CN107077795B - 用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：至少一个安装在车辆(F)上的传感器单元(2)，所述传感器单元提供车辆周围环境的传感器数据；运动曲线求得单元(3)，用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线；以及分类单元(4)，用于根据运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。

Description

用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的辅助系统，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，尤其是突然出现的行驶障碍。

背景技术

道路交通中不断增加的交通密度导致车辆操控人员的负荷越来越大。因此，为了减小这种负荷，在车辆上使用的驾驶员辅助系统日益增多，用以提高驾驶员的安全性和驾驶舒适性。过去主要采用被动式驾驶员辅助系统，在这些被动式驾驶员辅助系统中重要的是安全性和减小损失，而现在则在车辆上更多使用通过(半)自动干预来防止出现危急交通状况的主动式驾驶员辅助系统。

为了让主动式驾驶员辅助系统能及时识别危急的交通状况，需要车辆周围环境的详细的数据模型。在主动式驾驶员辅助系统评估当前交通状况时，除了车辆周围环境的独立的运动目标，尤其是其他交通参与者，主要是限制或约束车辆可通行范围的静态目标或障碍也起着重要作用。

尤其在市内范围，可能由于意外出现的事件而出现车辆可通行范围突然改变的交通状况。例如当供货车、公交车、清运垃圾车辆或其他交通参与者在道路上或路边上停车或泊车时就会导致这种状况。突然改变车辆可通行范围的另一例子是其他交通参与者直接在车辆前发生事故。在所述情况中或交通状况下，存在减小甚至堵死可通行范围，从而直接影响交通流的突然出现的狭窄部位。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的装置和系统，以便能正确解释当前的交通状况。

本发明通过一个具备权利要求1中所述特征的辅助系统来实现该目的。

因此，本发明提供一种用于车辆的辅助系统，即用于支持驾驶员或用于运行半自动或全自动行驶车辆，用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍，该辅助系统配备有：至少一个安装在车辆上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元；用于根据车辆的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元；以及用于根据运动曲线求得单元所求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元。

在根据本发明的辅助系统的一种可能的实施形式中，传感器单元具有至少一个车辆摄像机，尤其是立体摄像机，和/或至少一个雷达传感器。

在根据本发明的辅助系统的另一可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的环境，尤其是被探测目标与其他被探测目标之间的相互作用，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的环境。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析通过传感器单元检测的、源于被探测目标的光信号和/或声信号，并在对相应目标分类时，考虑被探测目标的所分析的光信号和声信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感检测的光信号具有被探测目标的闪烁灯信号、警告灯信号和/或制动灯信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，传感探测的声信号具有被探测目标的喇叭信号和/或语音信号。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元附加分析被探测目标的形状并在分类被探测目标时考虑被探测目标的所分析的形状。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元检测车辆周围环境的被探测目标和车辆之间的相对速度曲线，并根据车辆的行驶速度曲线求得车辆的车辆周围环境中被探测目标的绝对速度曲线。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元从所求得的被探测目标绝对速度曲线中分别求得车辆的车辆周围环境中被探测目标的加速度曲线。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过运动曲线求得单元求得的被探测目标运动曲线包括车辆的车辆周围环境中被探测目标的相对速度曲线、绝对速度曲线和/或加速度曲线。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过运动曲线求得单元求得的被探测目标运动曲线被临时保存在一个存储器中，用于通过分类单元进行分析处理。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，分类单元根据车辆的车辆周围环境的所求得的被探测目标运动曲线、源于被探测目标的声信号和/或光学信号以及被探测目标的环境，识别特殊的交通状况，尤其是事故状况。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，通过辅助系统向车辆的内部转向单元和/或外部的交通中心报告识别到的特殊交通状况。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，在考虑所报告的特殊交通状况以及预给定的交通规则的条件下，通过车辆的转向单元引导车辆。

在根据本发明的辅助系统的另一种可能的实施形式中，被探测目标包括可运动目标，尤其是行驶的车辆和/或行走的人，以及不可运动目标，尤其是停止的车辆、静止的人以及静态障碍。

