CN114872697A - 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114872697A
CN114872697A CN202210613331.7A CN202210613331A CN114872697A CN 114872697 A CN114872697 A CN 114872697A CN 202210613331 A CN202210613331 A CN 202210613331A CN 114872697 A CN114872697 A CN 114872697A
Authority
CN
China
Prior art keywords
current vehicle
condition
emergency braking
brake
meets
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210613331.7A
Other languages
English (en)
Inventor
张航
孙连明
彭晓宇
谭明伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202210613331.7A priority Critical patent/CN114872697A/zh
Publication of CN114872697A publication Critical patent/CN114872697A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B60W60/00186—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/007—Emergency override
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质。该紧急制动方法，包括：获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。上述技术方案，根据当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，对车辆紧急制动功能的激活条件进行判断，实现在当前车辆满足制动激活条件的情况下激活当前车辆的紧急制动功能，避免了紧急制动功能误触发、误识别等情况的发生，提高了车辆的安全性。

Description

紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着车联网技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐成熟并得到应用，所以自动驾驶的行车安全性能则显示更加重要，而自动紧急制动(Autonomous Emergency Bra-king，AEB)技术是自动驾驶系统中一种重要的主动安全技术。
现有技术中，自动紧急制动的控制策略存在安全性差的问题。
发明内容
本发明提供了一种紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质，以解决自动紧急制动安全性差的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种紧急制动方法，包括：
获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
根据本发明的另一方面，提供了一种紧急制动装置，包括：
数据获取模块，用于获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
激活判断模块，用于基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
功能激活模块，用于在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的紧急制动方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的紧急制动方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；基于当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。上述技术方案，根据当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，对车辆紧急制动功能的激活条件进行判断，实现在当前车辆满足制动激活条件的情况下激活当前车辆的紧急制动功能，避免了紧急制动功能误触发、误识别等情况的发生，提高了车辆的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种紧急制动方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种紧急制动方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种紧急制动方法的流程图；
图4是根据本发明实施例四提供的一种紧急制动装置的结构示意图；
图5是实现本发明实施例的紧急制动方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种紧急制动方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动实现紧急制动功能的情况，该方法可以由紧急制动装置来执行，该紧急制动装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该紧急制动装置可配置于车载终端中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度。
S120、基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件。
S130、在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
在本发明实施例中，目标障碍物是指影响当前车辆正常行驶的物体，例如可以是其他车辆或道路上的物体等。当前车辆与目标障碍物的相对距离是指目标障碍物相对于当前车辆的距离，为当前车辆与目标障碍物之间直线距离，其单位为长度单位。相对速度是指目标障碍物相对于当前车辆的速度，即以非地面参照系为参照物所测量的速度。
具体地，可以在车辆上装载毫米波雷达和前视摄像头联合检测车辆前方的车道信息和本车道与左右两车道上的障碍物信息，并且，自动紧急制动系统能够根据所获取到的障碍物信息筛选出有效障碍物信息。需要说明的是，有效障碍物为可以影响到车辆正常驾驶的障碍物。在确定车辆的周围环境信息中存储有效障碍物时，则获取车辆与有效障碍物之间的相对距离和相对速度，可以理解的，有效障碍物可以是处于运动状态的障碍物或者处于静止状态的障碍物，所以可以通过雷达获取到该有效障碍物与车辆之间的相对速度和相对距离。
需要强调的是，毫米波雷达能够较好地识别出目标障碍物的距离和速度等动态信息，且受天气影响较小。但对于近距离或者低速目标存在性能弊端容易误识别或者漏识别；前视摄像头在目标种类识别以及目标跟踪中具有较好性能，将二者感知信息传送到控制计算单元中融合，能够较好地识别目标障碍物，利于功能判断，从感知层面降低误识别和漏识别率。
在获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度之后，可以根据当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件。
其中，制动激活条件是指自动紧急制动功能激活的条件。可以理解的是，仅在当前车辆满足制动激活条件的情况下，当前车辆的紧急制动功能才会被激活，避免了紧急制动功能误触发、误识别等情况的发生，提高了紧急制动功能的安全性。在本实施例中，紧急制动全称为自动紧急制动(Autonomous Emergency Bra-king，AEB)，为描述方便，后续都以紧急制动进行描述。
