CN110962819B - 行车方向安全预警方法及装置、行车控制器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种行车方向安全预警方法及装置、行车控制器。其中，行车方向安全预警方法，包括：获取车辆行车方向的视觉信息；获取行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息；根据视觉信息获得障碍物的类别信息，所述类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；若根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作。通过采用将障碍物的距离和类别的双重判定，在障碍物为危险型的前提下，且该障碍物有发生碰撞的危险才进行预警，大大提高了预警的准确度，可以排除像小草等比较安全的障碍物所引发的误检，从而进一步提升驾驶体验。

Description

行车方向安全预警方法及装置、行车控制器

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，特别是涉及行车方向安全预警方法及装置、行车控制器。

背景技术

目前为了提高行车安全，为了保证前进或倒车时的安全性，很多汽车已经装备倒车雷达系统，且装备有前视摄像头和后视摄像头的车型也越来越多。行驶过程中，通过倒车雷达系统，探测障碍物的距离，在障碍物距离小于安全值时进行报警，报警时用户可以通过摄像头观察行车方向上的障碍物情况，进行下一步驾驶操作。

发明人在实施过程中，发现传统技术至少存在以下缺点：基于倒车雷达的行车预警实现方式，由于倒车雷达探测时对特殊障碍物容易发生误判断，容易将小草或者路沿等识别为障碍物，造成误检，频繁预警，影响驾驶效果。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中基于雷达系统的行车预警实现方式所造成的驾驶效果差的问题，提供一种行车方向安全预警方法及装置、行车控制器。

一方面，本发明实施例提供了一种行车方向安全预警方法，包括：

获取车辆行车方向的视觉信息；

获取在行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；

若根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作。

在其中一个实施例中，判断是否存在行车碰撞危险的过程包括：

根据障碍物的距离信息获得障碍物的坐标；

将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

根据障碍物特征融合信息、预存的事故信息和当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

在其中一个实施例中，将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的步骤，包括：

将障碍物的坐标存储在第一字段；

将类别信息存储在第二字段；

融合第一字段和第二字段，得到障碍物特征融合信息。

在其中一个实施例中，根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息的步骤包括：

从视觉信息中提取障碍物的图像特征；

将障碍物的图像特征与预存的图像特征进行特征比对，确定障碍物的类别信息。

在其中一个实施例中，预存的事故信息包括车速参数及与车速参数对应的危险障碍物特征融合信息，危险障碍物特征融合信息用于表征在车速参数下会发生行车碰撞危险的障碍物的特征；

根据障碍物特征融合信息、预存的事故信息和当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险的步骤包括：

查找与当前行车速度匹配的车速参数；

将障碍物特征融合信息与匹配的车速参数所对应的危险障碍物特征融合信息进行比对，若比对结果为匹配，则判定存在行车碰撞危险。

在其中一个实施例中，执行预警动作的步骤包括：

向车身电子稳定系统发送刹车指令。

在其中一个实施例中，在根据视觉信息获得障碍物的类别信息的步骤之前，还包括：

检测是否开启安全预警模式。

一种行车方向安全预警装置，包括：

视觉信息获取模块，用于获取车辆行车方向的视觉信息；

距离信息获取模块，用于获取在行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

类别信息获取模块，用于根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；

预警模块，用于在根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，则执行预警动作。

在其中一个实施例中，预警模块包括制动控制单元；

制动控制单元，用于向车身电子稳定系统发送刹车指令。

一种行车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述行车方向安全预警方法的步骤。

一种行车安全辅助器，包括摄像头、测距传感器和上述行车控制器，摄像头用于采集车辆行车方向的视觉信息，测距传感器用于测量行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息；行车控制器分别与摄像头和测距传感器连接。

在其中一个实施例中，行车安全辅助器还包括车载主机，行车控制器连接车载主机，车载主机用于开启或关闭安全预警模式。

在其中一个实施例中，行车安全辅助器还包括车身电子稳定系统，行车控制器连接车身电子稳定系统，车辆的车身电子稳定系统用于执行行车控制器发送的刹车指令。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述行车方向安全预警方法的步骤。

本发明提供的一个或多个实施例至少具有以下有益效果：本发明实施例提供的行车方向安全预警方法，包括：获取车辆行车方向的视觉信息；获取行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息；根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；若根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作。通过采用将障碍物的距离和类别的双重判定，在障碍物为危险型的前提下，且该障碍物有发生碰撞的危险，才预警，大大提高了预警的准确度，可以排除像小草等比较安全的障碍物所引发的误检，从而进一步提升驾驶体验。

