DE102018218172B3

DE102018218172B3 - Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses

Info

Publication number: DE102018218172B3
Application number: DE102018218172.1A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2020-04-23
Anticipated expiration: 2038-10-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung einer einem Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106, wobei das Verfahren einen Schritt des Erkennens aufweist, bei dem das vorausfahrende Verkehrshindernis 106 auf einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs 100 unter Verwendung eines Fahrumstandssignals 139 erkannt wird. Das Verfahren weist im Folgenden einen Schritt des Ermittelns auf, bei dem eine überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 ansprechend auf das Fahrumstandssginal 139 ermittelt wird, wobei die überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung zumindest eines Verkehrsumfeldsignals 160 ermittelt wird. Schließlich weist das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens auf, bei dem ein Überholsignal 169, das eine Autorisierung eines automatisierten Überholvorgangs des Fahrzeugs 100 repräsentiert, ansprechend auf das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal 160 bereitgestellt wird, um das vorausfahrende Verkehrshindernis 106 zu umfahren.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Für das hochautomatisierte Fahren sind verschiedene Verfahren zur Längs- und Querführungsregelung eines Fahrzeugs bekannt. Zumeist beziehen sich diese Verfahren allerdings auf eine ideale Verkehrssituation, beispielsweise bei einer Fahrt des Fahrzeugs auf einer Autobahn.
Die DE 10 2014 223 744 A1 offenbart ein Assistenzsystem zur Detektion von in einer Umgebung eines Fahrzeugs auftretenden Fahrhindernissen.
Die DE 10 2009 022 588 A1 offenbart ein Verfahren zur Überwachung eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Das hier vorgestellte Verfahren basiert auf dem Ansatz, dass beispielsweise ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug ermittelt, ob es sich bei einem vorausfahrenden Verkehrshindernis beispielsweise um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug und/oder ein anderes Nutzfahrzeug handelt, dass iterativ nach kurzen Fahrstrecken wiederholt anhält, sodass das Fahrzeug eine automatisierte Umfahrung des vorausfahrenden Verkehrshindernisses planen und durchführen kann, um Stausituation zu vermeiden und potenziell gefährliche Überholmanöver dritter Verkehrsteilnehmer zu unterbinden.
Es wird ein Verfahren zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

Erkennen des vorausfahrenden Verkehrshindernisses auf einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrumstandssignals;
Ermitteln einer überholvorgangermöglichenden Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs ansprechend auf das Fahrumstandssginal, wobei die überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung zumindest eines Verkehrsumfeldsignals ermittelt wird; und
Bereitstellen eines Überholsignals, das eine Autorisierung eines automatisierten Überholvorgangs des Fahrzeugs repräsentiert, ansprechend auf das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal, um das vorausfahrende Verkehrshindernis zu umfahren.

Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug, handeln. Unter einer Fahrsituation können beispielsweise äußere Fahrumstände, mit denen sich ein Fahrer eines Fahrzeugs und/oder ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug konfrontiert sieht, wie beispielsweise ein Verkehrsverhalten weiterer Verkehrsteilnehmer und/oder eine aktuelle Verkehrslage, beispielsweise Stau, verstanden werden. Unter einem Fahrumstandssignal kann somit ein Signal verstanden werden, welches ein Umgebungsszenario oder eine Verkehrssituation repräsentiert, in welchem sich das Fahrzeug aktuell befindet, beispielsweise ob aktuell Fußgänger auf der Fahrbahn sind, oder ein Fremdfahrzeug vor dem Fahrzeug anhält. Bei einer Umfahrung kann es sich beispielsweise um ein fahrendes Ausweichen eines Fahrzeugs um ein vorausfahrendes Verkehrshindernis handeln. So kann unter einer Umfahrung beispielsweise inbesondere ein Überholmanöver eines Fahrzeugs verstanden werden, um ein vorausfahrendes Verkehrshindernis zu umgehen. Bei einem Verkehrshindernis kann es sich um ein Hindernis im Straßenverkehr handeln, wodurch beispielsweise ein Verkehrsfluss ins Stocken geraten kann. So kann es sich bei einem Verkehrshindernis beispielsweise um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug handeln, das Abfälle von Wohnhäusern, Gewerbe- und Industriebetrieben einsammelt. Hierfür hält das Abfallbeseitigungsfahrzeug beispielsweise in Abständen entlang einer Straße immer wieder kurzfristig zur Müllaufnahme an, was sich störend auf einen Verkehrsfluss auswirken kann. Unter einer Fahrtrajektorie kann eine Fahrroute eines Fahrzeugs mit einem Startpunkt, einem Endpunkt und mehrerer dazwischen liegender Zwischenpunkten verstanden werden, wobei sich das Fahrzeug entlang der Fahrtrajektorie bewegt.