在一些实施例中，制动激活条件可以是预先设置的阈值条件。示例性的，若当前车辆与目标障碍物的相对距离小于预设距离阈值，则当前车辆满足制动激活条件；或者，若当前车辆与目标障碍物的相对速度小于预设速度阈值，则当前车辆满足制动激活条件。
在上述各实施例的基础上，所述基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件，包括：基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度确定车辆碰撞时间；若所述车辆碰撞时间小于碰撞时间阈值，则当前车辆满足制动激活条件。
其中，车辆碰撞时间是指当前车辆与目标障碍物发生碰撞所需时间。具体的，当前车辆与目标障碍物的相对距离除以相对速度，得到车辆碰撞时间。需要说明的是，碰撞时间阈值可以是随着相对速度变化的阈值。相对速度越大，碰撞时间阈值越大。具体的，碰撞时间阈值可以根据车辆仿真运算和实车制动性能测试进行具体规定。例如在当前车辆和目标障碍物相对速度较大时，两者接近趋势更快，激活紧急制动功能的碰撞时间阈值越大，则紧急制动功能更容易激活，从而提升车辆安全性。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；基于当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。上述技术方案，根据当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，对车辆紧急制动功能的激活条件进行判断，实现在当前车辆满足制动激活条件的情况下激活当前车辆的紧急制动功能，避免了紧急制动功能误触发、误识别等情况的发生，提高了车辆的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种紧急制动方法的流程图，本实施例的方法与上述实施例中提供的紧急制动方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的紧急制动方法进行了进一步优化。可选的，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之前，所述方法还包括：基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件；在当前车辆满足制动抑制条件的情况下，抑制激活当前车辆的紧急制动功能。
如图2所示，该方法包括：
S210、获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度。
S220、基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件。
S230、在当前车辆满足制动激活条件的情况下，基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件。
S240、在当前车辆满足制动抑制条件的情况下，抑制激活当前车辆的紧急制动功能。
在本发明实施例中，车辆状态信息是指与当前车辆的行驶状态相关联的信息。可选的，车辆状态信息包括方向盘转角、车辆转向灯信号、油门踏板深度、制动冷却时间和横摆角速度中的至少一项。
其中，油门踏板深度是指油门踏板踩下的深度。
示例性的，可以通过当前车辆搭载的方向盘转角传感器，实时获取方向盘转角；通过油门踏板位置传感器能够实时获取油门踏板踩下的深度，通过惯性测量单元能够实时获取当前车辆行驶中的速度变化和横摆角速度等动态信息。
在上述各实施例的基础上，所述基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件，包括：若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，若所述车辆转向灯信号激活，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，若所述油门踏板深度超过第一深度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，若当前车辆处于所述制动冷却时间范围内，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，若所述横摆角速度大于预设角速度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件。
其中，第一角度阈值、第一深度阈值、制动冷却时间范围和预设角速度阈值为预设设置的阈值，可以根据车辆试验结果进行设定，在此不做限定。
示例性的，在一些实施例中，若检测到方向盘转角大于第一角度阈值θ1，则可以认为驾驶员有横向操纵意图，即当前车辆满足制动抑制条件，抑制紧急制动功能激活。进一步的，在抑制紧急制动功能激活过程中，若检测到方向盘转角小于第三角度阈值θ3，考虑车辆侧倾稳定等安全性原因，不会马上解除对紧急制动功能的抑制，而是持续预设时长后解除抑制，此时预设时长可以是5s。在一些实施例中，当检测到车辆转向灯信号激活时，考虑到驾驶员的主观因素，驾驶员可能存在横向变道意图，紧急制动功能激活会被抑制。当检测到车辆转向灯信号跳变回关闭后，持续预设时长后解除抑制，提升车辆的安全性，此时预设时长可以是5s。在一些实施例中，当检测到油门踏板深度超过第一深度阈值时，抑制紧急制动功能激活，而当检测到油门踏板深度小于第一深度阈值时，持续预设时长后解除抑制，此时预设时长可以是3s。在一些实施例中，在当前车辆上一次紧急制动功能执行结束后，设置预设时长的冷却时间，超过该冷却时间后解除抑制。在一些实施例中，当检测到横摆角速度大于预设角速度阈值Y rad/s时，为避免车辆发生侧倾、横摆等情况，对紧急制动功能进行抑制，提升车辆的安全性，其中，Y表示预设角速度阈值，并非对预设角速度阈值的限定。
本发明实施例的技术方案，根据车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件，在当前车辆满足制动抑制条件的情况下，抑制激活当前车辆的紧急制动功能，有效避免车辆侧倾、摇摆等情况发生，提升了车辆的安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种紧急制动方法的流程图，本实施例的方法与上述实施例中提供的紧急制动方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的紧急制动方法进行了进一步优化。可选的，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之后，所述方法还包括：基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件；在当前车辆满足制动停止条件的情况下，停止当前车辆的紧急制动功能。
如图3所示，该方法包括：
S310、获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度。
S320、基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件。
S330、在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
S340、基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件。
S350、在当前车辆满足制动停止条件的情况下，停止当前车辆的紧急制动功能。
在本实施例中，车辆状态信息包括但不限于方向盘转角、方向盘转速和油门踏板深度中的至少一项。
其中，方向盘转速可以通过方向盘转角传感器采集得到。
在上述各实施例的基础上，所述基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件，包括：若所述方向盘转角大于第二角度阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，若所述方向盘转速大于预设转速阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，若所述油门踏板深度超过第二深度阈值，则当前车辆满足制动停止条件。