附图说明

图1为一个实施例中行车方向安全预警方法的流程示意图；

图2为一个实施例中行车碰撞危险的判定流程示意图；

图3为一个实施例中将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的步骤流程示意图；

图4为再一个实施例中行车方向安全预警方法的流程示意图；

图5为再一个实施例中行车碰撞危险的判定流程示意图；

图6为又一个实施例中行车方向安全预警方法的流程示意图；

图7为一个实施例中行车方向安全预警装置的结构框图；

图8为另一个实施例中行车方向安全预警装置的结构框图；

图9为一个实施例中行车控制器的内部结构图；

图10为一个实施例中行车安全辅助器的结构示意图；

图11为另一个实施例中行车安全辅助器的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供了一种行车方向安全预警方法，如图1所示，包括：

S20：获取车辆行车方向的视觉信息；

S40：获取在行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

S60：根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；

S80：若根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作。

其中，视觉信息是指视觉采集装置采集到的视频信息和/或图像信息，视觉采集装置包括各类视频、图像采集装置。车辆行车方向的视觉信息可包括行车方向上障碍物的图像信息、障碍物周围环境的图像信息等，例如，可以是倒车时车辆的后视摄像头拍摄的视频信息或图片信息等。

对于车辆附近的障碍物，可以通过在车辆上安装各类探测设备感知障碍物与车辆的距离。对于距离车辆最近的障碍物，在一个实施例中，可以理解为车辆上安装的探测设备所探测到的最近的障碍物。在一个实施例中，可采用超声波测距雷达测量障碍物的距离信息，距离车辆最近的障碍物可以是距离该超声波测距雷达最近的障碍物。其中，超声波测距雷达可以安装在车身的不同位置，可以是车辆的前保险杠、后保险杠及车门等位置。

类别信息用于表征障碍物是否为危险型障碍物，类别信息可以是表征障碍物是否危险的参数。例如，若障碍物为花、草等类型，对行车安全不造成威胁，即使碰撞也不会造成事故，则可以将该类障碍物划分为安全型的障碍物；而对于树木、人、动物等类型的障碍物，一旦发生碰撞，则会造成不可逆转的严重后果，则可以将该类障碍物划分为危险型的障碍物。

具体的，获取行车方向的视觉信息和最近的障碍物的距离信息，根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息，即可以判断最近的障碍物是否为危险型的障碍物，若根据最近的障碍物的类别信息判定了最近的障碍物为危险型的障碍物，且又根据最近的障碍物的距离信息和当前行车速度，判定了在当前行车速度下进行制动会与最近侧障碍物发生碰撞，即判定存在行车碰撞危险，此时为了避免危险的安全事故发生，要执行预警动作，提醒驾驶人员进行安全的驾驶操作，本发明实施例提供的行车方向安全预警方法，在能够实现安全预警的情况下，可以进一步提高对障碍物的检测精度，对于小草等不妨碍到行车安全的障碍物进行排除，从而提高驾驶效果。其中，执行预警动作可以有多种形式，例如可以是控制车辆仪表盘上指定位置的警示图标闪烁或常亮，也可以是控制车辆的语音系统播报，还可以是通过控制车辆驾驶位座椅震动等。

在其中一个实施例中，如图2所示，判断是否存在行车碰撞危险的过程，包括：

S81：根据障碍物的距离信息获得障碍物的坐标；

S82：将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

S83：根据障碍物特征融合信息、预存的事故信息和当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

其中，坐标是相对于预先选取的原点和坐标系的障碍物的坐标。例如，原点可以选取车辆后轴中心，坐标系可以取与车辆后保险杠平行的方向为x轴方向，取与车辆后保险杠垂直的方向为y轴方向，则最近的障碍物的坐标，即为障碍物相对于车辆后轴中心的坐标。障碍物特征融合信息是用于表征最近的障碍物的距离和障碍物类型等特征的信息。预存的事故信息可以包括行车速度以及该行车速度下发生行车碰撞危险的障碍物的类别信息和坐标。

具体的，可以根据最近的障碍物的距离信息获得最近的障碍物的坐标，然后将得到的坐标和最近的障碍物的类别信息进行数据融合，生成障碍物特征融合信息。然后根据当前行车速度，将生成的障碍物特征融合信息与预存的事故信息进行条件匹配，判定障碍物特征融合信息所对应的障碍物是否有行车碰撞危险，若有，则执行预警动作。其中，障碍物特征融合信息可以是将最近过的障碍物的坐标和最近的障碍物的类别信息直接进行数据合并生成的。