Die Vorteile des hier vorgestellten Ansatz liegen insbesondere darin, dass ein beispielsweise hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug in der Lage ist, eine vorausliegende Fahrsituation selbstständig zu bewerten und entsprechend zu agieren, wobei das hochautomatisiert fahrende Fahrzeug hierbei beispielsweise eine Stop-and-Go Fahrsituation von einer normalen Stausituation unterscheiden kann und entsprechend darauf ein Fahrmanöver, beispielsweise ein Überholmanöver, ausführen kann. Ferner kann durch den hier vorgestellten Ansatz eine Kundenwertigkeit hochautomatisiert fahrender Fahrzeuge durch eine Vermeidung von sich aufbauenden Stau- und/oder Stop-and-Go-Situationen hinter einem Verkehrshindernis, beispielsweise einem Abfallbeseitigungsfahrzeug oder anderen Nutzfahrzeugen, gesteigert werden. Zusätzlich kann eine Verkehrssicherheit gesteigert werden, da mittels des hier vorgestellten Ansatzes riskante Überholmanöver nachfolgender Verkehrsteilnehmer durch ein Ausbleiben eines Überholmanövers durch das hochautomatisiert fahrende Fahrzeug, nach eingehender sensorischer Prüfung, ob ein Überholvorgang sicher und unfallfrei durchführbar ist, unterbunden werden. Zudem können unter Verwendung des hier vorgestellten Ansatzes Verkehrsstaus sowie eine eventuell erfolgende Lärmbelästigung aufgrund eines unkoordinierten Hupens mehrerer nachfolgender Fahrzeuge vermieden werden.
Letztendlich kann ein Stresslevel der Passagiere des hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugs, bei dem es sich beispielsweise um ein Taxi oder einen Shuttlebus handeln kann, reduziert werden, da diese durch ein sicheres Umfahren des vorausfahrenden Verkehrshindernisses pünktlich zur Arbeit oder zu anderen Verpflichtungen ankommen können.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Erkennens das Fahrumstandssignal mittels eines von einer Sensoreinheit des Fahrzeugs bereitgestellten Klassifizierungssignals bestimmt werden, wobei das Klassifizierungssignal einen Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Verkehrshindernisses bestimmt. Unter einer Sensoreinheit kann vorliegend beispielsweise eine Kameraeinheit, eine Lidar-Einheit, eine Radareinheit, eine Ultraschall-Einheit oder dergleichen verstanden werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass mittels des Klassifizierungssignals bestimmt werden kann, ob es sich bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis beispielsweise um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug oder ein anderes Nutzfahrzeug handelt, wobei das Fahrzeug ohne diese Erkennung dem Verkehrshindernis weiter folgen würde, sodass das Risiko für einen Stau und/oder riskante Überholmanöver des nachfolgenden Verkehrs erhöht wäre. Somit kann also eine potenziell kritische Verkehrssituation früher erkannt und vermieden werden.
Von Vorteil ist ferner eine Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes, bei dem im Schritt des Erkennens das Verkehrshinderniss als anhaltendes Fahrzeug erkannt wird, wenn unter Verwendung des Fahrumstandssignales erkannt wird, dass sich aktuell ein Fußgänger auf der Fahrbahnbefindet, oder ein Fremdfahrzeug vor dem Fahrzeug anhält, insbesondere wobei das Verkehrshindernis als anhaltendes Fahrzeug erkannt wird, wenn unter Verwendung des Fahrumstandssignales erkannt wird, das sich mehrfach wiederholt ein Fußgänger auf der Fahrbahn befindet, oder mehrfach wiederholt ein Fremdfahrzeug vor dem Fahrzeug anhält. Auf diese Weise kann vorteilhaft aufgrund der erkannten bzw. erfassten Fahrumstände auf ein Verkehrshindernis bzw. auf einen Typ eines Verkehrshindernisses geschlossen werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Erkennens das Fahrumstandssignal mittels eines von einer Sensoreinheit des Fahrzeugs bereitgestellten Personenerkennungssignals bestimmt werden, wobei das Personenerkennungssignal zumindest eine Person in einem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses repräsentiert, insbesondere wobei unter Verwendung des Personenerkennungssignals die zumindest eine Person in dem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses als Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsservice oder eines Lieferdienstes erkannt wird. Unter einer Sensoreinheit kann vorliegend beispielsweise eine Kameraeinheit, eine Lidar-Einheit, eine Radareinheit, eine Ultraschall-Einheit oder dergleichen verstanden werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass mittels einer Personenerkennung, beispielsweise über ein Bewegungsprofil der zumindest einen Person (Person steht auf dem vorausfahrenden Verkehrshindernis - Person steigt von dem vorausfahrenden Verkehrshindernis ab - Person läuft zum Straßenrand - Person holt eine Mülltonne - Person entleert die Mülltonne - Person bringt die Mülltonne zurück zum Straßenrand - Person steigt auf das vorausfahrende Verkehrshindernis auf) erkannt werden kann, ob es sich tatsächlich um einen Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsservice handelt. Somit kann das Fahrzeug einen Überholvorgang planen, der sicher und unfallfrei durchführbar ist.
