撞击时间点，并根据所述撞击时间点控制开启所述车辆的安全气囊。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
若所述第一障碍物的左右两侧均不存在其他障碍物，则获取周围车辆信息，根据所述周围车辆信息和所述车辆位置分析预设范围内的路况信息，并根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物两侧道路中存在上坡道路且无其他车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为所述上坡道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路为下坡道路，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为与所述下坡道路相对的另一侧道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路拥堵或为红绿灯路口，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为另一侧道路的方向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
当监测到所述车辆碰撞后停止时，控制所述车辆执行对应的事故处理操作，所述事故处理操作包括但不限于：控制开启双闪警示灯和警报装置；控制安全带松开；控制车门处于非锁定状态；发送救援信息至交通指挥中心；自动断电。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能车辆的控制程序，还执行以下操作：
若所述第一障碍物的左右两侧中只有一侧存在其他障碍物，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为无障碍物的方向。
基于上述硬件结构，提出本发明智能车辆的控制方法实施例。
本发明提供一种智能车辆的控制方法。
请参阅图2，图2为本发明智能车辆的控制方法第一实施例的流程示意图。
在本发明实施例中，该智能车辆的控制方法包括：
步骤S100，获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；
在本实施例中，该智能车辆的控制方法可用于用户驾驶车辆过程中，在遇到紧急情况无法避免发生碰撞时，通过对车辆前方障碍物信息和车辆信息进行分析，智能选择最佳的碰撞策略，对车辆执行对应的控制操作，从而降低碰撞事故的严重性和危害性，减少车辆的碰撞损失。当然，该方法同样可以用于无人驾驶车辆的驾驶情境中。本发明实施例中的终端可以为车辆电子控制装置、车载控制装置等，如车载电脑。该终端可以与车辆上安装的传感器或检测设备相连，以获取对应的车辆信息和障碍物信息，其中，车辆信息包括车辆位置和车辆速度，障碍物信息包括障碍物距离、类型和大小，例如，通过安装GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)和/或惯导IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)传感器来获取车辆位置、车辆速度，通过视觉传感器或摄像头获取障碍物图像，继而通过图像分析技术得到障碍物距离、类型和大小等障碍物信息，当然也可以通过视觉传感器或摄像头获取车辆前方障碍物图像，进而得到车辆前方障碍物的类型和大小，然后通过距离传感器或激光雷达或毫米波雷达等传感器获取车辆前方障碍物距离。此外，该终端还可以设有通信模块，用于与周围车辆和交通指挥中心建立通信连接，用于获取周围车辆信息，及在发生事故时，给交通指挥中心发送救援信息，以寻求救援。
在本实施例中，终端首先获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，然后根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物。其中，车辆前方障碍物信息可以包括车辆前方各障碍物的位置及其与车辆之间的距离、车辆前方障碍物的类型、大小，具体的，可以根据视觉传感器获取车辆前方障碍物的图像，然后根据现有图像分析技术进行预处理、图像分割，并提取图像特征，从而对图像中的障碍物进行识别、分类，例如可以识别出障碍物类型为行人、车辆和物体障碍物，其中，还可以识别出物体障碍物属于硬质障碍物还是软质障碍物。
步骤S200，若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；
在本实施例中，若终端根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆不能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物，则根据车辆前方障碍物信息判断第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物。其中，对于车辆是否能避开该第一障碍物的判断，是指采取制动措施后该车辆是否能避开该第一障碍物，该判断主要是根据该第一障碍物与该车辆之间的距离和车辆速度。
需要说明的是，在终端根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆不能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物时，如果该场景为用户驾驶场景，此时，则转换为智能驾驶模式，由终端来进行分析，智能选择最佳的碰撞策略，对车辆执行对应的控制操作，而拒绝响应用户之后的驾驶操作。
步骤S300，若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
若该第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，此时，终端会根据该车辆前方障碍物信息进行分析，根据分析结果智能选择最佳的碰撞策略，进而对该车辆执行对应的控制，相比于现有技术中，用户在遇到紧急情况时，由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失，因此，本发明可降低碰撞事故的严重性和危害性，减少车辆的碰撞损失。
当终端根据车辆前方障碍物信息判断该第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，终端会先根据车辆前方障碍物的类型判断车辆前方障碍物中是否存在行人，然后根据避开行人、避开车辆、选择撞击强度较小的障碍物碰撞等控制原则进行具体的选择和控制。例如，若车辆前方障碍物均为行人，此时，则根据障碍物大小(即行人的身高、大小)及所处的位置环境来分析对应的危险性，进而控制车辆制动，同时控制车辆的转向为危险性较小的方向。若车辆前方障碍物中有一个不为行人，此时，根据避开行人的原则，控制该车辆制动，同时控制车辆的转向为非行人的障碍物所在的方向。在本实施例中，若车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物均不为行人，将这些障碍物记为非行人障碍物，然后根据非行人障碍物的类型判断非行人障碍物中是否存在车辆。若这些非行人障碍物均为车辆，此时控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为这些非行人障碍物中大小相对较大的车辆所对应的方向。若这些非行人障碍物均不为车辆，此时，则根据选择撞击强度较小的障碍物碰撞的原则进行控制，以降低危险性，减小车辆的碰撞损失，此时控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所对应的方向。若非行人障碍物中有一个不为车辆，此时，则根据避开车辆的原则控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向。
本发明实施例提供一种智能车辆的控制方法，通过获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，其中，车辆信息可以包括车辆速度和车辆位置，车辆前方障碍物信息可以包括车辆前方各障碍物的位置及其与车辆之间的距离、车辆前方障碍物的类型、大小等信息，然后根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离最小的第一障碍物；若该车辆不能避免碰撞该第一障碍物，则根据车辆前方障碍物信息判断该第一障碍物的左右是否存在其他障碍物，若第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，此时，终端会根据车辆前方障碍物信息进行分析，根据分析结果智能选择最佳的碰撞策略，进而对该车辆执行对应的控制，相比于现有技术中，用户在遇到紧急情况时，由于惊慌失措而很难执行正确的驾驶操作，而且由于反应较慢而无法选择最适合的碰撞方向，从而造成严重的碰撞事故和碰撞损失，因此，本发明可降低碰撞事故的严重性和危害性，减少车辆的碰撞损失。
进一步的，请参阅图3，图3为本发明实施例中根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制的细化流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，在本实施例中，该车辆前方障碍物信息包括车辆前方障碍物的类型和大小，该智能车辆的控制方法的步骤S300包括：
步骤S310，根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人；
在本实施例中，该车辆前方障碍物信息包括车辆前方障碍物的类型和大小，当然还可以包括车辆前方障碍物的位置及其与车辆之间的距离等信息。当终端根据车辆前方障碍物信息判断该第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物时，终端会先根据车辆前方障碍物的类型判断车辆前方障碍物中是否存在行人，然后根据避开行人、避开车辆、选择撞击强度较小的障碍物碰撞等控制原则进行具体的选择和控制。
步骤S320，若所述车辆前方障碍物均为行人，则根据所述车辆信息中的车辆位置和所述车辆前方障碍物的大小分别确定各车辆前方障碍物的危险性，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为危险性较小的方向；
在本实施例中，若车辆前方障碍物均为行人，此时，则根据障碍物大小(即行人的身高、大小)及所处的位置环境来分析对应的危险性，从而来选择车辆的转向。具体的，首先根据车辆位置得知车辆前方障碍物所处的位置环境，例如，处于桥边、崖边或空旷的路段，然后根据障碍物大小可判断该行人为老人、小孩或成人，然后根据车辆前方障碍物所处的位置环境及其大小分别确定对应的危险性，并控制车辆制动，同时控制车辆的转向为危险性较小的方向。例如，某一侧的行人为小孩或正处于桥边或崖边，此时发生碰撞的危险性较大，则控制车辆不能碰撞该障碍物；而另一侧的行人为成人，且处于空旷的路段，此时发生碰撞的危险性相对较小，则控制车辆制动的同时，向该障碍物对应的方向进行转向。当然，在具体实施例中，也可以直接根据图像分析技术识别车辆前方障碍物所处的位置环境。
步骤S330，若所述车辆前方障碍物中有一个不为行人，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非行人的障碍物所在方向；
在本实施例中，若车辆前方障碍物中有一个不为行人，此时，根据避开行人的原则，控制该车辆制动，同时控制车辆的转向为非行人的障碍物所在的方向。
步骤S340，若所述车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物不为行人，记作非行人障碍物，则根据所述非行人障碍物的类型判断所述非行人障碍物中是否存在车辆；
在步骤S340之后，还包括：
步骤S341，若所述非行人障碍物均为车辆，则控制所述车辆制动，同时根据所述非行人障碍物的大小确定并控制所述车辆的转向。
步骤S342，若所述非行人障碍物均不为车辆，则根据所述非行人障碍物的类型分别计算各非行人障碍物的撞击强度，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所在方向。
步骤S343，若所述非行人障碍物中有一个不为车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向。
在本实施例中，若车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物均不为行人，将这些障碍物记为非行人障碍物，然后根据非行人障碍物的类型判断这些非行人障碍物中是否存在车辆。
若这些非行人障碍物均为车辆，此时，由于体积较大的车辆受到撞击后，相对比于体积较小的车辆，其受到的影响会较小，因此根据碰撞体积较大车辆的原则进行控制，以降低危险性。此时，终端根据非行人障碍物的大小确定大小相对较大的车辆，然后控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为非行人障碍物中大小相对较大的车辆所对应的方向。
若这些非行人障碍物均不为车辆，此时，则根据选择撞击强度较小的障碍物碰撞的原则进行控制，以降低危险性，减小车辆的碰撞损失。此时，终端先根据非行人障碍物的类型分别计算各非行人障碍物对应的撞击强度，通过比较各非行人障碍物的撞击强度的大小确定撞击强度较小的障碍物，然后控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所对应的方向。
若非行人障碍物中有一个不为车辆，此时，则根据避开车辆的原则控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向。
进一步的，请参阅图4，图4为本发明智能车辆的控制方法第二实施例的流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，该智能车辆的控制方法还包括：
步骤S400，根据所述车辆信息中的车辆速度、所述车辆的转向对应障碍物的类型和距离计算对应的最终撞击强度，并检测所述最终撞击强度是否超过预设撞击强度；
步骤S500，若所述最终撞击强度已超过预设撞击强度，则根据所述车辆速度和所述车辆的转向对应障碍物的距离计算对应的撞击时间点，并根据所述撞击时间点控制开启所述车辆的安全气囊。
在本实施例中，在步骤S400-S500的执行与步骤S200-S300的执行不分先后，当终端根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆不能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物时，会根据车辆信息中的车辆速度、车辆的转向对应障碍物的类型和距离计算对应的最终撞击强度，即与最终会碰撞到的障碍物相碰撞时的撞击强度，然后检测该最终撞击强度是否超过预设撞击强度，即判断是否需要开启车辆安全气囊来确保用户安全。若该最终撞击强度已超过预设撞击强度，则根据车辆速度和车辆的转向对应障碍物的距离(即最终会碰撞到的障碍物与车辆之间的距离)计算对应的撞击时间点，并根据撞击时间点控制开启该车辆的安全气囊，从而在发生碰撞之前开启安全气囊，以减轻撞击震动和车辆内人员的受伤程度。
需要说明的是，在具体实施例中，终端还可以根据最终的碰撞方向，开启对应方向的安全气囊，如车辆侧面气囊或主驾驶处气囊或乘客处气囊，例如，若控制车辆向右转向，预计车辆左前方将与障碍物发生碰撞，则控制车辆主驾驶处前方气囊和侧面气囊在撞击时间点前开启。
进一步的，请参阅图5，图5为本发明智能车辆的控制方法第三实施例的流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，在步骤S200之后，该智能车辆的控制方法还包括：
步骤S600，若所述第一障碍物的左右两侧均不存在其他障碍物，则获取周围车辆信息，根据所述周围车辆信息和所述车辆位置分析预设范围内的路况信息，并根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作。
其中，所述根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作的步骤，可以包括但不限于以下步骤：
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物两侧道路中存在上坡道路且无其他车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为所述上坡道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路为下坡道路，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为与所述下坡道路相对的另一侧道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路拥堵或为红绿灯路口，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为另一侧道路的方向。
在本实施例中，终端根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物时，若该第一障碍物的左右两侧均不存在其他障碍物，此时，则通过分析未来的路况信息，从而根据未来的路况信息和车辆速度来选择合适的转向，并对车辆执行对应的控制。具体的，终端可以先获取周围车辆信息，然后根据周围车辆信息和车辆位置分析预设范围内的路况信息，并根据路况信息和车辆速度执行对应的控制操作。例如，若车辆速度已超过预设阈值，说明此时车速过快，需要选择合适的道路或者碰撞物来辅助刹车，若根据路况信息检测到第一障碍物两侧道路中存在上坡道路且无其他车辆，此时，则可借助该上坡路段来辅助刹车，此时控制该车辆制动，同时控制该车辆的转向为该上坡道路对应的方向；若车辆速度已超过预设阈值，且根据路况信息检测到第一障碍物一侧的道路为下坡道路，为避免车辆制动距离较长，造成碰撞，需控制该车辆避开该方向，此时终端控制该车辆制动，同时控制车辆的转向为与该下坡道路相对的另一侧道路的方向；若车辆速度已超过预设阈值，且根据路况信息检测到第一障碍物一侧的道路拥堵或为红绿灯路口，则需避开该方向，以免引起车辆碰撞，此时终端控制车辆制动，同时控制车辆的转向为另一侧道路的方向。
进一步的，请参阅图6，图6为本发明智能车辆的控制方法第四实施例的流程示意图。
基于图2所示的第一实施例，在步骤S200之后，该智能车辆的控制方法还包括：
步骤S700，若所述第一障碍物的左右两侧中只有一侧存在其他障碍物，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为无障碍物的方向。
在本实施例中，终端根据车辆信息和车辆前方障碍物信息判断该车辆是否能避免碰撞与该车辆距离(直线距离)最小的第一障碍物时，若该第一障碍物的左右两侧中只有一侧存在其他障碍物，则控制该车辆制动，同时控制车辆的转向为无障碍物所在侧的方向，从而避免碰撞，减小碰撞损失。
此外，基于上述各实施例，该智能车辆的控制方法还包括：
当监测到所述车辆碰撞后停止时，控制所述车辆执行对应的事故处理操作，所述事故处理操作包括但不限于：控制开启双闪警示灯和警报装置；控制安全带松开；控制车门处于非锁定状态；发送救援信息至交通指挥中心；自动断电。
在本实施例中，基于上述各实施例中，当终端对车辆执行对应的控制之后，当监测到车辆碰撞后停止时，为提醒过往车辆及行人的注意，方便用户在碰撞停止后逃离车辆，并对用户进行救援，保障用户的安全，此时，终端可以控制该车辆执行对应的事故处理操作，其中事故处理操作包括但不限于：控制开启双闪警示灯和警报装置；控制安全带松开；控制车门处于非锁定状态；发送救援信息至交通指挥中心；自动断电。
本发明还提供一种智能车辆的控制装置，该智能车辆的控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的智能车辆的控制方法的步骤。
本发明智能车辆的控制装置的具体实施例与上述智能车辆的控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的智能车辆的控制方法的步骤。
本发明计算机存储介质的具体实施例与上述智能车辆的控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
本发明还提供一种智能车辆的控制系统，所述智能车辆的控制系统包括：
车辆信息获取装置，用于获取所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆位置和车辆速度；
障碍物信息获取装置，用于获取车辆前方障碍物信息；
智能车辆的控制装置，用于获取所述车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
其中，车辆信息获取装置，可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和/或惯导IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)传感器和/或加速度计等，用于获取所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆位置和车辆速度。障碍物信息获取装置，用于获取车辆前方障碍物信息，该车辆前方障碍物信息包括车辆前方障碍物距离、类型和大小等，障碍物信息获取装置可以为一个，也可以为多个装置结合获得车辆前方障碍物信息。例如，通过视觉传感器或摄像头获取障碍物图像，继而通过图像分析技术得到障碍物距离、类型和大小等障碍物信息，或者将视觉传感器或摄像头与距离传感器或激光雷达或毫米波雷达等装置进行结合，通过视觉传感器或摄像头获取车辆前方障碍物图像，进而得到车辆前方障碍物的类型和大小，然后通过距离传感器或激光雷达或毫米波雷达获取车辆前方障碍物距离。
智能车辆的控制装置的功能和实现过程与上述智能车辆的控制方法实施例中各步骤相对应，在此不作赘述。
本发明还提供一种智能车辆，所述智能车辆包括车辆本体及如上所述的智能车辆的控制系统。
本发明智能车辆的功能和实现过程与上述智能车辆的控制方法和系统中各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (12)
1.一种智能车辆的控制方法，其特征在于，所述智能车辆的控制方法包括以下步骤：
获取车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；
若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；
若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
2.如权利要求1所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆前方障碍物信息包括所述车辆前方障碍物的类型和大小，所述根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制的步骤，包括：
根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人；
若所述车辆前方障碍物均为行人，则根据所述车辆信息中的车辆位置和所述车辆前方障碍物的大小分别确定各车辆前方障碍物的危险性，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为危险性较小的方向；
若所述车辆前方障碍物中有一个不为行人，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非行人的障碍物所在方向。
3.如权利要求2所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方障碍物的类型判断所述车辆前方障碍物中是否存在行人的步骤之后，还包括：
若所述车辆前方障碍物中存在两个或以上障碍物不为行人，记作非行人障碍物，则根据所述非行人障碍物的类型判断所述非行人障碍物中是否存在车辆；
若所述非行人障碍物均为车辆，则控制所述车辆制动，同时根据所述非行人障碍物的大小确定并控制所述车辆的转向；
若所述非行人障碍物中有一个不为车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为非车辆的障碍物所在方向；
若所述非行人障碍物均不为车辆，则根据所述非行人障碍物的类型分别计算各非行人障碍物的撞击强度，并控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为各非行人障碍物的撞击强度中撞击强度较小的障碍物所在方向。
4.如权利要求2所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述智能车辆的控制方法还包括：
根据所述车辆信息中的车辆速度、所述车辆的转向对应障碍物的类型和距离计算对应的最终撞击强度，并检测所述最终撞击强度是否超过预设撞击强度；
若所述最终撞击强度已超过预设撞击强度，则根据所述车辆速度和所述车辆的转向对应障碍物的距离计算对应的撞击时间点，并根据所述撞击时间点控制开启所述车辆的安全气囊。
5.如权利要求4所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右是否存在其他障碍物的步骤之后，还包括：
若所述第一障碍物的左右两侧均不存在其他障碍物，则获取周围车辆信息，根据所述周围车辆信息和所述车辆位置分析预设范围内的路况信息，并根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作。
6.如权利要求5所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述路况信息和车辆速度执行对应的控制操作的步骤，包括：
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物两侧道路中存在上坡道路且无其他车辆，则控制所述车辆制动，同时控制所述车辆的转向为所述上坡道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路为下坡道路，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为与所述下坡道路相对的另一侧道路的方向；
若所述车辆速度已超过预设阈值，且根据所述路况信息检测到所述第一障碍物一侧的道路拥堵或为红绿灯路口，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为另一侧道路的方向。
7.如权利要求1所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述智能车辆的控制方法还包括：
当监测到所述车辆碰撞后停止时，控制所述车辆执行对应的事故处理操作，所述事故处理操作包括但不限于：控制开启双闪警示灯和警报装置；控制安全带松开；控制车门处于非锁定状态；发送救援信息至交通指挥中心；自动断电。
8.如权利要求1所述的智能车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物的步骤之后，还包括：
若所述第一障碍物的左右两侧中只有一侧存在其他障碍物，则控制所述车辆制动，同时控制车辆的转向为无障碍物的方向。
9.一种智能车辆的控制装置，其特征在于，所述智能车辆的控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的智能车辆的控制方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有智能车辆的控制程序，所述智能车辆的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的智能车辆的控制方法的步骤。
11.一种智能车辆的控制系统，其特征在于，所述智能车辆的控制系统包括：
车辆信息获取装置，用于获取所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆位置和车辆速度；
障碍物信息获取装置，用于获取车辆前方障碍物信息；
智能车辆的控制装置，用于获取所述车辆信息和车辆前方障碍物信息，并根据所述车辆信息和车辆前方障碍物信息判断所述车辆是否能避免碰撞与所述车辆距离最小的第一障碍物；若不能避免碰撞所述第一障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息判断所述第一障碍物的左右两侧是否存在其他障碍物；若所述第一障碍物的左右两侧均存在其他障碍物，则根据所述车辆前方障碍物信息对所述车辆执行对应的控制。
12.一种智能车辆，其特征在于，所述智能车辆包括车辆本体及如权利要求11中所述的智能车辆的控制系统。
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Denomination of invention: Intelligent vehicle and its control method, device, system and computer storage medium Effective date of registration: 20220303 Granted publication date: 20201225 Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000015 |
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Date of cancellation: 20230601 Granted publication date: 20201225 Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000015 |