在其中一个实施例中，如图3所示，将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的步骤包括：

S821：将障碍物的坐标存储在第一字段；

S822：将类别信息存储在第二字段；

S823：融合第一字段和第二字段，得到障碍物特征融合信息。

可选的，将坐标与类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的实现过程还可以是将坐标中的x，y分别存储在第一字段和第二字段，将障碍物的类别信息存储在第三字段，然后融合第一字段、第二字段和第三字段，将三个字段合并为一个字段进行存储，得到障碍物特征融合信息。

其中，根据最近的障碍物的距离信息获得最近的障碍物的坐标的方式可以有很多种，例如，可以通过获取车辆上设置的两个测距传感器和最近的障碍物之间距离，这两个测距传感器和最近的障碍物之间形成三角形，取两个测距传感器的中点为原点，并取两个测距传感器所在的直线为x轴，取与两个测距传感器所在直线的垂线为y轴，根据三角形原理，计算得到最近的障碍物的坐标。

在其中一个实施例中，如图4所示，根据视觉信息获得障碍物的类别信息的步骤，包括：

S61：从视觉信息中提取最近的障碍物的图像特征；

S62：将障碍物的图像特征与预存的图像特征进行特征比对，确定障碍物的类别信息。

具体的，从获取的行车方向的视觉信息中提取最近的障碍物的图像特征，然后将提取的最近的障碍物的图像特征与预存的图像特征进行特征比对，根据特征比对结果确定障碍物的类别信息。若视觉信息为视频类型的信息，可以通过从视觉信息中截取帧，获得最近的障碍物的图像信息，并进一步对障碍物的图像信息进行图像特征提取，得到关于最近的障碍物的图像特征，预存的图像特征可以是以各个实体的图像特征数据的形式存储的。将最近的障碍物的图像特征和预存的各实体的图像特征进行匹配，根据匹配结果实现障碍物的分类，输出障碍物的类别信息。其中，预存的图像特征可以预存在数据库中，在进行比对时，可通过访问数据库实现特征比对。

在其中一个实施例中，最近的障碍物的类别信息包括障碍物类型参数。

具体的，障碍物的类别信息可以包括障碍物类型参数，行车时，可以用障碍物类型参数表示障碍物类型。例如，障碍物类型参数可以为1或0，1代表障碍物为危险型障碍物，0代表障碍物为安全型障碍物。

在其中一个实施例中，如图5所示，预存的事故信息包括车速参数及与车速参数对应的危险障碍物特征融合信息，危险障碍物特征融合信息用于表征在车速参数下会发生行车碰撞危险的障碍物的特征；

根据障碍物特征融合信息、预存的事故信息和当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险的步骤包括：

S831：查找与当前行车速度匹配的车速参数；

S832：将障碍物特征融合信息与匹配的车速参数所对应的危险障碍物特征融合信息进行比对，若比对结果为匹配，则判定存在行车碰撞危险。

具体的，根据当前行车速度，在预存的事故信息中查找与当前的行车速度相等的车速参数，每个车速参数对应多个危险障碍物特征融合信息，即每个行车速度下，会有多组发生行车碰撞危险的障碍物的坐标及类型信息。在获得障碍物特征融合信息后，将最近的障碍物所对应的障碍物特征融合信息和匹配的车速参数所对应的危险障碍物特征融合信息进行比对，若在危险障碍物特征融合信息中查找到与障碍物特征融合信息相同的信息，即匹配成功，则判定存在行车碰撞危险。采用数据融合的方法，可以减少在后续判断过程中所处理的数据个数，提高数据处理速度，从而提高安全预警的性能。

在其中一个实施例中，如图6所示，执行预警动作的步骤包括：

S801：向车身电子稳定系统发送刹车指令。

其中，车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)是指可以提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限而失控的系统或程序，用于提升车辆的安全性和操控性。具体的，获取行车方向的视觉信息和最近的障碍物的距离信息，根据视觉信息判断最近的障碍物是否为危险型的障碍物，若根据最近的障碍物的类别信息判定了最近的障碍物为危险型的障碍物，且又根据最近的障碍物的距离信息和当前行车速度，判定了在当前行车速度下进行制动会与最近侧障碍物发生碰撞，此时为了避免危险的安全事故发生，需要执行预警动作，提醒驾驶人员进行安全的驾驶操作，同时为了进一步保证驾驶安全性，发送刹车指令给车身电子稳定系统，由车身电子稳定系统执行刹车指令，实现紧急刹车。