此外，本发明提供一种具有权利要求15中所述特征、用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法。

据此，本发明提供一种用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法，所述方法具有以下步骤：通过至少一个安装在车辆上的传感器单元检测车辆的车辆周围环境；求得车辆周围环境中被探测目标的运动曲线；并且，根据所求得的其运动曲线，将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。

附图说明

此外，参照附图对用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的根据本发明的辅助系统以及根据本发明的方法的可能实施形式进行详细说明。其中：

图1一幅方框图，用以描绘根据本发明的辅助系统的一个实施例；

图2用以描述根据本发明的用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法的实施例的流程图；

图3、4、5用以描述根据本发明的辅助系统和根据本发明的方法求得的各种交通状况的简图。

具体实施方式

正如从图1中可见，在所示实施例中，根据本发明的辅助系统1包括不同单元或组件。如图1所示，在一种可能的实施形式中，辅助系统1是车辆F的驾驶员辅助系统的一部分。辅助系统1用于探测车辆F周围环境中出现的行驶障碍。辅助系统1有至少一个安装在车辆F上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元2。在一种可能的实施形式中，传感器单元2包括至少一个车辆摄像机，尤其是立体摄像机。该车辆摄像机优选在车辆F中朝前指向，从车辆F的车辆操控人员或驾驶员的视角观测车辆F前方的交通空间。为了给出有关其他交通参与者的速度或行驶速度的可靠信息，优选使用立体摄像机作为传感器单元2。另外，摄像机所提供的传感器数据或摄像机图像数据可与雷达传感器的传感器数据组合或合并。

传感器单元2的传感器所提供的传感器数据被传输给辅助系统1的运动曲线求得单元3。运动曲线求得单元3根据在车辆F的车辆周围环境中所探测到的外部目标的所检测到的传感器数据求得车辆F的车辆周围环境中的外部目标的运动曲线。被探测目标包括例如其他行驶中的车辆或车辆周围环境中运动或行走的人等可运动目标以及不可运动目标，尤其是停止的车辆、静止的人或例如树木或建筑物等静态障碍。在一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元3检测车辆周围环境中被探测目标和车辆F本身之间的相对速度曲线，并根据车辆F自身的行驶速度曲线计算被探测目标的绝对速度曲线。在一种可能的实施形式中，车辆F具有一个将车辆F的当前行驶速度曲线V_F(t)报告给车辆F的运动曲线求得单元3的传感器。运动曲线求得单元3根据由传感器单元2所得到的传感器数据检测车辆的车辆周围环境中被探测的外部目标和车辆F本身之间的相对速度曲线。借助传感检测的车辆F的行驶速度曲线V_F(t)，运动曲线求得单元3随后计算车辆F的车辆周围环境中被探测目标的绝对速度曲线。此外，运动曲线求得单元3从车辆F的车辆周围环境中的被探测外部目标的所求得的绝对速度曲线分别求得这些被探测外部目标在时间上的加速度曲线。在一种可能的实施形式中，通过运动曲线求得单元3求得的运动曲线包括车辆F的车辆周围环境中被探测目标的相对速度时间曲线、绝对速度时间曲线以及加速度时间曲线。在一种可能的实施形式中，这些被求得或计算出的被探测目标的运动曲线被临时保存在一存储器中，以便通过辅助系统1的分类单元4进行分析处理。