其中，第二角度阈值、第二深度阈值和预设转速阈值为预设设置的阈值，可以根据车辆试验结果进行设定，在此不做限定。
示例性的，在一些实施例中，当方向盘转角大于第二角度阈值θ2时，停止发送紧急制动请求，汽车电子稳定系统(Electronic Stability Controller，ESC)不再控制车辆进行减速。可以理解的是，在紧急制动过程中，驾驶员误操作造成方向盘大角度转动时，极易引发车辆侧翻事故，针对此情况，本实施例将打断紧急制动功能请求，保障车辆安全。在一些实施例中，当方向盘转速大于预设转速阈值时，车辆将打断紧急制动功能请求，保障车辆安全。在一些实施例中，当油门踏板深度大于第二深度阈值时，车辆将打断紧急制动功能请求，保障车辆安全。
需要说明的，车辆可以包括采集模块、规划控制模块以及执行模块。采集模块可以包含负责对目标障碍物进行识别的目标感知部分，和对车辆状态信息进行实时检测的本车采集部分，其中，目标感知部分包括前向毫米波雷达和前视摄像头两种传感器，本车采集部分包括方向盘传感器，油门踏板检测装置、惯性测量单元。规划控制模块包含控制计算单元，控制计算单元用于完成紧急制动功能中感知信息的融合，当前车辆与目标障碍物之间速度变化的计算，条件判断，并向执行模块发送相应控制指令。执行模块包括汽车电子稳定系统、仪表和安全带。汽车电子稳定系统能够完成规划控制模块发送的纵向加减速控制指令，使车辆实现紧急制动；仪表和安全带在收到控制计算单元发送的报警信号后，能够向车内发送声音报警和仪表灯光，并收紧安全带，使驾驶员和乘员接收到车辆即将紧急制动的提示信息，并提前做好准备。
在上述各实施例的基础上，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之后，所述方法还包括：若当前车辆处于制动停止时间范围内，则控制当前车辆保持紧急制动状态；和/或，若当前车辆的制动指令发送时间大于预设时间阈值，则停止发送紧急制动请求。
其中，制动停止时间范围是指通过紧急制动刹停后的预设时间范围。
示例性的，在一些实施例中，为了保证车辆制动停车后的安全性问题，防止车辆溜车，当车辆处于预设时间范围内，当前车辆会持续发送紧急制动请求，使当前车辆保持紧急制动状态。在一些实施例中，为了保证制动系统的制动能力，防止液压系统过热，保证后续持续制动能力，当制动指令持续发送时间大于预设时间阈值时，车辆不再继续发送紧急制动请求。
本发明实施例的技术方案，基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件，在当前车辆满足制动停止条件的情况下，停止当前车辆的紧急制动功能，有效避免车辆翻车、溜车等情况发生，提升了车辆的安全性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种紧急制动装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
数据获取模块410，用于获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
激活判断模块420，用于基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
功能激活模块430，用于在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；基于当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。上述技术方案，根据当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，对车辆紧急制动功能的激活条件进行判断，实现在当前车辆满足制动激活条件的情况下激活当前车辆的紧急制动功能，避免了紧急制动功能误触发、误识别等情况的发生，提高了车辆的安全性。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，激活判断模块420，具体用于：
基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度确定车辆碰撞时间；
若所述车辆碰撞时间小于碰撞时间阈值，则当前车辆满足制动激活条件。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还包括：
抑制条件判断模块，用于基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件；
功能激活抑制模块，用于在当前车辆满足制动抑制条件的情况下，抑制激活当前车辆的紧急制动功能。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，所述车辆状态信息包括方向盘转角、车辆转向灯信号、油门踏板深度、制动冷却时间和横摆角速度中的至少一项；抑制条件判断模块，具体用于：
若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述车辆转向灯信号激活，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述油门踏板深度超过第一深度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若当前车辆处于所述制动冷却时间范围内，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述横摆角速度大于预设角速度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还包括：
制动停止判断模块，用于基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件；
制动功能停止模块，用于在当前车辆满足制动停止条件的情况下，停止当前车辆的紧急制动功能。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，所述车辆状态信息包括方向盘转角、方向盘转速和油门踏板深度中的至少一项，制动停止判断模块，具体用于：
若所述方向盘转角大于第二角度阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，
若所述方向盘转速大于预设转速阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，
若所述油门踏板深度超过第二深度阈值，则当前车辆满足制动停止条件。
在本公开实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还用于：
若当前车辆处于制动停止时间范围内，则控制当前车辆保持紧急制动状态；和/或，
若当前车辆的制动指令发送时间大于预设时间阈值，则停止发送紧急制动请求。
本发明实施例所提供的紧急制动装置可执行本发明任意实施例所提供的紧急制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如紧急制动方法，包括：
获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
在一些实施例中，紧急制动方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的紧急制动方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行紧急制动方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种紧急制动方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件，包括：
基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度确定车辆碰撞时间；
若所述车辆碰撞时间小于碰撞时间阈值，则当前车辆满足制动激活条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之前，所述方法还包括：