Ferner kann im Schritt des Erkennens gemäß einer Ausführungsform beim Erkennen eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses ein Abstandsvergrößerungssignal bereitgestellt werden, wobei mittels des Abstandsvergrößerungssignals eine Vergrößerung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Verkehrshindernis veranlasst wird. Nach dem Erkennen eines Abfallbeseitigungsfahrzeug kann beispielsweise eine Längsbeschleunigung des Fahrzeugs verringert werden, sodass dieses hinter dem vorausfahrenden Verkehrshindernis zurückfällt und leicht an den linken Fahrzeugrand steuert, um beispielsweise mittels zumindest einer Umfeldsensorik sowohl die Gegenfahrbahn als auch die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug selbst fährt, nach auf der Gegenfahrbahn entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder nach auf der selben Fahrbahn dem vorausfahrenden Verkehrshindernis vorausfahrenden Fahrzeugen abzusuchen. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass ein Durchführen eines riskanten Überholmanövers durch das Fahrzeug unterbunden wird, wodurch eine potenziell kritische Verkehrssituation vermieden werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns eine Gegenfahrbahn und/oder eine Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, nach entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder Fahrzeugen, die vor dem Verkehrshindernis fahren, abgesucht werden, wobei im Schritt des Bereitstellens das Überholsignal bereitgestellt wird, wenn kein dem Fahrzeug auf der Gegenbahn entgegenkommendes Fahrzeug und/oder ein dem Verkehrshindernis vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass hierdurch ein Überholvorgang des Fahrzeugs geplant werden kann, der sicher und unfallfrei durchführbar ist.
In einer weiteren Ausführungsform weist das Verfahren einen Schritt des Erstellens einer Trajektorie für das Fahrzeug zum sicheren Überholen des vorausfahrenden Verkehrshindernisses auf, wobei der Schritt des Erstellens ansprechend auf die ermittelte überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs unter Verwendung des zumindest einen Verkehrsumfeldsignals ausgeführt wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass eine Trajektorie zum komfortablen und sicheren Überholen des vorausfahrenden Verkehrshindernis erstellt und geprüft werden kann, sodass beispielsweise eine Stau- und/oder Stresssituation vermieden werden kann, wodurch eine Verkehrssicherheit erhöht wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Überholsignal zu einem Zeitpunkt bereitgestellt werden, zu dem ein Prädikationssignal eine voraussichtliche Haltezeit und/oder einen voraussichtlichen Haltepunkt des vorausfahrenden Verkehrshindernisses prädiziert, wobei das Prädikationssignal unter Verwendung zuvor ermittelter Haltezeiten des vorausfahrenden Verkehrshindernisses und/oder einer Entfernungsschätzung zum nächsten Haltepunkt des vorausfahrenden Verkehrshindernisses aufgrund ermittelter Distanzen zwischen zwei Haltepunkten generiert wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass mittels einer Prädikation einer voraussichtlichen Haltezeit und/oder eines voraussichtlichen Haltepunkts des vorausfahrenden Verkehrshindernisses, beispielsweise eines Abfallbeseitigungsfahrzeugs, ein Überholvorgang durch das Fahrzeug, beispielsweise während eines Stopps des vorausfahrenden Verkehrshindernisses, sicher und komfortabel durchgeführt werden kann.
