CN114148301B - 车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。通过本发明，根据摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标以及超声波检测到的障碍物的第二坐标若确定摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物，则不激活车辆制动功能，从而有效降低了车辆制动功能的误触发率。

Description

车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆制动控制领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
随着汽车智能化的发展，低速紧急制动技术(MEB)也逐渐被应用。低速紧急制动系统通过车身前后部保杠上安装的超声波雷达识别车辆周围障碍物，当系统判断障碍物处于车辆行驶轨迹上并存在碰撞风险时，请求刹停车辆，以避免或减轻碰撞。该技术适用的场景主要有泊车场景或低速行车场景，对于解决前行及倒车时，驾驶员未注意到障碍物出现的危险情况，或驾驶员误踩油门的情况有较大帮助。
但是，目前的低速紧急制动系统均只依靠超声波方案进行障碍物的识别，由于超声波雷达无法检测出障碍物种类，因此，当车辆在有限位器的车库内行驶时，容易出现车辆泊入还未到位，系统即触发制动功能的情况，或者当车辆跨越减速带时，也极容易出现因探测到障碍物而触发制动功能的情况，给驾驶员造成困扰。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决低速紧急制动系统无法根据障碍物种类精准触发制动功能，导致车辆制动功能误触发率较高的问题。
第一方面，本发明提供一种车辆制动控制方法，所述车辆制动控制方法包括：
获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。
可选的，所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤，包括：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
可选的，在所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤之后，还包括：
若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；
若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；
若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。
可选的，所述判断车辆是否满足制动功能激活条件的步骤，包括：
若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；
若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
可选的，所述确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险的步骤，包括：
计算车辆与所述超声波检测到的障碍物之间的相对距离；
根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离；
判断所述车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于所述相对距离；
若大于，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。
可选的，所述根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离的步骤，包括：
将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：
Figure BDA0003421730810000031
其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，Vi为超声波检测到障碍物时的第二车速，t1为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t2为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。
第二方面，本发明还提供一种车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括：
获取模块，用于获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
判断模块，用于根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
执行模块，用于若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。
可选的，所述判断模块，用于：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
第三方面，本发明还提供一种车辆制动控制设备，所述车辆制动控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆制动控制程序，其中所述车辆制动控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆制动控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆制动控制程序，其中所述车辆制动控制程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆制动控制方法的步骤。
本发明中，获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。通过本发明，根据摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标以及超声波检测到的障碍物的第二坐标若确定摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物，则不激活车辆制动功能，从而有效降低了车辆制动功能的误触发率。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆制动控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆制动控制方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆制动控制装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆制动控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆制动控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆制动控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆制动控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆制动控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆制动控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆制动控制方法一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆制动控制方法包括：
步骤S10，获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
本实施例中，获取摄像头的图像处理与识别模块检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，容易想到的是，摄像头可在车辆的前方和/或后方。获取超声波雷达的超声波测距定位模块检测到的障碍物的第二坐标。
步骤S20，根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
本实施例中，通过第一坐标与第二坐标即可判断出摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物。
进一步地，一实施例中，步骤S20包括：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
本实施例中，计算第一坐标与第二坐标之间的偏差，判断第一坐标与第二坐标之间的偏差是否超过第一预设范围，若第一坐标与第二坐标之间的偏差不超过第一预设范围，则摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标与超声波检测到的障碍物的第二坐标可看作同一点的坐标，则判断结果为摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物。若第一坐标与第二坐标之间的偏差超过第一预设范围，则摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标与超声波检测到的障碍物的第二坐标相距较远，则判断结果为摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
具体地，若第一预设范围为[1-k％，1+k％]，则当x1*(1-k％)≤x2≤x1*(1+k％)且y1*(1-k％)≤y2≤y1*(1+k％)即x1与x2的第一比值和y1与y2的第二比值都不超过第一预设范围时，判断结果为摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物。当x1与x2的第一比值和/或y1与y2的第二比值超过第一预设范围时，判断结果为摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标。
步骤S30，若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。
本实施例中，若摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物，则不激活车辆制动功能，从而避免了车辆制动功能误触发。其中，非规避类型包括限位器和减速带。容易想到的是非规避类型的种类在此仅供参考，并不做限制。
本实施例中，获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。通过本实施例，根据摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标以及超声波检测到的障碍物的第二坐标若确定摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物是同一障碍物，则不激活车辆制动功能，从而有效降低了车辆制动功能的误触发率。
进一步地，一实施例中，在步骤S20之后，还包括：
若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；
若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；
若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。
本实施例中，若判断结果为摄像头检测到的非规避类型的障碍物与超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则此时无法确定超声波检测到的障碍物类型是否为非规避类型，则判断车辆是否满足制动功能激活条件。若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能，若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。
进一步地，一实施例中，所述判断车辆是否满足制动功能激活条件的步骤，包括：
若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；
若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
本实施例中，车辆已启动车辆才能开始行驶。车辆档位为非P档表示车辆处于非静止状态。低速紧急制动系统和执行器无故障才能发送制动指令并通过执行器对车辆进行制动。第一车速过大，则会降低超声波雷达定位的准确性，若第一车速过小，则表示车辆可能处于泊车等不需要激活制动功能的情况，所以第一车速不超过第二预设范围。距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值，以避免系统反复发送制动命令的情况，超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，满足上述所有条件后，判断结果为车辆满足制动功能激活条件。若有至少一个条件未满足，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