基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件；
在当前车辆满足制动抑制条件的情况下，抑制激活当前车辆的紧急制动功能。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括方向盘转角、车辆转向灯信号、油门踏板深度、制动冷却时间和横摆角速度中的至少一项；所述基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动抑制条件，包括：
若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述车辆转向灯信号激活，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述油门踏板深度超过第一深度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若当前车辆处于所述制动冷却时间范围内，则当前车辆满足制动抑制条件；或者，
若所述横摆角速度大于预设角速度阈值，则当前车辆满足制动抑制条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之后，所述方法还包括：
基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件；
在当前车辆满足制动停止条件的情况下，停止当前车辆的紧急制动功能。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括方向盘转角、方向盘转速和油门踏板深度中的至少一项，所述基于车辆状态信息判断当前车辆是否满足制动停止条件，包括：
若所述方向盘转角大于第二角度阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，
若所述方向盘转速大于预设转速阈值，则当前车辆满足制动停止条件；或者，
若所述油门踏板深度超过第二深度阈值，则当前车辆满足制动停止条件。
7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，在所述激活当前车辆的紧急制动功能之后，所述方法还包括：
若当前车辆处于制动停止时间范围内，则控制当前车辆保持紧急制动状态；和/或，
若当前车辆的制动指令发送时间大于预设时间阈值，则停止发送紧急制动请求。
8.一种紧急制动装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度；
激活判断模块，用于基于所述当前车辆与目标障碍物的相对距离和相对速度，判断当前车辆是否满足制动激活条件；
功能激活模块，用于在当前车辆满足制动激活条件的情况下，激活当前车辆的紧急制动功能。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的紧急制动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的紧急制动方法。
CN202210613331.7A 2022-05-31 2022-05-31 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN114872697A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210613331.7A CN114872697A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210613331.7A CN114872697A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114872697A true CN114872697A (zh) 2022-08-09

Family

ID=82679828

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210613331.7A Pending CN114872697A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114872697A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115195749A (zh) * 2022-08-31 2022-10-18 中国第一汽车股份有限公司 车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115195749A (zh) * 2022-08-31 2022-10-18 中国第一汽车股份有限公司 车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110422151A (zh) 一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端
EP4019353B1 (en) Vehicle control method and apparatus for a self-driving vehicle
CN109484399B (zh) 一种车辆驾驶辅助装置及方法
US11190738B2 (en) Vehicle standstill recognition
CN113805515A (zh) 车辆远程控制方法、装置、设备、存储介质和远程驾驶舱
CN114872697A (zh) 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质
US10336324B2 (en) Calculation of the time to collision for a vehicle
CN116494992B (zh) 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115601856B (zh) 自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备
CN116080642A (zh) 危险区域目标确定方法和装置
CN114919570A (zh) 一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质
CN114834448A (zh) 车辆安全预警方法、装置、电子设备及存储介质
CN115027456A (zh) 车辆控制方法、系统及存储介质
CN117184052A (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114987454A (zh) 一种车辆制动方法、装置、设备以及存储介质
CN113879293B (zh) 车辆避障控制方法、装置、设备和存储介质
CN117207988A (zh) 基于驾驶员健康状态的车辆控制方法、装置、设备和介质
CN115273274A (zh) 数据记录方法、装置、电子设备及存储介质
CN114506345B (zh) 车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质
CN114872669A (zh) 驻车异常的制动控制方法、装置、车载终端、车辆及介质
CN116513179A (zh) 一种自适应巡航车辆的速度调整方法、装置、设备及介质
CN114919571A (zh) 一种车辆避撞控制方法、装置、设备及存储介质
CN115027501A (zh) 一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质
CN115892002A (zh) 一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN116001804A (zh) 一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination