CN115601856B - 自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据处理领域，公开了一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备。该方法包括：获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件；获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；获取自动驾驶系统的目标使用场景；判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息；基于安全测试场景的特征信息，创建安全测试场景。其能够实现自动化的确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景，保障测试场景的全面性和有效性。

Description

自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆开始装配自动驾驶功能。工信部于2022年发布的《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）》（征求意见稿）中提出“智能网联汽车产品应满足功能安全、预期功能安全和网络安全等过程保障要求”。其中明确提出要对自动驾驶系统进行预期功能安全分析及测试。其中，预期功能安全是指由于自动驾驶系统功能不足或人员误用引起的危害而导致的安全，是自动驾驶系统所特有的问题。

而对自动驾驶系统进行预期功能安全分析及测试，需要借助自动驾驶系统预期功能安全测试场景。而如何得到自动驾驶系统预期功能安全测试场景是目前的核心问题。但目前缺乏可用于确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备，实现了确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景的目的。

本发明实施例提供了一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法，该方法包括：

获取与车辆中传感器关联的触发条件；所述触发条件为影响所述传感器检测结果的可信度的条件；

获取所述车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；

获取所述自动驾驶系统的目标使用场景；

判断在所述目标使用场景下，在所述目标信息传递异常的情况下，所述车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；

若所述车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于所述触发条件以及所述使用场景，确定所述安全测试场景的特征信息；

基于所述安全测试场景的特征信息，创建所述安全测试场景。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

本发明实施例提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法，通过设置获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件；获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；获取自动驾驶系统的目标使用场景；判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息。其可以实现自动化的确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景，保障测试场景的全面性和有效性，对于保障自动驾驶系统预期功能安全有重要意义。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的一种自适应巡航控制系统控制流程图；

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法，主要适用于对自动驾驶系统进行分析，确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景的情况。本发明实施例提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法可以由电子设备执行，该电子设备包括但不限于智能手机、掌上电脑、平板电脑、带显示屏的可穿戴设备、台式机、笔记本电脑、一体机、智能家居设备、车辆、车辆测试设备等。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的流程图。参见图1，该自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法具体包括：

S110、获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件。

车辆中传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、转速传感器、车速传感器等。

传感器检测结果的可信度是指，传感器检测结果与真实情况的相符程度。

传感器检测结果的可信度低的情况有多种，如因传感器本身故障，导致传感器所采集的信号不准确；因噪声信号太强，导致传感器所采集的有用信号被噪声信号淹没；因驾驶员误用，导致传感器所采集的数据与实际需要的数据不同等。

本步骤的实现方法有多种，本申请对此不作限制。示例性的，本步骤的实现方法包括下述中的至少一个：对车辆中传感器的工作原理信息进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对历史事故数据和/或测试结果信息进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对自动驾驶系统中用于对传感器采集的数据的处理算法进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对用户对自动驾驶系统关联控件的触发操作方式进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件。

示例性地，以搭载摄像头和毫米波雷达的自动驾驶系统为预期功能安全测试对象，对车辆中传感器的工作原理信息进行解析，发现摄像头检测结果的可信度受环境和光照影响较为严重，据此，设置与摄像头关联的触发条件包括夜间、雨天以及雾天中的至少一个。毫米波雷达检测结果的可信度受金属物体和体积小的物体影响较为严重，据此，设置与毫米波雷达关联的触发条件包括限速标志、井盖、锥桶中的至少一个。激光雷达检测结果的可信度受烟雾和恶劣天气影响较为严重，据此，设置与激光雷达关联的触发条件包括雪天及雾霾天气中的至少一个。

对历史事故数据和/或测试结果信息进行解析，发现对于摄像头，当目标物与背景颜色相似，摄像头可能产生漏识别，例如晴天前方白色卡车。对于毫米波雷达的局限，其中一种是来自目标的信号差异较大。如当摩托车和卡车在本车前方行驶时，由于摩托车与卡车相比反射相对较弱，因此摩托车的反射信号可能会被卡车的强反射信号所掩埋，从而导致对摩托车的漏识别。从某自动驾驶汽车事故分析得出，毫米波雷达有限的垂直分离能力可能会导致道路基础设施和静止目标之间缺乏区分。历史事故数据和/或测试结果信息可从工程经验或供应商获得。

对用户对自动驾驶系统关联控件的触发操作方式进行解析，可基于引导词的方法推导预期功能安全相关误用场景。

将上述各方式得到的与车辆中传感器关联的触发条件汇总，得到最终的与车辆中传感器关联的触发条件。

示例性地，车辆中传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达；与摄像头关联的触发条件包括夜间、雨天、雾天、坡道、撑伞行人、目标物与背景颜色相似中的至少一个；与毫米波雷达关联的触发条件包括目标物返回的信号强度远小于非目标物返回的信号强度、限速标志、井盖、锥桶、大雨以及金属护栏；与激光雷达关联的触发条件包括雪天、雾霾天气、大雨以及金属护栏。