辅助系统1的分类单元4根据通过运动曲线求得单元3求得的被探测目标的运动曲线，将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。例如如果一外部行驶目标显示出接近零的绝对行驶速度或运动速度，则分类单元4进行分析：对于自己的车辆F，静止的被探测目标是构成临时行驶障碍还是构成静态行驶障碍。例如当另一辆车遇到交通标志或交通信号灯而短时间停在车辆F前，则所述另一辆车只构成临时行驶障碍，而在车辆F前在道路上停车或泊车的车辆，则是静态行驶障碍或长时间行驶障碍。为了能够区分临时行驶障碍和静态行驶障碍，在一种可能的实施形式中，分类单元4可根据传感器单元2所提供的传感器数据，尤其是根据摄像机图像，分析和解释前方行驶车辆本身及其环境。此外，分类单元4还可分析前方行驶车辆以及前方行驶车辆周围环境中其他目标的通过运动曲线求得单元3求得的运动曲线。在一种可能的实施形式中，分类单元4分析前方行驶车辆在时间上的位置和速度，以生成其他相应车辆或外部目标的运动历史记录。根据这种求得和保存的外部目标或车辆的运动历史记录，分类单元4可在例如由于交通信号灯处的交通堵塞导致的起停交通以及例如停在路边的停止车辆之间作出区分，因为上述两种交通状况导致在车辆F前方行驶的车辆具有不同的速度曲线。为了更可靠地区分上述两种情况，在一种可能的实施形式中，可根据所得到的传感器数据通过分类单元4对前方行驶车辆的环境进行附加考察。例如：通过辅助系统1的分类单元4在传感器单元2所提供的摄像机图像内探测出现在前方行驶车辆的直接环境中的人和其他外部目标，并分析其行为或运动模式。例如如果人，尤其是驾驶员，从车辆中下车，则这形成长时间泊车车辆或静态行驶障碍的提示。由于静态行驶障碍，自己的车辆F的可通行范围受到限制。允许辅助系统1的分类单元4识别到首先在前方行驶的车辆从现在起在路边长时间泊车的其他标志是：例如前方行驶车辆发出的光信号，尤其是闪烁灯或制动灯的光信号。在根据本发明的辅助系统1的一种可能的实施形式中，分类单元4除了运动曲线求得单元3所提供的运动曲线之外，还分析传感器单元2检测到的、来自车辆的车辆周围环境中被探测目标的光信号，并在分类相应目标时，考虑这些光信号。例如可根据来自传感器单元2的车辆摄像机的摄像机图像确定是否存在开启的闪烁灯和/或制动灯。此时，前方行驶车辆上打开的闪烁器或警告闪烁器提示：将要在路边泊车的前方行驶车辆，不是由于例如交通信号灯处的交通堵塞而仅仅暂时被阻碍继续行驶。相反，如果前方行驶车辆上的制动灯亮起，则这表示存在其他交通状况，例如：前方行驶车辆等待继续行驶的可能性，因此只是临时的行驶障碍。

在根据本发明的辅助系统1的另一种可能的实施形式中，分类单元4除了分析光信号以外，还可分析声信号并在分类相应目标时予以考虑。这种传感探测到的声信号可以是例如前方行驶车辆的喇叭信号和/或其他目标的语音信号，尤其是人的语音信号。例如前方行驶车辆发出的喇叭信号表示，前方行驶车辆的驾驶员希望继续行驶，但该车辆目前被其前面的障碍阻碍无法继续行驶。这种喇叭信号因此形成前方行驶车辆是一临时行驶障碍的提示。

此外，在另一种可能的实施形式中，分类单元4还分析被探测目标的形状并在对被探测目标进行分类时考虑所求得的形状。例如放在路上的集装箱对车辆F来说构成的是静态行驶障碍。

在一种可能的实施形式中，分类单元4根据被探测目标的所求得的运动曲线、源自被探测目标的声信号和/或光信号以及根据被探测目标的环境，识别特殊的交通状况，尤其是事故状况。在一种可能的实施形式中，通过辅助系统1向车辆F的内部转向单元报告所识别的特殊交通状况。在考虑所报告的特殊交通状况以及预给定的保存的交通规则的条件下，通过车辆F的转向单元使车辆F转向。例如：如果通过分类单元4识别到前方行驶车辆将在路边泊车或已泊车，则被探测目标为静态行驶障碍，在车辆F继续行驶时必须考虑所述静态行驶障碍。此外，在车辆F继续行驶时应注意已变化的在前行驶状况。这意味着，仅当例如在道路的仍空闲的对向车道上没有对向交通时，车辆F才能继续行驶。在此情况下，车辆F可在对向道路上超越停放在路边的车辆。相反，如果在对向道路上存在对向来车，则可根据车辆摄像机所提供的摄像机图像确定其距离及其行驶速度。如果当前的交通状况允许安全地从在自己的行车道上停放的车辆旁边驶过，则可通过辅助系统1向车辆F的驾驶员发出此信号。如果在车辆的自动驾驶系统中使用本发明所提供的辅助系统1，则还可通过辅助系统1计算出一个避让轨迹，此后通过车辆F的转向单元自动按此避让轨迹行驶。

