DE102018218279A1

DE102018218279A1 - Verfahren zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis und Verfahren zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals

Info

Publication number: DE102018218279A1
Application number: DE102018218279.5A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-25
Filing date: 2018-10-25
Publication date: 2020-04-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrtroute 105 für ein Fahrzeug 110 in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs 110 hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis, wobei das Verfahren zunächst einen Schritt des Einlesens aufweist, bei dem zumindest ein Verkehrshindernissignal 155 eingelesen wird, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 ein Auftreten eines Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Schließlich weist das Verfahren einen Schritt des Bestimmens auf, bei dem die Fahrtroute 105 für das Fahrzeug 110 unter Verwendung des zumindest einen Verkehrshindernissignals 155 bestimmt wird, wobei die Fahrtroute 105 derart erstellt wird, sodass ein Fahrtroutenabschnitt gewählt wird, auf dem das Verkehrshindernis umfahren wird.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Für das hochautomatisierte Fahren sind verschiedene Verfahren zur Längs- und Querführungsregelung eines Fahrzeugs bekannt. Zumeist beziehen sich diese Verfahren allerdings auf eine ideale Verkehrssituation, beispielsweise bei einer Fahrt des hochautomatisierten Fahrzeugs auf einer Autobahn.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis, ein Verfahren zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Das hier vorgestellte Verfahren basiert auf dem Ansatz, dass eine Fahrtroute eines Fahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten geografischen Gebietes derart ausgelegt wird, dass eine Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden, wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis, beispielsweise einem Abfallbeseitigungsfahrzeug, vermieden wird, um Stausituation zu vermeiden und potenziell gefährliche innerstädtische Überholmanöver nachfolgender Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer zu unterbinden.
Es wird ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

Einlesen von zumindest einem Verkehrshindernissignal, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal ein Auftreten eines Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert; und

Bestimmen der Fahrtroute für das Fahrzeug unter Verwendung des zumindest einen Verkehrshindernissignals, wobei die Fahrtroute derart erstellt wird, sodass ein Fahrtroutenabschnitt für die zu erstellende Fahrtroute ausgewählt wird, auf dem das Verkehrshindernis umfahren wird und/oder auf dem sich kein Verkehrshindernis befindet.
Bei einer Fahrtroute kann es sich beispielsweise um einen Verlauf einer Wegstrecke handeln, dem ein Fahrzeug folgt, um von einem Startpunkt an einen Zielpunkt zu gelangen. Als Beispiel kann hier eine Fahrtroute zwischen zwei Städten genannt werden, wobei sämtliche Kreuzungen und Abzweigungen berücksichtigt werden sollten, um eine exakte Beschreibung der Fahrtroute zu geben, die mit einem Fahrzeug genommen wird, um den Zielpunkt zu erreichen. Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise ein Shuttlebus oder ein Taxi handeln, wobei es sich bei einem Fahrzeug insbesondere um ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug handeln kann. Unter einem geografischen Gebiet kann beispielsweise eine räumlich zusammenhängende Fläche oder ein Areal auf der Erdoberfläche verstanden werden, das sich auch in die dritte Dimension erstrecken kann. Hierbei kann es sich bei einem geografischen Gebiet insbesondere um eine Stadt und/oder um einen Stadtteil handeln. Unter einer Folgefahrt kann eine gebundene, nicht freie Fahrt eines Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug verstanden werden, wobei das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug beispielsweise bei annähernd gleicher Geschwindigkeit und in relativ konstantem Abstand folgt. Bei einem Verkehrshindernis kann es sich um ein Hindernis im Straßenverkehr handeln, wodurch beispielsweise ein Verkehrsfluss in einem städtischen Gebiet ins Stocken geraten kann. So kann es sich bei einem Verkehrshindernis beispielsweise um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug handeln, das Abfälle von Wohnhäusern, Gewerbe- und Industriebetrieben einsammelt. Hierfür hält das Abfallbeseitigungsfahrzeug beispielsweise in Abständen entlang einer Straße immer wieder kurzfristig zur Müllaufnahme an, was sich störend auf einen Verkehrsfluss auswirken kann. Denkbar ist auch, dass es sich bei dem Verkehrshindernis um ein anderes Servicefahrzeug wie beispielsweise ein Postfahrzeug oder ein Fahrzeug eines Lieferservices handeln kann.
Die Vorteile des hier vorgestellten Ansatzes zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug, beispielsweise ein hochautomatisiertes Fahrzeug, in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis liegen insbesondere darin, dass eine Fahrtroute des Fahrzeugs derart ausgelegt werden kann, dass eine Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis, beispielsweise einem Abfallbeseitigungsfahrzeug, vermieden wird. Ferner kann unter Verwendung des hier vorgestellten Ansatzes eine Kundenwertigkeit hochautomatisiert fahrender Fahrzeuge durch eine Vermeidung von sich aufbauenden Stau- und/oder Stop-and-Go-Situationen hinter einem Verkehrshindernis, beispielsweise einem Abfallbeseitigungsfahrzeug oder anderen Nutzfahrzeugen, gesteigert werden. Zusätzlich kann eine innerstädtische Verkehrssicherheit erhöht werden, da mittels des hier vorgestellten Ansatzes riskante Überholmanöver nachfolgender Verkehrsteilnehmer unterbunden werden können. Zudem können unter Verwendung des hier vorgestellten Ansatzes Verkehrsstaus sowie eine eventuell erfolgende Lärmbelästigung aufgrund eines unkoordinierten Hupens mehrerer dem Verkehrshindernis nachfolgender Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer vermieden werden. Letztendlich kann mittels des hier vorgestellten Ansatzes ebenso ein Stresslevel der Passagiere des hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugs, bei dem es sich beispielsweise um ein Taxi oder einen Shuttlebus zur Beförderung einer Mehrzahl von Personen handeln kann, reduziert werden, da diese durch ein Umfahren des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses pünktlich und sicher zur Arbeit oder zu anderen Verpflichtungen ankommen können.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens das zumindest eine Verkehrshindernissignal mittels eines Klassifizierungssignals bestimmt werden, wobei das Klassifizierungssignal ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert, insbesondere wobei das Klassifizierungssignal eine Information zu einer Position des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit umfasst. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet den Vorteil, dass mittels des Klassifizierungssignals bestimmt werden kann, ob es sich bei dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis beispielsweise um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug oder ein anderes Nutzfahrzeug handelt, wobei das Fahrzeug ohne diese Erkennung dem Verkehrshindernis weiter folgen würde, sodass das Risiko für einen Stau und/oder riskante innerstädtische Überholmanöver nachfolgender Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer erhöht wäre. Somit kann also eine potenziell kritische Verkehrssituation frühzeitig erkannt und vermieden werden. Unter Verwendung der Position des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses sowie einem Datum und/oder einer Zeit, an dem das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis gesichtet wurde, kann beispielsweise vorteilhaft eine Karte erstellt werden, auf der diese Informationen gespeichert werden, um schnell und effizient eine Fahrtroute für ein Fahrzeug zum Umfahren des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses zu bestimmen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Schritt des Einlesens ansprechend auf ein empfangenes Fahrtroutenplanungssignals erfolgen, wobei das Fahrtroutenplanungssignal eine Aufforderung zur Erstellung einer Fahrtroute für das Fahrzeug in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet den Vorteil, dass für eine entsprechende Position eines Fahrzeugs in einem vorbestimmten geografischen Gebiet, beispielsweise mit einem festgelegten Start- und/oder Zielpunkt, an einem entsprechendem Datum zu einer entsprechenden Zeit gezielt auf Abruf eine Fahrtroute für das Fahrzeug erstellt werden kann, sodass das Fahrzeug das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis umfahren kann.