在其中一个实施例中，如图6所示，根据视觉信息获得障碍物的类别信息的步骤之前还包括：

S50：检测是否开启安全预警模式。

其中，是否开启安全预警模式即是否要在行车过程中进行行车方向安全预警，具体的，在对获取的信息进行处理之前，即在根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息之前，可以先检测是否开启安全预警模式，若检测到开启安全预警模式，则根据视觉信息获得障碍物的类别信息。其中，安全预警模式的开启可以由车载主机(AudioVideoNavigation，AVN)来执行的，可以通过车载主机开启或关闭安全预警按钮从而来开启或关闭安全预警模式。

应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本发明另一方面，如图7所示，一种行车方向安全预警装置，包括：

视觉信息获取模块10，用于获取车辆行车方向的视觉信息；

距离信息获取模块20，用于获取在行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

类别信息获取模块30，用于根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；

预警模块40，用于在根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，则执行预警动作。

其中，视觉信息、最近的障碍物的距离信息等释义与上述方法实施例中相同，在此不做赘述。具体的，视觉信息获取模块10获取车辆行车方向的视觉信息并发送给类别信息获取模块30，距离信息获取模块20获取行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息，类别信息获取模块30根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息，最后预警模块40在根据最近的障碍物的类别信息、最近的障碍物的距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，执行预警动作，以提醒驾驶人员提高行车安全警惕，为下一步驾驶操作提供依据。

在其中一个实施例中，如图8所示，预警模块40还包括：

制动控制单元41，用于在判定存在行车碰撞危险时，则向车身电子稳定系统发送刹车指令。

其中，关于行车方向安全预警装置的具体限定可以参见上文中对于行车方向安全预警方法的限定，在此不再赘述。上述行车方向安全预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本发明实施例还提供了一种行车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述行车方向安全预警方法的步骤。

其中，视觉信息等释义与上述实施例中相同。具体的，行车控制器在工作时，行车控制器上的处理器执行存储器上存储的程序，通过获取车辆行车方向的视觉信息和距离车辆最近的障碍物的距离信息，然后根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息，判断障碍物是否为危险型障碍物，若判定障碍物为危险型障碍物，且又根据障碍物的距离信息和当前行车速度，判定了在当前行车速度下进行制动会与障碍物发生碰撞，即判定存在行车碰撞危险，此时为了避免危险的安全事故发生，执行预警动作。安装了本发明实施例提供的行车控制器的车辆在行驶时，排除了小草等安全型的障碍物造成的误判断，提高了安全预警的精准度，从而进一步提高了驾驶效果。

在一个实施例中，提供了一种行车控制器，该行车控制器可以是服务器、终端等，其内部结构图可以如图9所示。该行车控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该行车控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该行车控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该行车控制器的数据库用于存储事故信息等数据。该行车控制器的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种行车方向安全预警控制方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的行车控制器的限定，具体的行车控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

一种行车安全辅助器，如图10所示，包括摄像头200、测距传感器300和上述行车控制器100，摄像头200用于采集行车方向的视觉信息，测距传感器300用于测量行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息；行车控制器100分别与摄像头200和测距传感器300连接。

具体的，行车控制器100从摄像头200获取行车方向的视觉信息，同时，行车控制器100从测距传感器300获取行车方向最近的障碍物的距离信息，然后行车控制器100根据视觉信息获得最近的障碍物的类别信息，在根据最近的障碍物的类别信息、最近的障碍物的距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，行车控制器100执行预警动作以提示驾驶人员当前行车具有碰撞危险发生，为下一步驾驶计划提供依据。其中，测距传感器300可以是超声波传感器等。超声波传感器可以为4个，且设置在车辆后保险杠上。超声波传感器的探测距离可以长达5米以上，对障碍物的识别能力强。可选的，摄像头200和行车控制器100之间采用POC连接，测距传感器300和行车控制器100之间采用总线连接。

在其中一个实施例中，如图11所示，行车安全辅助器还包括车载主机400，行车控制器100连接车载主机400，车载主机400用于开启或关闭安全预警模式。可选的，行车控制器100通过总线并采用LVDS(Low-VoltageDifferentialSignaling，低电压差分信号)与车载主机400进行通讯连接。