进一步地，一实施例中，所述确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险的步骤，包括：
计算车辆与所述超声波检测到的障碍物之间的相对距离；
根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离；
判断所述车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于所述相对距离；
若大于，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。
本实施例中，以车辆前轴中心为原点建立车身坐标系，以车尾方向为x轴正方向，若车辆最前部到车辆前轴中心沿x轴方向的纵向距离为L1，车辆最后部到车辆前轴中心沿x轴方向的纵向距离为L2，当超声波检测到的障碍物在车辆的前方时，计算得到车辆最前部与超声波检测到的障碍物之间沿x轴方向的纵向相对距离S1＝|x2-L1|。当超声波检测到的障碍物在车辆的后方时，计算得到车辆最后部与超声波检测到的障碍物之间沿x轴方向的纵向相对距离S2＝|x2-L2|，其中，x2为超声波检测到的障碍物在车身坐标系中x轴方向的坐标。根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离。计算车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和，判断车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于车辆与超声波检测到的障碍物之间沿x轴方向的纵向相对距离。若车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和大于车辆与超声波检测到的障碍物之间沿x轴方向的纵向相对距离，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。
进一步地，若车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和不大于车辆与超声波检测到的障碍物之间沿x轴方向的纵向相对距离，则确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险。
进一步地，一实施例中，所述根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离的步骤，包括：
将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：
Figure BDA0003421730810000091
其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，Vi为超声波检测到障碍物时的第二车速，t1为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t2为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。
本实施例中，执行器执行制动指令，通常为电子稳定控制系统ESC(ElectronicStability Control)，执行器最大制动减速度及制动减速度斜率通常为执行器标定值。将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：
Figure BDA0003421730810000092
其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，Vi为超声波检测到障碍物时的第二车速，t1为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t2为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆制动控制装置。
一实施例中，参照图3，图3为本发明车辆制动控制装置一实施例的功能模块示意图。如图3所示，车辆制动控制装置包括：
获取模块10，用于获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
判断模块20，用于根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
执行模块30，用于若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能。
进一步地，一实施例中，判断模块20，具体用于：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
进一步地，一实施例中，判断模块20，还用于：
若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；
若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；
若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能。
进一步地，一实施例中，判断模块20，还用于：
若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；
若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
进一步地，一实施例中，所述车辆制动控制装置还包括确定模块，用于：
计算车辆与所述超声波检测到的障碍物之间的相对距离；
根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离；
判断所述车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于所述相对距离；
若大于，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。
进一步地，一实施例中，所述车辆制动控制装置还包括计算模块，用于：
将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：
Figure BDA0003421730810000111
其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，Vi为超声波检测到障碍物时的第二车速，t1为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t2为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。
其中，上述车辆制动控制装置中各个模块的功能实现与上述车辆制动控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆制动控制程序，其中所述车辆制动控制程序被处理器执行时，实现如上述的车辆制动控制方法的步骤。
其中，车辆制动控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆制动控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法包括：
获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能；
在所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤之后，还包括：
若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；
若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；
若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能；
所述判断车辆是否满足制动功能激活条件的步骤，包括：
若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；
若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
2.如权利要求1所述车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物的步骤，包括：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
3.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险的步骤，包括：
计算车辆与所述超声波检测到的障碍物之间的相对距离；
根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离；
判断所述车辆制动过程行驶的距离与预设安全距离之和是否大于所述相对距离；
若大于，则确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险。
4.如权利要求3中所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长计算得到车辆制动过程行驶的距离的步骤，包括：
将超声波检测到障碍物时的第二车速、车辆制动减速度从零增加到最大值的第二时长以及超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长代入预设公式计算得到车辆制动过程行驶的距离，预设公式如下：
Figure FDA0003869145760000021
其中，ΔS为车辆制动过程行驶的距离，Vi为超声波检测到障碍物时的第二车速，t1为超声波检测到障碍物至执行器开始制动的第三时长，t2为执行器制动减速度从零增加到最大的第二时长，a为执行器最大制动减速度。
5.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述车辆制动控制装置包括：
获取模块，用于获取摄像头检测到的非规避类型的障碍物的第一坐标，获取超声波检测到的障碍物的第二坐标；
判断模块，用于根据所述第一坐标与所述第二坐标判断所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是否为同一障碍物；
执行模块，用于若为同一障碍物，则不激活车辆制动功能；
所述判断模块，还用于：
若判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物，则判断车辆是否满足制动功能激活条件；
若车辆不满足制动功能激活条件，则不激活车辆制动功能；
若车辆满足制动功能激活条件，则激活车辆制动功能；
所述判断模块，还用于：
若车辆已启动且车辆档位为非P档且低速紧急制动系统和执行器无故障且第一车速不超过第二预设范围且距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长超过第二阈值且超声波检测到的障碍物位于车辆行驶轨迹上且确定车辆与超声波检测到的障碍物有碰撞风险，则判断结果为车辆满足制动功能激活条件；
若车辆未启动和/或车辆档位为P档和/或低速紧急制动系统和/或执行器有故障和/或第一车速超过第二预设范围和/或距最后一次车辆制动功能被激活的第一时长不超过第二阈值和/或超声波检测到的障碍物不位于车辆行驶轨迹上和/或确定车辆与超声波检测到的障碍物没有碰撞风险，则判断结果为车辆不满足制动功能激活条件。
6.如权利要求5所述车辆制动控制装置，其特征在于，所述判断模块，用于：
分别计算x1与x2的第一比值以及y1与y2的第二比值，其中，(x1，y1)为第一坐标，(x2，y2)为第二坐标；
若所述第一比值和第二比值都不超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物是同一障碍物；
若所述第一比值和/或第二比值超过第一预设范围，则判断结果为所述摄像头检测到的非规避类型的障碍物与所述超声波检测到的障碍物不是同一障碍物。
7.一种车辆制动控制设备，其特征在于，所述车辆制动控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆制动控制程序，其中所述车辆制动控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆制动控制程序，其中所述车辆制动控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
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