Weiterhin kann gemäß einer Ausführungsform im Schritt des Einlesens das zumindest eine Verkehrshindernissignal plausibilisiert werden, indem ein Signal eines weiteren Fahrzeugs verwendet wird, das ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis in dem vorbestimmten geografischen Gebiet klassifiziert oder repräsentiert und/oder zumindest eine Person in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses erkennt oder repräsentiert und/oder zumindest eine Tonne an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkennt oder repräsentiert und/oder ein von dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis ausgesendetes Anwesenheitssignal empfängt oder repräsentiert. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass mittels einer Plausibilisierung zumindest eines von einem ersten Fahrzeug empfangenen Verkehrshindernissignals durch zumindest ein weiteres von einem weiteren Fahrzeug empfangenen Verkehrshindernissignals, eine Sichtung und/oder eine Klassifizierung des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses als Abfallbeseitigungsfahrzeugs und/oder der zumindest einen Person in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs und/oder der zumindest einen Tonne an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet verifiziert beziehungsweise als gültig betrachtet werden kann. Eine Plausibilisierung bzw. Verifizierung ergibt sich hierbei insbesondere durch ein Empfangen des durch das Abfallbeseitigungsfahrzeug bereitgestellten Anwesenheitssignals, das eine Position und/oder Fahrtroute des Abfallbeseitigungsfahrzeugs in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Ferner kann gemäß einer weiteren Ausführungsform der Schritt des Einlesens und/oder der Schritt des Bestimmens auf einer fahrzeugexternen Recheneinheit und/oder auf einer im Fahrzeug verbauten Recheneinheit ausgeführt werden, insbesondere wobei der Schritt des Einlesens und/oder der Schritt des Bestimmens wiederholt ausgeführt wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes auf einer fahrzeugexternen Recheneinheit bietet somit den Vorteil, dass eine Aufbereitung von Daten in einer fahrzeugexternen Recheneinheit einen geringeren Rechenbedarf im Fahrzeug selbst bedeutet und einen damit verbundenen geringeren Energieverbrauch oder die Möglichkeit, Ressourcen für andere Funktionen zu nutzen, ermöglicht. Außerdem verfügt die externe Recheneinheit über eine größere verfügbare Rechenleistung als ein fahrzeuginterner Computer. Ferner bietet eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes auf einer im Fahrzeug verbauten Recheneinheit den Vorteil, dass eine Information bzw. eine Warnung über ein vorausfahrendes Verkehrshindernis, beispielsweise ein wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug, mit weiteren Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmern, die sich in demselben geografischen Gebiet wie das Fahrzeug und/oder das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis befinden, einfach und schnell geteilt werden kann, sodass die weiteren Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer beispielsweise ebenfalls eine neue Fahrtroute bestimmen können, um das Abfallbeseitigungsfahrzeug zu umfahren und somit Zeit und Nerven zu sparen.
Es wird ein Verfahren zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals vorgestellt, wobei das Verfahren zumindest einen Schritt des Sendens des zumindest einen Verkehrshindernissignals an eine fahrzeugexterne Recheneinheit aufweist, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal ein Auftreten eines wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal bereitgestellt werden, wenn zumindest eine Person in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses erkannt wird, insbesondere wobei die zumindest eine Person anhand eines Bewegungsprofils und/oder einer Kleidung als dem Verkehrshindernis zugehörig erkannt wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet den Vorteil, dass mittels einer Personenerkennung, beispielsweise über ein Bewegungsprofil der zumindest einen Person (Person steht auf dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis - Person steigt von dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis ab - Person läuft zum Straßenrand - Person holt eine Mülltonne - Person entleert die Mülltonne - Person bringt die Mülltonne zurück zum Straßenrand - Person steigt auf das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis auf) erkannt werden kann, ob es sich bei der zumindest einen Person um einen Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsservice handelt. Ferner kann auch mittels einer Kleidung der zumindest einen Person (orange-farbener Overall mit Reflektoren) erkannt werden, ob es sich tatsächlich um einen Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsservice handelt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal bereitgestellt werden, wenn zumindest eine Tonne an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkannt wird, insbesondere wobei eine Information zu einer Position der zumindest einen Tonne mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit gespeichert und/oder verwendet wird. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet den Vorteil, dass unter Verwendung der Position der zumindest einen Tonne sowie einem Datum und/oder einer Zeit, an dem die zumindest eine Tonne an einem Straßenrand gesichtet wurde, beispielsweise eine Karte erstellt werden kann, auf der diese Informationen gespeichert werden, um schnell und effizient eine Fahrtroute für ein Fahrzeug zum Umfahren eines wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses zu bestimmen. Hierbei dient ein Erkennen zumindest einer Tonne auch als Warnung, dass eventuell ein wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug zur Entleerung der zumindest einen Tonne unterwegs ist, wodurch ein Verkehrsfluss ins Stocken geraten könnte.
Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet weiterhin den Vorteil, dass hierdurch beispielsweise ein Prüfdienst für Gemeinden geschaffen wird. Hierbei kann beispielsweise eine Größe und/oder ein Leerungsintervall einer Mülltonne erkannt werden und dem Abfallamt gemeldet werden. Das Abfallamt kann somit unter Verwendung dieser Information prüfen, ob für diese Leistung auch die nötigen Gelder bezahlt werden.
Schließlich kann gemäß einer Ausführungsform im Schritt des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal bereitgestellt werden, wenn das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis ein Anwesenheitssignal aussendet, insbesondere wobei das Anwesenheitssignal eine Informationen zu einer Position und/oder Fahrtroute in dem bestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes bietet somit den Vorteil, dass das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis, beispielsweise ein Abfallbeseitigungsfahrzeug, eigenständig eine Information bzw. eine Warnung aussenden und mit weiteren Fahrzeugen und/oder Verkehrsteilnehmern, die sich in demselben geografischen Gebiet wie das wiederholt anhaltende Abfallbeseitigungsfahrzeug befinden, einfach, schnell und effizient teilen kann, sodass die weiteren Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine neue Fahrtroute planen können, um das Abfallbeseitigungsfahrzeug zu umfahren und somit Zeit und Nerven zu sparen.
Eines oder mehrere der hier vorgestellten Verfahren kann/können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einer Vorrichtung oder einem Steuergerät implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines der hier vorgestellten Verfahren in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals gemäß einem Ausführungsbeispiel;
3 eine schematische Draufsicht einer Fahrsituation zur Verwendung eines Verfahrens zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals gemäß einem Ausführungsbeispiel;
4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
5 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
1 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 100 zum Erstellen einer Fahrtroute 105 für ein Fahrzeug 110 in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs 110 hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei ist die Vorrichtung 100 beispielhaft auf einer fahrzeugexternen Recheneinheit 115 angeordnet. Zusätzlich oder alternativ kann die Vorrichtung 100 allerdings auch auf einer im Fahrzeug 110 verbauten Recheneinheit angeordnet sein. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 110 beispielhaft eine Navigationseinheit 120 zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs 110 sowie eine Steuereinheit 125 zur Längs- und Querführung des Fahrzeugs 110 auf. In der 1 ist ferner ein weiteres Fahrzeug 130 dargestellt, wobei das weitere Fahrzeug 130 beispielhaft zumindest eine Kameraeinheit 135 zur sensorisch-optischen Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 130 sowie eine Verarbeitungseinheit 140 zur Verarbeitung sensorisch-erfasster Daten und/oder Informationen aufweist.
Die Vorrichtung 100 weist beispielhaft eine Einleseeinrichtung 145 sowie eine Bestimmeinrichtung 150 auf. Hierbei ist die Einleseeinrichtung 145 ausgebildet, zumindest ein Verkehrshindernissignal 155 von der Verarbeitungseinheit 140 des weiteren Fahrzeugs 130 einzulesen, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 ein Auftreten eines Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Hierbei wird das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 mittels eines von der Kameraeinheit 135 des weiteren Fahrzeugs 130 generierten Klassifizierungssignals 160 bestimmt, wobei das Klassifizierungssignal 160 ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Das Klassifizierungssignal 160 umfasst zudem beispielhaft eine Information zu einer Position des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses mit einem Datum und/oder einer Zeit.
Die Einleseeinrichtung 145 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ausgebildet ein von dem Fahrzeug 110 bereitgestelltes Fahrtroutenplanungssignal 165 zu empfangen, wobei das Fahrtroutenplanungssignal 165 eine Aufforderung zur Erstellung einer Fahrtroute 105 für das Fahrzeug 110 in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Hierbei ist die Navigationseinheit 120 des Fahrzeugs 110 beispielhaft ausgebildet, das Fahrtroutenplanungssignal 165 an die Einleseeinrichtung 145 bereitzustellen, sobald das Fahrzeug 110 ein neues geografisches Gebiet befährt.
Schließlich ist die Einleseeinrichtung 145 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 zu plausibilisieren, indem beispielsweise zumindest ein weiteres Fahrzeug ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis in dem vorbestimmten geografischen Gebiet klassifiziert und/oder zumindest eine Person in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses erkennt und/oder zumindest eine Tonne an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkennt und/oder ein von dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis ausgesendetes Anwesenheitssignal empfängt. Wenn bei dieser Plausibilitätsprüfung unplausible Sensorsignale festgestellt werden, so unterbindet die Einleseeinrichtung 145 ein Weiterleiten der Information zur Klassifizierung eines wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses, sodass keine Fahrtroute 105 für das Fahrzeug 110 erstellt wird.
Die Bestimmeinrichtung 150 der Vorrichtung 100 ist ausgebildet die Fahrtroute 105 für das Fahrzeug 110 unter Verwendung des zumindest einen Verkehrshindernissignals 155 zu bestimmen, wobei die Fahrtroute 105 hierbei derart erstellt wird, sodass ein Fahrtroutenabschnitt gewählt wird, auf dem das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis umfahren wird. Schließlich ist die Bestimmeinrichtung 150 beispielhaft ausgebildet, die erstellte Fahrtoute 105 an die Steuereinheit 125 des Fahrzeugs 110 zur Ausführung der Fahrtroute 105 bereitzustellen.
2 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 200 zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals 155 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei ist die Vorrichtung 200 beispielhaft auf einem weiteren Fahrzeug 130 angeordnet. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das weitere Fahrzeug 130 ferner zumindest eine Kameraeinheit 135 zur sensorisch-optischen Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 130 auf. In der 2 sind weiterhin ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis 205, wobei es sich bei dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis 205 um ein Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 handelt, sowie eine fahrzeugexterne Recheneinheit 115 zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 205 dargestellt. Hierbei handelt es sich bei der dargestellten fahrzeugexternen Recheneinheit 115 um die in 1 dargestellte Recheneinheit 115.
Die Vorrichtung 200 weist beispielhaft eine Sendeeinrichtung 210 auf. Hierbei ist die Sendeeinrichtung 210 ausgebildet, das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 an die fahrzeugexterne Recheneinheit 115 auszusenden, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 ein Auftreten des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses 105 in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Hierbei ist die Sendeeinrichtung 210 gemäß einem Ausführungsbeispiel ferner ausgebildet das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 auszusenden, wenn zumindest eine Person 215 in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses 205 erkannt wird. Hierbei wird das Verkehrshindernissignal 155 beispielhaft unter Verwendung eines von der Kameraeinheit 135 des Fahrzeugs 130 bereitgestellten Personenerkennungssignals 220 bestimmt, wobei das Personenerkennungssignal 220 die zumindest eine Person 215 in einem Umfeld des Abfallbeseitigungsfahrzeugs 205 repräsentiert, wobei die zumindest eine Person 215 insbesondere anhand eines Bewegungsprofils und/oder einer Kleidung als Mitarbeiter eines Abfallbeseitigungsservice erkannt wird.
Die Sendeeinrichtung 210 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel weiterhin ausgebildet das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 auszusenden, wenn zumindest eine Tonne 225, beispielhaft eine Mülltonne 225, an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkannt wird. Hierbei wird das Verkehrshindernissignal 155 beispielhaft unter Verwendung eines von der Kameraeinheit 135 des Fahrzeugs 130 bereitgestellten Tonnenerkennungssignals 230 bestimmt, wobei das Tonnenerkennungssignal 230 die zumindest eine Tonne 225 an einem Straßenrand in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkennt, wobei insbesondere eine Information zu einer Position der zumindest einen erkannten Tonne 225 mit einem Datum und/oder einer Zeit gespeichert wird.
Schließlich ist die Sendeeinrichtung 210 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, das zumindest eine Verkehrshindernissignal 155 auszusenden, wenn das wiederholt anhaltende Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 ein Anwesenheitssignal 235 an das weitere Fahrzeug 130 bereitstellt, wobei das Anwesenheitssignal 235 eine Informationen zu einer Position und/oder Fahrtroute des Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
3 zeigt eine schematische Draufsicht einer Fahrsituation zur Verwendung eines Verfahrens zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals 155 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Draufsicht zeigt hierbei beispielhaft das auf einer Straße fahrende weitere Fahrzeug 130, das in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 130 vorausfahrende Verkehrshindernis 205 sowie eine erste 225 und eine zweite 305 Mülltonne an einem Straßenrand 310 in dem vorbestimmten geografischen Gebiet, wobei es sich bei den Mülltonnen 225 und 305 um Haltepunkte des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 205 handelt. Bei dem vorausfahrenden Verkehrshindernis 205 handelt es sich hierbei beispielhaft um ein wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug 205, das einer Entleerung der ersten 225 und zweiten 305 Mülltonne dient.