在其中一个实施例中，如图11所示，行车安全辅助器还包括车身电子稳定系统500，行车控制器100连接车身电子稳定系统500，车辆的车身电子稳定系统500用于执行行车控制器100发送的刹车指令。具体的，在判定存在行车危险时，行车控制器100发送刹车指令给车身电子稳定系统500，车身电子稳定系统500执行刹车指令，实现紧急刹车。可选的，行车控制器100与车身电子稳定系统500之间通过总线连接。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

S20：获取车辆行车方向的视觉信息；

S40：获取在行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

S60：根据视觉信息获得障碍物的类别信息，类别信息用于判断障碍物是否为危险型障碍物；

S80：若根据类别信息、距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种行车方向安全预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆行车方向的视觉信息；

获取在所述行车方向上距离所述车辆最近的障碍物的距离信息；

根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息，所述类别信息用于判断所述障碍物是否为危险型障碍物；

若根据所述类别信息、所述距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险，则执行预警动作；

其中，判断是否存在行车碰撞危险的过程包括：

根据所述障碍物的距离信息获得所述障碍物的坐标；

将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

2.根据权利要求1所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息的步骤，包括：

将所述障碍物的坐标存储在第一字段；

将所述类别信息存储在第二字段；

融合所述第一字段和第二字段，得到所述障碍物特征融合信息。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，根据所述视觉信息获得最近的所述障碍物的类别信息的步骤包括：

从所述视觉信息中提取所述障碍物的图像特征；

将所述障碍物的图像特征与预存的图像特征进行特征比对，确定所述障碍物的类别信息。

4.根据权利要求3所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述预存的事故信息包括车速参数及与所述车速参数对应的危险障碍物特征融合信息，所述危险障碍物特征融合信息用于表征在所述车速参数下会发生行车碰撞危险的障碍物的特征；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险的步骤包括：

查找与所述当前行车速度匹配的车速参数；

将所述障碍物特征融合信息与匹配的车速参数所对应的危险障碍物特征融合信息进行比对，若比对结果为匹配，则判定存在行车碰撞危险。

5.根据权利要求1至2中任意一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述执行预警动作的步骤包括：

向车身电子稳定系统发送刹车指令。

6.根据权利要求1至2中任意一项所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，在根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息的步骤之前，还包括：

检测是否开启安全预警模式。

7.根据权利要求3所述的行车方向安全预警方法，其特征在于，所述障碍物的类别信息包括障碍物类型参数。

8.一种行车方向安全预警装置，其特征在于，包括：

视觉信息获取模块，用于获取车辆行车方向的视觉信息；

距离信息获取模块，用于获取在所述行车方向上距离车辆最近的障碍物的距离信息；

类别信息获取模块，用于根据所述视觉信息获得所述障碍物的类别信息，所述类别信息用于判断所述障碍物是否为危险型障碍物；

预警模块，用于在根据所述类别信息、所述距离信息和当前行车速度判定存在行车碰撞危险时，则执行预警动作；

其中，所述预警模块还用于：

根据所述障碍物的距离信息获得所述障碍物的坐标；

将所述坐标与所述类别信息进行融合，得到障碍物特征融合信息；

根据所述障碍物特征融合信息、预存的事故信息和所述当前行车速度，判断是否存在行车碰撞危险。

9.根据权利要求8所述的行车方向安全预警装置，其特征在于，所述预警模块包括制动控制单元；

制动控制单元，用于向车身电子稳定系统发送刹车指令。

10.一种行车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项行车方向安全预警方法的步骤。

11.一种行车安全辅助器，其特征在于，包括摄像头、测距传感器和权利要求10所述的行车控制器，所述摄像头用于采集车辆行车方向的视觉信息，所述测距传感器用于测量行车方向距离车辆最近的障碍物的距离信息；所述行车控制器分别与所述摄像头和所述测距传感器连接。

12.根据权利要求11所述的行车安全辅助器，其特征在于，还包括车载主机，所述行车控制器连接所述车载主机，所述车载主机用于开启或关闭安全预警模式。

13.根据权利要求11或12所述的行车安全辅助器，其特征在于，还包括车身电子稳定系统，所述行车控制器连接所述车身电子稳定系统，所述车辆的车身电子稳定系统用于执行所述行车控制器发送的刹车指令。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项行车方向安全预警方法的步骤。

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