在根据本发明的辅助系统1的另一种可能的实施形式中，如果识别到特殊的交通状况，尤其是事故，通过车辆F的辅助系统1自动向中心发出相应的紧急呼叫。在一种可能的实施形式中，例如如果根据前方行驶车辆的运动历史记录和/或根据在传感器单元2的摄像机图像中所探测到的前方行驶车辆周围环境中的人的运动或行为模式，识别到交通事故的征兆，特别是碰撞事故的征兆，则可通过辅助系统1发出相应的紧急呼叫。在一种可能的实施形式中，为了确认特殊的交通状况，尤其是为了确认事故，在传感器单元2提供的摄像机图像中有针对性地查找特殊的特征，例如，在摄像机图像中是否可探测到三角警告标志或在摄像机图像中是否可识别出表明交通事故的特殊光信号，例如警告闪烁器的特殊光信号。另外，运动曲线求得单元3所求得并保存的相关车辆的运动曲线或者说运动历史记录还可提供事故的提示。例如前方行驶车辆在制动过程中出现的急剧减速意味着前方行驶车辆可能发生碰撞事故。在对特殊的交通状况进行分类时，分类单元4可考虑各种不同的特征。尤其是前方行驶车辆的现在存在的三角警告标志、警告闪烁器以及急剧减速都属于此类特征的例子。为了对交通状况进行可靠的探测和分类，优选不是彼此逐个地分析处理或考察各种特征，而是在一全面的模型中将其用于描述交通状况。在一种可能的实施形式中，向车辆F的转向单元报告所识别的特殊交通状况。

此外，所求得的交通状况，尤其是识别到的事故，通过一无线电接口由辅助系统1无线传输给紧急呼叫中心。此外，特殊的交通状况，例如道路上的识别到的堵塞或起停交通，通过辅助系统1报告给外部交通中心。在一种可能的实施形式中，在紧急呼叫中心或交通中心内部可分析处理各车辆F的不同辅助系统1的各种通知，以确定或确认特殊的交通状况，尤其是事故状况。例如如果各车辆F的多个辅助系统1根据所求得的前方行驶车辆运动历史记录报告存在交通堵塞，则交通中心或交通控制系统在传输交通数据例如给车辆的导航系统时可对此予以考虑。另外，当各车辆F的各辅助系统1将确定的交通状况分类为事故并向紧急呼叫中心发送相应报告时，在确定位置上实际出现事故的概率更大。在一种可能的实施形式中，本发明所提供的辅助系统1除了报告所识别的交通状况外，还报告车辆F的坐标或位置，以便例如紧急呼叫中心可直接将急救车引导到事故地点。在另一种可能的实施形式中，除了识别的交通状况，还将所观测到的事故或事故地点的当前摄像机图像由车辆F传输给紧急呼叫中心。

图2是根据本发明的用于探测车辆F的周围环境中出现的行驶障碍的方法的一个可能实施形式的流程图。

在第一步骤S1中，通过安装在车辆F上的至少一个传感器单元2检测车辆F的车辆周围环境。传感器单元2可包括不同的车辆传感器，尤其是一个或多个车辆摄像机以及雷达传感器。

在另一步骤S2中，求得位于车辆周围环境中的被探测目标的运动曲线。在另一步骤S3中，根据所求得的运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍。为了将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍，在一种可能的实施形式中，还可附加地一起考虑传感器单元2所提供的传感器数据。

图3举例说明了一种交通状况，用于解释用于探测车辆F周围环境中出现的行驶障碍的本发明所提供的辅助系统1及本发明所提供的方法的工作方式。在图3中所示的交通状况中，配备根据本发明的辅助系统1的车辆F以速度V_F向由在十字路口的信号灯A前等待继续行驶的车辆F'和F”组成的车队运动。运动曲线求得单元3根据车辆F的自己的行驶速度V_F以及传感器单元2求得的传感器数据，计算出前方行驶车辆F'的运动或速度曲线。在所示示例中，前方行驶车辆F'的绝对速度为零。根据前方行驶车辆F'的运动历史记录，例如可识别车辆F'以相对较小的减速度停住了，其中，车辆F'的制动灯已被操作。另外，还可识别，停车后从车辆F'上没有任何人从侧面下车并且车辆F'的闪烁灯或警告闪烁灯也没有亮起。根据这些信息或特征，分类单元4可高概率地将其前面的静止车辆F'分类为临时行驶障碍。在一种可能的实施形式中，辅助系统1还可查找其前面的车辆F'周围环境中的其他特征，并确认：被探测目标F'是临时行驶障碍还是静态行驶障碍。在图3所示的示例中，例如辅助系统1的传感器单元2的车辆摄像机提供摄像机图像，在这些摄像机图像中可识别图3中所示的信号灯A。例如红色亮起的信号灯A在此非常明确地提示：其前面静止的车辆F'只是一临时的行驶障碍。

图4示例性展示了可使用根据本发明的辅助系统1的另一种交通状况。车辆F在所示交通状况中接近静止的车辆F'，从所述静止的车辆上下来两个人P1和P2。从辅助系统1的传感器单元2所提供的摄像机图像中例如可识别，车辆F'的左侧车门打开并且驾驶员或人P1从车辆F'下车。这明确提示：静止车辆F'是一种静态行驶障碍，因为车辆F'可能会在车辆F的行车道上长时间停放。相反，如果辅助系统1确定只有副驾驶员P2从车辆F'下车，而驾驶员P1仍留在车辆F'中，则这提示：驾驶员P1只是将辅助驾驶员P2放在路边，因此车辆F'只是临时的行驶障碍。如果辅助系统1识别到车辆F'是静态行驶障碍，则所述辅助系统将所述识别到的交通状况报告给车辆F的转向单元。在一种可能的实施形式中，通过辅助系统1计算用于绕行车辆F'的避让轨迹，在绕行其前面的车辆F'时，车辆F的转向单元会考虑这个避让轨迹。另外，辅助系统1还可尤其是借助摄像机图像识别在对向行车道上出现的对向交通。只有当在对向道路上未识别到对向来车时，才绕行车辆F'。

图5是车辆F接近静止车辆F'的另一种交通状况示例。在所示示例中，传感器单元2提供摄像机图像，在所述摄像机图像上可识别出三角警告标志D以及警告闪烁灯B。竖起的三角警告标志D以及闪烁灯B明显提示：静止车辆F'是一静态行驶障碍，车辆F必须绕行该静态行驶障碍。

在一种可能的实施形式中，分类单元4分析大量不同的特征M，以识别交通状况。在一种可能的实施形式中，分类单元4访问一数据存储器，在该数据存储器上保存了车辆F的车辆周围环境中的不同外部目标的运动曲线，尤其是其相对速度曲线、其绝对速度曲线以及其加速度曲线。其他的分类特征M包括在摄像机图像中可识别的光信号，例如闪烁灯信号、警告灯信号以及制动灯信号。其他的分类特征M还包括通过传感器单元2检测的声信号，尤其是车辆F的车辆周围环境中的其他车辆的喇叭信号。其他分类特征M还包括不同外部目标以及特殊目标或物体的形状，例如三角警告标志D或类似物体。其他分类特征M还包括车辆F的车辆周围环境中的交通标志或交通信号灯。所提供的分类特征M由分类单元4借助数据模型进行整体分析处理并在识别当前交通状况时予以考虑。为了评估交通状况，可对这些分类特征M进行不同加权。例如：当识别到一个三角警告标志D时，表示这是一个相对可靠的标志特征，即前方静止车辆F是静态行驶障碍。与此相应，对摄像机图像中识别的三角警告标志D加大权重，用以评价当前的交通状况。在根据本发明的辅助系统1的一种可能的实施形式中，运动曲线求得单元3可集成到辅助系统1的计算单元中的分类单元4上。在一种可能的实施形式中，计算单元包括一个或多个微型处理器，尤其是所述微型处理器可实时执行图2中所示的数据处理步骤。根据本发明的辅助系统1尤其检测车辆F的直接周围环境中突然出现的交通障碍。通过根据本发明的辅助系统1显著提高行驶安全性或交通安全性。此外，根据本发明的辅助系统1还可对确定的交通状况，尤其对事故状况，通过采取紧急措施提供支持。此外，根据本发明的辅助系统1通过发给交通中心报告，为整个路网的交通流提供支持。