Gemäß der hier gezeigten Fahrsituation würde das weitere Fahrzeug 130 wiederholt an jeder der Mülltonnen 225 und 305 anhalten, da das vorausfahrende Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 ebenfalls an den Mülltonnen 225 und 305 anhält, um diese zu entleeren. Das Auftreten eines vorausfahrenden Abfallbeseitigungsfahrzeugs 205 stellt somit eine herausfordernde Situation auf urbanen Hauptstraßen dar. Ohne Erkennung dieser speziellen Fahrsituation durch das Fahrzeug 130 würde dieses einer Stop-and-Go Fahrweise des Abfallbeseitigungsfahrzeugs 205 folgen und sich somit das Risiko für einen Stau und/oder riskante innerstädtische Überholmanöver, ausgeführt nachfolgende Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer, erhöhen. Mittels des hier vorgestellten Ansatzes ist eine Erkennung des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 205 als wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 durch das weitere Fahrzeug 130 möglich, sodass das weitere Fahrzeug 130 aufgrund der Klassifizierung des vorausfahrenden Verkehrshindernisses 205 als wiederholt anhaltendes Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 ein Verkehrshindernissignal 155 an eine fahrzeugexterne Recheneinheit und/oder einer auf einem Fahrzeug verbauten Recheneinheit bereitstellen kann. Daraufhin ist die fahrzeugexterne Recheneinheit und/oder die auf einem Fahrzeug verbaute Recheneinheit ausgebildet, eine Fahrtroute für Fahrzeuge, insbesondere hochautomatisiert fahrende Fahrzeuge, die sich in demselben vorbestimmten geografischen Gebiet wie das Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 befinden, zu erstellen, um das Risiko einer Folgefahrt der Fahrzeuge hinter dem wiederholt anhaltenden Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 zu vermeiden.
Eine Fahrtroute der Fahrzeuge zu einem Zielpunkt kann hierbei derart ausgelegt werden, dass die Folgefahrt der Fahrzeuge hinter einem Abfallbeseitigungsfahrzeug 205 vermieden wird, indem für die Erstellung der Fahrtroute von der aktuellen Position des Fahrzeuge zu einem Zielpunkt der Fahrzeuge ein Risiko für das Auftreten eines Abfallbeseitigungsfahrzeugs 205 vermieden wird. Eine derartige Risikowahrscheinlichkeit wird der fahrzeugexternen Recheneinheit und/oder der auf dem Fahrzeug verbauten Recheneinheit übermittelt, woraufhin eine optimale Fahrtroute für die Fahrzeuge ausgewählt und eingeregelt wird. Die hierfür benötigten Informationen bzw. Daten werden mittels Feldbeobachtungen durch das weitere Fahrzeug 130 aggregiert, das in dem vorbestimmten geografischen Gebiet fährt, indem das Fahrzeug 130 das vorausfahrende Verkehrshindernis 205 als Abfallbeseitigungsfahrzeuge 205 klassifiziert und dessen Position und/oder die Positionen der Mülltonnen 225 und 305 mit einem Datum und/oder eine Zeit markiert und in Form des Verkehrshindernissignals 155 an die fahrzeugexterne Recheneinheit und/oder die auf dem Fahrzeug verbaute Recheneinheit sendet.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei kann das Verfahren 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel auf der Vorrichtung zum Erstellen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis aus 1 ausgeführt werden.
Das Verfahren 400 weist zunächst einen Schritt 410 auf, bei dem zumindest ein Verkehrshindernissignal eingelesen wird, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal ein Auftreten eines Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert. Das Verfahren 400 weist ferner einen Schritt 420 auf, bei dem die Fahrtroute für das Fahrzeug unter Verwendung des zumindest einen Verkehrshindernissignals bestimmt wird, wobei die Fahrtroute derart erstellt wird, sodass ein Fahrtroutenabschnitt gewählt wird, auf dem das Verkehrshindernis umfahren wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel können der Schritt 410 und/oder der Schritt 420 des Verfahrens 400 wiederholt ausgeführt werden.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 500 zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals gemäß einem Ausführungsbeispiel. Hierbei kann das Verfahren 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel auf der Vorrichtung zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals aus 2 ausgeführt werden.