S120、获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息。

可选地，在执行本步骤时，画出自动驾驶系统运行过程所涉及的控制流程图，其中控制流程图包括系统的控制部件，执行部件，控制部件向执行部件间发送的控制或显示指令，执行部件向控制部件发送的反馈信号；基于该控制流程图，确定车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息。

在本申请中，自动驾驶系统包括自适应巡航控制系统和/或定速巡航控制系统。

图2为本公开实施例提供的一种自适应巡航控制系统控制流程图。参见图2，该自动驾驶系统包括显示系统（用于向驾驶员展示信息）、自适应巡航控制系统、传感器（包括摄像头、雷达等）、减速控制系统（即ESP控制器）、加速控制系统（即ECU控制器）、刹车执行器（包括刹车片）以及加速执行器（包括发动机），车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息包括下述中的至少一个：由显示系统向自适应巡航控制系统发送的开始/关闭系统指令；由自适应巡航控制系统向显示系统发送的接管/提醒信号；由传感器向自适应巡航控制系统发送的环境信息；由自适应巡航控制系统向减速控制系统发送的减速指令和/或减速度/制动力信息；由自适应巡航控制系统向加速控制系统发送的加速指令和/或加速度/扭矩请求；由减速控制系统向自适应巡航控制系统发送的当前ESP（Electronic Stability Program，车身稳定控制系统）状态信息和/或制动力信息；由加速控制系统向自适应巡航控制系统发送的当前ECU（Electronic Control Unit，电子控制器单元）状态信息和/或扭矩信息；由减速控制系统向刹车执行器发送的制动力请求；由刹车执行器向减速控制系统发送的当前制动力信息；由加速控制系统向加速执行器发送的扭矩请求；由加速执行器向加速控制系统发送的当前扭矩信息。

在一个实施例中，基于该控制流程图，确定车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息，具体可以为，选择控制流程图所涉及所有信息中的至少部分信息作为目标信息。

示例性地，通过对图2中所涉及的所有信息进行筛选，得到表1中的控制指令。将表1中的控制指令作为目标信息。

表1

S130、获取自动驾驶系统的目标使用场景。

在实际中，目标使用场景可以预先指定，或者通过对与自动驾驶系统相关的规范性文件进行语义理解得到。示例性地，目标使用场景包括跟车行驶或巡线行驶。

S140、判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级。

目标信息传递异常情况包括下述中的至少一个：目标信息的提供结果与需求不一致，目标信息提供的开始时间早于第一时刻，目标信息提供的开始时间晚于第一时刻，目标信息提供的结束时间早于第二时刻，目标信息提供的结束时间晚于第二时刻。

其中，目标信息的提供结果与需求不一致，包括：目标信息需要提供但未提供或目标信息不需要提供但提供了。

第一时刻是指需要提供目标信息的开始时刻。目标信息提供的结束时间早于第二时刻，是指目标信息提供太早。目标信息提供的开始时间晚于第一时刻，是指目标信息提供太晚。这两种情况都意味着在错误的时间提供目标信息。

第二时刻是指需要停止提供目标信息的时刻。目标信息提供的结束时间早于第二时刻，是指目标信息停止太早。目标信息提供的结束时间晚于第二时刻，是指目标信息停止太晚。这两种情况都意味着目标信息提供的持续时间不对。表2示例性地给出了ACC减速指令不安全控制行为分析结果。

表2

将以上分析得到的在目标信息传递异常分析结果与目标使用场景结合，判断车辆是否会发生碰撞，以及发生碰撞的等级。

进一步地，判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级，包括：

在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，判断车辆是否满足碰撞判断规则；若车辆满足碰撞判断规则，确定车辆发生碰撞的等级为第一等级；否则，确定车辆发生碰撞的等级不是第一等级。

碰撞判断规则可以通过对自动驾驶系统功能规范数据库得到。自动驾驶系统功能规范数据库包括多条记录信息，该记录信息用于记录自动驾驶系统的安全标准信息。

在一个实施例中，进一步地，判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级，包括：在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，判断车辆是否满足车辆横向控制规则、车辆纵向控制规则以及人机交互规则；若车辆满足车辆横向控制规则、车辆纵向控制规则以及人机交互规则中的至少一个，确定车辆发生碰撞的等级为第一等级；否则，确定车辆发生碰撞的等级不是第一等级。

此处，车辆横向控制规则、车辆纵向控制规则以及人机交互规则均属于碰撞判断规则。

具体地，可以设置车辆横向控制规则包括：（1）非预期转向：当不需要转向力时，提供了转向力；（2）转向不足：当需要提供一定的转向力时，没有或转向力过小；（3）转向过程中加速不足。

可以设置车辆纵向控制规则包括：（1）非预期加速：当不需要加速时，提供了加速力；（2）非预期制动：（3）制动不足。

人机交互规则包括：（1）系统与驾驶员控制权不合适切换，（2）系统与其他系统切换不合适。

S150、若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息。

若车辆发生碰撞的等级为第一等级，意味着车辆发生碰撞的后果非常严重，需要进行重点测试。

基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息，包括：对触发条件与使用场景进行关联，得到安全测试场景的特征信息。安全测试场景的特征信息用于描述具有关联关系的触发条件以及使用场景。

在一个示例中，ACC减速指令在需要提供但没有提供的情况下，在跟车行驶的场景下，容易发生达到第一等级的碰撞风险，因此，将跟车行驶和与车辆中传感器关联的触发条件关联。假设之前在执行S110后，与车辆中传感器关联的触发条件包括大雨、夜间、坡道以及撑伞行人，对描述具有关联关系的触发条件以及使用场景的特征信息进行重组，得到三组安全测试场景的特征信息。其中第一组安全测试场景的特征信息包括：跟车行驶，雨天以及前方车辆减速；第二组安全测试场景的特征信息包括：跟车行驶，夜间，上坡，前方车辆减速；第三组安全测试场景的特征信息包括：跟车行驶，上坡，前方车辆减速。

在另一个示例中，ACC减速指令在需要但没有提供的情况下，在巡线行驶的场景下，容易发生达到第一等级的碰撞风险，因此，将巡线行驶和与车辆中传感器关联的触发条件关联。假设之前在执行S110后，与车辆中传感器关联的触发条件包括大雨、夜间、坡道以及撑伞行人，对描述具有关联关系的触发条件以及使用场景的特征信息进行重组，得到一组安全测试场景的特征信息，包括巡线行驶，前方有静止撑伞行人。

S160、基于安全测试场景的特征信息，创建安全测试场景。

在执行本步骤时，所创建的安全测试场景需要能体现出安全测试场景的特征信息。

本发明实施例提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法，通过设置获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件；获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；获取自动驾驶系统的目标使用场景；判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息。其可以实现自动化的确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景，保障测试场景的全面性和有效性，对于保障自动驾驶系统预期功能安全有重要意义。

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图3中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (8)

1.一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法，其特征在于，包括：

获取与车辆中传感器关联的触发条件；所述触发条件为影响所述传感器检测结果的可信度的条件；

获取所述车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；

获取所述自动驾驶系统的目标使用场景；

判断在所述目标使用场景下，在所述目标信息传递异常的情况下，所述车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；

若所述车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于所述触发条件以及所述使用场景，确定所述安全测试场景的特征信息；

基于所述安全测试场景的特征信息，创建所述安全测试场景；

所述触发条件包括下述中的至少一个：对车辆中传感器的工作原理信息进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对历史事故数据和/或测试结果信息进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对自动驾驶系统中用于对传感器采集的数据的处理算法进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件；对用户对自动驾驶系统关联控件的触发操作方式进行解析，确定与车辆中传感器关联的触发条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达；

与所述摄像头关联的触发条件包括夜间、雨天、雾天、坡道、撑伞行人、目标物与背景颜色相似中的至少一个；

与所述毫米波雷达关联的触发条件包括目标物返回的信号强度远小于非目标物返回的信号强度、限速标志、井盖、锥桶、大雨以及金属护栏；

与所述激光雷达关联的触发条件包括雪天、雾霾天气、大雨以及金属护栏。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息传递异常情况包括下述中的至少一个：所述目标信息的提供结果与需求不一致，所述目标信息提供的开始时间早于第一时刻，所述目标信息提供的开始时间晚于第一时刻，所述目标信息提供的结束时间早于第二时刻，所述目标信息提供的结束时间晚于第二时刻。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶系统包括显示系统、自适应巡航控制系统、传感器、减速控制系统、加速控制系统、刹车执行器以及加速执行器，所述车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息包括下述中的至少一个：

由所述显示系统向所述自适应巡航控制系统发送的开始/关闭系统指令；

由所述自适应巡航控制系统向所述显示系统发送的接管/提醒信号；

由所述传感器向所述自适应巡航控制系统发送的环境信息；

由所述自适应巡航控制系统向所述减速控制系统发送的减速指令和/或减速度/制动力信息；

由所述自适应巡航控制系统向所述加速控制系统发送的加速指令和/或加速度/扭矩请求；

由所述减速控制系统向所述自适应巡航控制系统发送的当前ESP状态信息和/或制动力信息；

由所述加速控制系统向所述自适应巡航控制系统发送的当前ECU状态信息和/或扭矩信息；

由所述减速控制系统向所述刹车执行器发送的制动力请求；

由所述刹车执行器向所述减速控制系统发送的当前制动力信息；

由所述加速控制系统向所述加速执行器发送的扭矩请求；

由所述加速执行器向所述加速控制系统发送的当前扭矩信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断在所述目标使用场景下，在所述目标信息传递异常的情况下，所述车辆发生碰撞的等级是否为第一等级，包括：

在所述目标使用场景下，在所述目标信息传递异常的情况下，判断所述车辆是否满足车辆横向控制规则、车辆纵向控制规则以及人机交互规则；

若车辆满足所述车辆横向控制规则、所述车辆纵向控制规则以及所述人机交互规则中的至少一个，确定所述车辆发生碰撞的等级为第一等级；否则，确定所述车辆发生碰撞的等级不是第一等级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述触发条件以及所述使用场景，确定所述安全测试场景的特征信息；

对所述触发条件与所述使用场景进行关联，得到所述安全测试场景的特征信息。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至6任一项所述的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法的步骤。

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