参考标号列表

F 车辆

1 辅助系统

2 传感器单元

3 运动曲线求得单元

4 分类单元

Claims (14)

1.一种用于车辆(F)的辅助系统(1)，用于探测车辆(F)周围环境中出现的行驶障碍，所述辅助系统具有：

-至少一个安装在车辆(F)上、提供车辆周围环境的传感器数据的传感器单元(2)；

-用于根据车辆(F)的车辆周围环境中被探测目标的所检测的传感器数据求得运动曲线的运动曲线求得单元(3)，其中，运动曲线求得单元(3)检测车辆周围环境的被探测目标和车辆(F)之间的相对速度曲线，并根据车辆(F)的行驶速度曲线求得被探测目标的绝对速度曲线，其中，所述被探测目标包括运动目标，以及

-用于根据通过运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线将被探测目标分类为临时行驶障碍或静态行驶障碍的分类单元(4)。

2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，传感器单元(2)具有车辆摄像机和/或雷达传感器。

3.根据权利要求1或2所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析被探测目标的环境并在对相应目标进行分类时予以考虑。

4.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析传感器单元(2)检测的源自被探测目标的光信号和/或声信号，并在对相应目标进行分类时予以考虑。

5.根据权利要求4所述的辅助系统，其中，传感检测的光信号具有被探测目标的闪烁灯信号、警告灯信号和/或制动灯信号，其中，传感检测的声信号具有被探测目标的喇叭信号和/或语音信号。

6.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，分类单元(4)附加分析被探测目标的形状并在对被探测目标进行分类时予以考虑。

7.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，运动曲线求得单元(3)从所求得的被探测目标绝对速度曲线中分别求得被探测目标的加速度曲线。

8.根据权利要求7所述的辅助系统，其中，通过运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线包括被探测目标的相对速度曲线、绝对速度曲线和/或加速度曲线。

9.根据权利要求8所述的辅助系统，其中，通过运动曲线求得单元(3)求得的被探测目标运动曲线被临时保存在一存储器中，用于通过分类单元(4)进行分析处理。

10.根据权利要求9所述的辅助系统，其中，分类单元(4)根据所求得的被探测目标运动曲线、源自被探测目标的声信号和/或光信号以及被探测目标的环境，识别特殊的交通状况。

11.根据权利要求10所述的辅助系统，其中，向车辆(F)的内部转向单元和/或外部交通中心报告所识别的特殊交通状况。

12.根据权利要求11所述的辅助系统，其中，在考虑所报告的特殊交通状况以及预给定的交通规则的条件下，通过车辆的转向单元引导车辆(F)。

13.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，被探测目标还包括不可运动目标。

14.用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的方法，具有以下步骤：

(a)通过至少一个安装在车辆上的传感器单元检测(S1)车辆(F)的车辆周围环境，

(b)求得(S2)车辆周围环境中被探测目标的运动曲线，其中，检测车辆周围环境的被探测目标和车辆(F)之间的相对速度曲线，并根据车辆(F)的行驶速度曲线求得被探测目标的绝对速度曲线，其中，所述被探测目标包括运动目标，并且，

(c)根据求得的其运动曲线，将被探测目标分类(S3)为临时行驶障碍或静态行驶障碍。

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