Das Verfahren 500 weist zumindest einen Schritt 510 auf, bei dem das zumindest eine Verkehrshindernissignal an eine fahrzeugexterne Recheneinheit gesendet wird, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal hierbei ein Auftreten eines wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Verfahren (400) zum Erstellen einer Fahrtroute (105) für ein Fahrzeug (110) in einem vorbestimmten geografischen Gebiet zur Risikovermeidung einer Folgefahrt des Fahrzeugs (110) hinter einem vorausfahrenden Verkehrshindernis (205), wobei das Verfahren (4009 die folgenden Schritte aufweist: Einlesen (410) von zumindest einem Verkehrshindernissignal (155), wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) ein Auftreten eines Verkehrshindernisses (205) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert; und Bestimmen (420) der Fahrtroute (105) für das Fahrzeug (110) unter Verwendung des zumindest einen Verkehrshindernissignals (155), wobei die Fahrtroute (105) derart erstellt wird, sodass ein Fahrtroutenabschnitt für die zu erstellende Fahrtroute (105) ausgewählt wird, auf dem das Verkehrshindernis (205) umfahren wird und/oder auf dem sich kein Verkehrshindernis (205) befindet.
Verfahren (400) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt (410) des Einlesens das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) mittels eines Klassifizierungssignals (160) bestimmt wird, wobei das Klassifizierungssignal (160) ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis (205) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert, insbesondere wobei das Klassifizierungssignal (160) eine Information zu einer Position des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses (205) mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit umfasst.
Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Schritt des Einlesens (410) ansprechend auf ein empfangenes Fahrtroutenplanungssignals (165) erfolgt, wobei das Fahrtroutenplanungssignal (165) eine Aufforderung zur Erstellung einer Fahrtroute (105) für das Fahrzeug (110) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Einlesens (410) das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) plausibilisiert wird, indem ein Signal eines weiteren Fahrzeug (130) verwendet wird, das ein wiederholt anhaltendes Verkehrshindernis (205) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert und/oder zumindest eine Person (215) in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses (205) repräsentiert und/oder zumindest eine Tonne (225; 305) an einem Straßenrand (310) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert und/oder ein von dem wiederholt anhaltenden Verkehrshindernis (205) ausgesendetes Anwesenheitssignal (235) repräsentiert.
Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche bei dem der Schritt (410) des Einlesens und/oder der Schritt (420) des Bestimmens auf einer fahrzeugexternen Recheneinheit (115) und/oder auf einer im Fahrzeug (110) verbauten Recheneinheit ausgeführt wird, insbesondere wobei der Schritt (410) des Einlesens und/oder der Schritt (420) des Bestimmens wiederholt ausgeführt wird.
Verfahren (500) zum Bereitstellen zumindest eines Verkehrshindernissignals (155), wobei das Verfahren (500) zumindest einen Schritt (510) des Sendens des zumindest einen Verkehrshindernissignals (155) an eine fahrzeugexterne Recheneinheit (115) aufweist, wobei das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) ein Auftreten eines wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses (205) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Verfahren (500) gemäß Anspruch 6, bei dem im Schritt (510) des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) bereitgestellt wird, wenn zumindest eine Person (215) in einem Umfeld des wiederholt anhaltenden Verkehrshindernisses (205) erkannt wird, insbesondere wobei die Person (215) anhand eines Bewegungsprofils und/oder einer Kleidung als dem Verkehrshindernis (205) zugehörig erkannt wird.
Verfahren (500) gemäß Anspruch 6 oder 7, bei dem im Schritt (510) des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) bereitgestellt wird, wenn zumindest eine Tonne (225; 305) an einem Straßenrand (310) in dem vorbestimmten geografischen Gebiet erkannt wird, insbesondere wobei eine Information zu einer Position der zumindest einen Tonne (225; 305) mit einem Datum und/oder einer Uhrzeit gespeichert und/oder verwendet wird.
Verfahren (500) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8 mit, bei dem im Schritt (510) des Sendens das zumindest eine Verkehrshindernissignal (155) bereitgestellt wird, wenn das wiederholt anhaltende Verkehrshindernis (205) ein Anwesenheitssignal (235) aussendet, insbesondere wobei das Anwesenheitssignal (235) eine Informationen zu einer Position und/oder Fahrtroute in dem bestimmten geografischen Gebiet repräsentiert.
Vorrichtung (100; 200), die eingerichtet ist, um die Schritte (410, 420; 510) eines der Verfahren (400; 500) gemäß den Ansprüchen 1 bis 9 in entsprechenden Einheiten (145, 150; 210) auszuführen und/oder anzusteuern.
Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, die Schritte (410, 420; 510) eines der Verfahren (400; 500) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 9 in entsprechenden Einheiten (145, 150; 210) auszuführen und/oder anzusteuern.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.