Ferner kann gemäß einer Ausführungsform im Schritt des Erkennens das Fahrumstandssignal mittels eines von einer fahrzeugexternen Recheneinheit bereitgestellten Informationssignals bestimmt werden, wobei das Informationssignal ansprechend auf ein von dem Fahrzeug bereitgestelltes Positionssignal, das eine Position des Fahrzeugs repräsentiert, bestimmt wird, wobei das Informationssignal eine Information über eine aktuelle Stausituationen und/oder einen Abfallbeseitigungsservice in der Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass noch bevor ein vorausfahrendes Verkehrshindernis, beispielsweise ein Abfallbeseitigungsfahrzeug, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs auftritt, dass Fahrzeug darüber informiert bzw. gewarnt werden kann, an welchen Orten und/oder zu welchen Zeiten mit einem vorausfahrenden Verkehrshindernis, beispielsweise einem Abfallbeseitigungsfahrzeug, zu rechnen ist, sodass das Fahrzeug beispielsweise eine neue Fahrtrajektorie planen kann, um das Abfallbeseitigungsfahrzeug zu umgehen und somit Zeit zu sparen.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens ein Stausignal an die fahrzeugexterne Recheneinheit und/oder über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle an weitere Fahrzeuge, die sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befinden, bereitgestellt werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass eine Information bzw. eine Warnung über ein vorausfahrendes Verkehrshindernis, beispielsweise ein Abfallbeseitigungsfahrzeug, mit weiteren Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmer, die sich in einer Umgebung des Fahrzeugs sowie des vorausfahrenden Verkehrshindernis befinden, einfach und schnell geteilt werden kann, sodass die weiteren Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine neue Fahrtrajektorie planen können, um das Abfallbeseitigungsfahrzeug zu umgehen und somit Zeit zu sparen.
Schließlich kann gemäß einer Ausführungsform der Schritt des Erkennens, der Schritt des Ermittelns und/oder der Schritt des Bereitstellens wiederholt ausgeführt werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass mittels einer fortlaufenden Wiederholung des hier vorgestellten Ansatzes eine in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegende Fahrsituation stetig bewertet werden kann, wodurch ein vorausschauendes sowie zeit- und stresssparendes Fahren des Fahrzeugs ermöglicht werden kann.
Das hier vorgestellte Verfahren zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen.
Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine schematische Draufsicht einer Fahrsituation zur Verwendung eines Verfahrens zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
3 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 103 zur Bewertung einer einem Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 weist neben der Vorrichtung 103 zumindest einen Umfeldsensor 109, eine Sensoreinheit 112, eine Steuereinheit 115, eine Navigationseinrichtung 118 sowie einen internen Fahrzeugspeicher 121 auf. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielhaft um ein hochautomatisiert fahrendes Taxi. In Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 ist das dem Fahrzeug 100 vorausfahrende Verkehrshindernis 106 gezeigt, wobei es sich bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 beispielhaft um ein Fahrzeug der städtischen Abfallbeseitigung, also ein Abfallbeseitigungsfahrzeug 106, handelt. Als Sensoreinheit 112 kann vorliegend beispielsweise eine Kameraeinheit, eine Lidar-Einheit, eine Radareinheit, eine Ultraschall-Einheit oder dergleichen verwendet werden. Schließlich weist die 1 eine fahrzeugexterne Recheneinheit 124 auf, wobei es sich gemäß einem Ausführungsbeispiel bei der fahrzeugexternen Recheneinheit 124 um eine Cloud handelt.
Die Vorrichtung 103 weist beispielhaft eine Erkennungseinrichtung 127, eine Ermittlungseinrichtung 130, eine Erstellungseinrichtung 133 sowie eine Bereitstelleinrichtung 136 auf. Die Erkennungseinrichtung 127 ist hierbei beispielhaft ausgebildet, das vorausfahrende Verkehrshindernis 106 auf einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs 100 unter Verwendung eines Fahrumstandssignals 139 zu erkennen. Hierbei wird das Fahrumstandssignal 139 mittels eines von der Sensoreinheit 112 des Fahrzeugs 100 bereitgestellten Klassifizierungssignals 142 bestimmt, wobei das Klassifizierungssignal 142 einen Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 bestimmt. So wird mittels des Klassifizierungssignals 142 bestimmt, dass es sich bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 handelt. Ferner wird das Fahrumstandssignal 139 mittels eines ebenfalls von der Sensoreinheit 112 des Fahrzeugs 100 bereitgestellten Personenerkennungssignals 145 bestimmt, wobei das Personenerkennungssignal 145 zumindest eine Person 148 in einem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 repräsentiert. Somit kann mittels des Personenerkennungssignals 145 erkannt werden, dass es sich bei der zumindest einen Personen 148 in dem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 um einen Mitarbeiter der städtischen Abfallbeseitigung handelt. Ist das vorausfahrende Verkehrshindernis 106 als ein Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 identifiziert und verifiziert, ist die Erkennungseinrichtung 127 ferner ausgebildet, ein Abstandsvergrößerungssignal 151 an die Steuereinrichtung 115 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, wobei mittels des Abstandsvergrößerungssignals 151 eine Vergrößerung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 veranlasst wird, sodass mittels der Steuereinrichtung 115 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 leicht verringert wird und das Fahrzeug 100 darüber hinaus leicht an den linken Rand der Fahrbahn gesteuert wird, um eine bessere Einsicht in einen Gegenverkehr des Fahrzeugs 100 zu erhalten.
Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrumstandssignal 139 auch mittels eines von der fahrzeugexternen Recheneinheit 124 bereitgestellten Informationssignals 154 bestimmt werden. Hierfür ist die Navigationseinrichtung 118 des Fahrzeugs 100 ausgebildet ein Positionssignal 157, das eine Position des Fahrzeugs 100 repräsentiert, an die fahrzeugexterne Recheneinheit 124 bereitzustellen, wobei das Informationssignal 154, das eine Information über eine aktuelle Stausituationen und/oder einen Abfallbeseitigungsservice in der Umgebung des Fahrzeugs 100 repräsentiert, ansprechend auf das Positionssignal 157 an das Fahrzeug 100 bereitgestellt wird.
Die Ermittlungseinrichtung 130 ist im Folgenden beispielhaft ausgebildet, eine überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 ansprechend auf das Fahrumstandssginal 139 zu erkennen, wobei die überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung zumindest eines Verkehrsumfeldsignals 160 ermittelt wird. Hierbei wird eine überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung des zumindest einen Umfeldsensors 109 des Fahrzeugs 100 und/oder der Sensoreinheit 112 des Fahrzeugs 100 ermittelt, wobei der zumindest eine Umfeldsensor 109 und/oder die Sensoreinheit 112 ausgebildet ist eine Gegenfahrbahn sowie die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 100 fährt, nach entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder Fahrzeugen, die vor dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 fahren, abzusuchen. Beispielhaft wird somit je ein Umfeldsignal 163 von dem Umfeldsensor 109 und der Sensoreinheit 112 an die Ermittlungseinrichtung 130 bereitgestellt, unter deren Verwendung das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal 160 generiert wird.
Die Erstellungseinrichtung 133 ist beispielhaft ausgebildet ansprechend auf das zumindest eines Verkehrsumfeldsignals 160, das eine ermittelte überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 repräsentiert, eine Trajektorie 166 für das Fahrzeug 100 zum sicheren Überholen des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 zu erstellen, wobei die erstelle Trajektorie 166 beispielhaft an die Steuereinheit 115 des Fahrzeugs 100 zur Ausführung bereitgestellt wird.
Die Bereitstelleinrichtung 136 ist schließlich beispielhaft ausgebildet ein Überholsignal 169, das eine Autorisierung eines automatisierten Überholvorgangs des Fahrzeugs 100 repräsentiert, ansprechend auf das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal 160 an die Steuereinheit 115 des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, um das vorausfahrende Verkehrshindernis 106 zu umfahren. Hierbei ist die Bereitstelleinrichtung 136 ausgebildet das Überholsignal 169 nur dann bereitzustellen, wenn unter Verwendung des eingelesenen Verkehrsumfeldsignals 160 kein dem Fahrzeug 100 auf der Gegenbahn entgegenkommendes Fahrzeug und/oder kein dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde. Alternativ oder zusätzloch kann durch das Verkehrsumfeldsignal 160 ein Fahrzeug mit oder in einem Zustand erkannt werden, der/die ein sicheres Umfahren ermöglichen, z. B. dass dieses Fahrzeug so weit weg ist, dass trotz Überholvorgang kein unkomfortables Einbremsen nötig wird.
Die Bereitstelleinrichtung 136 ist ferner ausgebildet, das Überholsignal 169 zu einem Zeitpunkt bereitzustellen, zu dem ein von der Bereitstelleinrichtung 136 eingelesenes Prädikationssignal 172 eine voraussichtliche Haltezeit und/oder einen voraussichtlichen Haltepunkt des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 prädiziert. Hierbei ist beispielhaft der interne Fahrzeugspeicher 121 ausgebildet, das Prädikationssignal 172 unter Verwendung zuvor ermittelter und gespeicherter Haltezeiten des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 und/oder einer Entfernungsschätzung zum nächsten Haltepunkt des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 aufgrund zuvor ermittelter und gespeicherter Distanzen zwischen zwei Haltepunkten des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 zu generieren und/oder auf eine Karte mit den vermerkten Haltepunkten des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 zurückzugreifen. Schließlich ist die Bereitstelleinrichtung 136 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet ein Stausignal 175 an die fahrzeugexterne Recheneinheit 124 und zusätzlich oder alternativ über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle an weitere Fahrzeuge, die sich in dem Umfeld des Fahrzeugs 100 befinden, bereitzustellen.
2 zeigt eine schematische Draufsicht einer einem Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation 205 zur Verwendung eines Verfahrens zur Bewertung einer einem Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation 200 zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Draufsicht zeigt hierbei beispielhaft das auf einer Straße 210 mit zwei Fahrspuren fahrende Fahrzeug 100, das in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vorausfahrende Verkehrshindernis 106 sowie eine erste 215 und eine zweite 220 Mülltonne, bei denen es sich um Haltepunkte des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 handelt. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielhaft um ein hochautomatisiert fahrendes Taxi. Bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 handelt es sich beispielhaft um ein Abfallbeseitigu ngsfahrzeu g.
Gemäß der hier gezeigten Fahrsituation 205 würde das Fahrzeug 100 wiederholt an jeder der Mülltonnen 215 und 220 anhalten, da das vorausfahrende Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 ebenfalls an den Mülltonnen 215 und 220 anhält, um diese zu entleeren. Das Auftreten eines vorausfahrenden Fahrzeugs 106 der Abfallbeseitigung stellt eine herausfordernde Situation auf urbanen Hauptstraßen dar. Ohne Erkennung dieser speziellen Fahrsituation 205 durch das Fahrzeug 100 würde dieses einer Stop-and-Go Fahrweise des Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 folgen und sich somit das Risiko für einen Stau und/oder riskante Überholmanöver, ausgeführt durch einen nachfolgenden Verkehr, erhöhen. Mittels des hier vorgestellten Ansatzes ist eine Bewertung der in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vorausliegenden Fahrsituation 205 möglich, sodass ein beispielhaft vorausfahrendes wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug 106, beispielsweise durch ein Überqueren der Gegenfahrfahrbahn 225 durch das Fahrzeug 100, umfahren werden kann.
Der hier vorgestellte Ansatz gliedert sich in die Erkennung einer in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vorausliegenden Fahrsituation 205, einer Möglichkeit eines Umfahrens des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 sowie das tatsächliche Umfahren des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106. Für die Erkennung eines vorausliegenden Verkehrshindernisses 106 bieten sich beispielhaft folgende Alternativen an:

Anhand des Erkennens eines wiederholten Anhaltens eines vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 wird auf einen Stau und/oder ein Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 durch das Fahrzeug 100 geschlossen. Ferner können aktuelle Verkehrs- und/oder Stauinformationen, beispielsweise über anstehende Abfallbeseitigungsservices in einer Umgebung des Fahrzeugs 100, mittels von einer fahrzeugexternen Recheneinheit bereitgestellten Backendinformation herangezogen werden. So kann auch anhand einer Größe und/oder Form des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 106 auf ein Nutzfahrzeug, beispielsweise ein Abfallbeseitigungsfahrzeug 106, geschlossen werden. Hierbei kann das Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 gegebenenfalls auch anhand von Schildern und einem generellen Erscheinungsbild, beispielsweise unter Verwendung eines Klassifizierungsalgorithmus, klassifiziert werden. Schließlich kann anhand einer Personenerkennung, beispielsweise mittels eines Bewegungsprofils zumindest einer erkannten Person in der Umgebung des vorausfahrenden Verkehrshindernisses und/oder einer speziellen Kleidung der zumindest einen erkannten Person, auf ein Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 geschlossen werden.

Zur Erkennung der Möglichkeit eines Umfahrens des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 bieten sich beispielhaft folgende Alternativen an:

Mit steigender Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 um ein Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 handelt, setzt das Fahrzeug 100 eine Fahrstrategie zur Ermittlung einer überholvorgangermöglichenden Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs 100 um. Hierbei wird die Gegenfahrbahn 225 sowie die Fahrbahn 230, auf der das Fahrzeug 100 fährt, nach entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder Fahrzeugen, die vor dem Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 fahren, abgesucht. In diesem Zusammenhang lässt sich das Fahrzeug 100 derart hinter das vorausfahrende Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 zurückfallen und steuert an den linken Fahrzeugrand der Fahrbahn 230, sodass unter Verwendung der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 100, beispielsweise einer Sensoreinheit, sowohl die Gegenfahrbahn 225 als auch die eigene Fahrbahn 230 nach auf der Gegenfahrbahn 225 entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder ein dem vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 auf der Fahrbahn 230 vorausfahrendes Fahrzeug abgetastet werden kann.

Zum tatsächlichen Umfahren des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 bieten sich beispielhaft folgende Alternativen an:

Unter Verwendung der ermittelten Informationen zu dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 106 sowie der dem Fahrzeug 100 in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation 205 wird eine Trajektorie zum komfortablen und sicheren Überholen des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 geprüft. Hierbei kann eine voraussichtliche Haltezeit bzw. der Anfahrtszeitpunkt des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 prädiziert werden, so dass ein Umfahren des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 durch das Fahrzeug 100 während eines Stopps des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs an der ersten 215 oder zweiten 220 Mülltonne erfolgt, um die Sicherheit des Überholvorgangs zu erhöhen. So kann auf Basis der zuvor ermittelten Haltezeiten des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 auf eine Dauer eines nächsten Halteprozesses geschlossen werden. Zusätzlich oder alternativ kann ein nächster Haltepunkt, beispielweise an einer Mülltonne, des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 prädiziert werden. Die nächsten Haltepunkte des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 können beispielsweise über die Distanz zwischen zwei früheren Haltepunkten geschätzt werden. Eine Information über die nächsten Haltepunkte des vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 106 können beispielsweise ebenfalls über eine Karte der Haltepunkte ermittelt werden. Liegt eine geplante Trajektorie vor und befindet sich das vorausfahrende Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 mit ausreichender Dauer für den Überholvorgang des Fahrzeugs 100 im Stand, wird die Trajektorie zum Umfahren des Abfallbeseitigungsfahrzeug 106 eingeregelt.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 300 zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei kann das Verfahren 300 gemäß einem Ausführungsbeispiel auf der Vorrichtung zur Bewertung einer einem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses aus 1 ausgeführt werden.
In einem Schritt 310 des Verfahrens 300 wird das vorausfahrende Verkehrshindernis auf einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrumstandssignals erkannt. Im Folgenden wird in einem Schritt 320 des Verfahrens 300 eine überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs ansprechend auf das Fahrumstandssginal ermittelt, wobei die überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung zumindest eines Verkehrsumfeldsignals ermittelt wird. Weiterhin wird in einem Schritt 340 des Verfahrens 300 eine Trajektorie für das Fahrzeug zum sicheren Überholen des vorausfahrenden Verkehrshindernisses erstellt, wobei der Schritt 340 ansprechend auf die ermittelte überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs ausgeführt wird. Schließlich weist das Verfahren 300 einen Schritt 330 auf, bei dem ein Überholsignal, das eine Autorisierung eines automatisierten Überholvorgangs des Fahrzeugs repräsentiert, ansprechend auf das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal bereitgestellt wird, um das vorausfahrende Verkehrshindernis zu umfahren.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Verfahren (300) zur Bewertung einer einem Fahrzeug (100) in Fahrtrichtung vorausliegenden Fahrsituation (205) zur automatisierten Umfahrung eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106), wobei das Verfahren (300) die folgenden Schritte aufweist: Erkennen (310) des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) auf einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs (100) unter Verwendung eines Fahrumstandssignals (139); Ermitteln (320) einer überholvorgangermöglichenden Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs (100) ansprechend auf das Fahrumstandssginal (139), wobei die überholvorgangermöglichende Verkehrssituation unter Verwendung zumindest eines Verkehrsumfeldsignals (160) ermittelt wird; und Bereitstellen (330) eines Überholsignals (169), das eine Autorisierung eines automatisierten Überholvorgangs des Fahrzeugs (100) repräsentiert, ansprechend auf das zumindest eine Verkehrsumfeldsignal (160), um das vorausfahrende Verkehrshindernis (106) zu umfahren, wobei das Überholsignal (169) zu einem Zeitpunkt bereitgestellt wird, zu dem ein Prädikationssignal (172) eine voraussichtliche Haltezeit und/oder einen voraussichtlichen Haltepunkt (215, 220) des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) prädiziert, wobei das Prädikationssignal (172) unter Verwendung zuvor ermittelter Haltezeiten des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) und/oder einer Entfernungsschätzung zum nächsten Haltepunkt (215, 220) des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) aufgrund ermittelter Distanzen zwischen zwei Haltepunkten (215, 220) generiert wird.
Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt (310) des Erkennens das Fahrumstandssignal (139) mittels eines von einer Sensoreinheit (112) des Fahrzeugs (100) bereitgestellten Klassifizierungssignals (142) bestimmt wird, wobei das Klassifizierungssignal (142) einen Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) bestimmt.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (310) des Erkennens das Verkehrshinderniss (106) als anhaltendes Fahrzeug erkannt wird, wenn unter Verwendung des Fahrumstandssignales (139) erkannt wird, dass sich aktuell ein Fußgänger auf der Fahrbahnbefindet, oder ein Fremdfahrzeug vor dem Fahrzeug anhält, insbesondere wobei das Verkehrshindernis (106) als anhaltendes Fahrzeug erkannt wird, wenn unter Verwendung des Fahrumstandssignales (139) erkannt wird, das sich mehrfach wiederholt ein Fußgänger auf der Fahrbahn befindet, oder mehrfach wiederholt ein Fremdfahrzeug vor dem Fahrzeug anhält.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (310) des Erkennens das Fahrumstandssignal (139) mittels eines von einer Sensoreinheit (112) des Fahrzeugs (100) bereitgestellten Personenerkennungssignal (145) bestimmt wird, wobei das Personenerkennungssignal (145) zumindest eine Person (148) in einem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) repräsentiert, insbesondere wobei unter Verwendung des Personenerkennungssignals (145) die zumindest eine Personen (148) in dem Umfeld des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) als Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsdienstes erkannt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (310) des Erkennens beim Erkennen eines vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106) ein Abstandsvergrößerungssignal (151) bereitgestellt wird, wobei mittels des Abstandsvergrößerungssignals (151) eine Vergrößerung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug (100) und dem vorausfahrenden Verkehrshindernis (106) veranlasst wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (320) des Ermittelns eine Gegenfahrbahn (225) und/oder eine Fahrbahn (230), auf der das Fahrzeug (100) fährt, nach entgegenkommenden Fahrzeugen und/oder Fahrzeugen, die vor dem Verkehrshindernis (106) fahren, abgesucht wird, wobei im Schritt (330) des Bereitstellens das Überholsignal (169) bereitgestellt wird, wenn kein dem Fahrzeug (100) auf der Gegenbahn (225) entgegenkommendes Fahrzeug und/oder ein dem Verkehrshindernis (106) vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche mit einem Schritt (340) des Erstellens einer Trajektorie (166) für das Fahrzeug (100) zum sicheren Überholen des vorausfahrenden Verkehrshindernisses (106), wobei der Schritt (340) des Erstellens ansprechend auf die ermittelte überholvorgangermöglichende Verkehrssituation in einem Umfeld des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des zumindest einen Verkehrsumfeldsignals (160) ausgeführt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (310) des Erkennens das Fahrumstandssignal (139) mittels eines von einer fahrzeugexternen Recheneinheit (124) bereitgestellten Informationssignals (154) bestimmt wird, wobei das Informationssignal (154) ansprechend auf ein von dem Fahrzeug (100) bereitgestelltes Positionssignal (157), das eine Position des Fahrzeugs (100) repräsentiert, bestimmt wird, wobei das Informationssignal (145) eine Information über eine aktuelle Stausituationen und/oder einen Abfallbeseitigungsdienst in der Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentiert.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (330) des Bereitstellens ein Stausignal (175) an die fahrzeugexterne Recheneinheit (124) und/oder über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle an weitere Fahrzeuge, die sich in dem Umfeld des Fahrzeugs (100) befinden, bereitgestellt wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Schritt (310) des Erkennens, der Schritt (320) des Ermittelns und/oder der Schritt (330) des Bereitstellens wiederholt ausgeführt werden.
Vorrichtung (103), die eingerichtet ist, um die Schritte (310, 320, 330, 340) des Verfahrens (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einheiten (127, 130, 133, 136) auszuführen und/oder anzusteuern.
Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, die Schritte (310, 320, 330, 340) des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 in entsprechenden Einheiten (127, 130, 133, 136) auszuführen und/oder anzusteuern.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 12 gespeichert ist.