CN107792067B - 碰撞警告系统 - Google Patents

碰撞警告系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107792067B
CN107792067B CN201710758119.9A CN201710758119A CN107792067B CN 107792067 B CN107792067 B CN 107792067B CN 201710758119 A CN201710758119 A CN 201710758119A CN 107792067 B CN107792067 B CN 107792067B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
host vehicle
target vehicle
controller
processor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710758119.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107792067A (zh
Inventor
刘南君
杰拉尔德·H·恩格尔曼
阿赫桑·卡马尔
蒂莫西·德罗塔尔
邓堃
亚历克斯·莫里斯·米勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN107792067A publication Critical patent/CN107792067A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107792067B publication Critical patent/CN107792067B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Abstract

一种主车辆中的控制器包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器。该处理器被编程为在确定主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间并且主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值时，将目标车辆指定为碰撞风险。

Description

碰撞警告系统
技术领域
本发明涉及一种碰撞警告系统，更具体地涉及一种相应的控制器及其控制方法。
背景技术
车辆可以包括用于跟踪车辆周围的外部环境的传感器。一些类型的传感器是雷达传感器、扫描激光测距仪，光检测和测距(LIDAR)装置，以及诸如摄像机的图像处理传感器。车辆可以包括与传感器通信的车辆控制器，其使用来自传感器的输出来分析外部环境，例如定义周围景观的特征，检测景观上的道路和道路的车道，解释标志和信号，以及跟踪和分类环境中的物体(诸如车辆，骑车者以及行人)。例如，车辆控制器可以分类检测物体是否是另一车辆，并且提供关于另一车辆的状态信息(诸如位置、速度和前进方向)。然而，缺少用于检测和分类碰撞风险的当前系统。
发明内容
根据本发明，提供一种在主车辆中的控制器，包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器，使得处理器被编程为：
在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：
在主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及
主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为确定目标车辆是否处于主车辆的预设距离内。
根据本发明的一个实施例，预设下限大于零度。
根据本发明的一个实施例，预设上限小于180度。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为，如果目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避目标车辆。
根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示制动器制动。
根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示转向系统转向。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为独立于主车辆的方位角变化率来确认碰撞风险。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为，如果目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于主车辆的方位角变化率已确认碰撞风险，则指示车辆子系统以规避目标车辆。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为基于主车辆的预设阈值和方位角变化率来计算危险等级。
根据本发明，提供一种方法，包括：
在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：
在主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及
主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值。
根据本发明的一个实施例，还包括确定目标车辆是否处于主车辆的预设距离内。
根据本发明的一个实施例，预设下限大于零度。
根据本发明的一个实施例，预设上限小于180度。
根据本发明的一个实施例，还包括：如果目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避目标车辆。
根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示制动器制动。
根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示转向系统转向。
根据本发明的一个实施例，还包括：独立于主车辆的方位角变化率来确认碰撞风险。
根据本发明的一个实施例，还包括：如果目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于主车辆的方位角变化率已确认碰撞风险，则指示车辆子系统以规避目标车辆。
根据本发明的一个实施例，还包括：基于主车辆的预设阈值和方位角变化率来计算危险等级。
附图说明
图1是示例性主车辆的框图；
图2是识别目标车辆的碰撞风险的示例性方法的方法流程图；
图3是在主车辆和目标车辆之间的示例性相互作用的图表；
图4A和4B是彼此靠近的主车辆和目标车辆的模拟的示例性曲线图，该曲线图示出了距离和方位角的变化率与时间的关系。
具体实施方式
参考附图，其中，贯穿若干视图，相同的附图标记指示相同的部件，在主车辆30中，控制器34包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器。处理器被编程为在确认主车辆30和目标车辆之间的交叉角β处于预设的下限和上限之间并且主车辆30的方位角变化率dθ/dt的绝对值低于预设阈值时，将目标车辆32指定为碰撞风险。
控制器34允许主车辆30确定目标车辆32是否是碰撞风险，并且如果是，则执行规避操纵或警告人类驾驶员会有碰撞风险。通过依赖于交叉角β和方位角变化率dθ/dt，控制器34以具有低误差量和测量噪声的计算高效方式确定碰撞风险。计算高效可以允许更频繁的更新，从而更准确地跟踪目标车辆32。
主车辆30可以是自主车辆。有时称为“虚拟驾驶员”的控制器34可能够或多或少的独立于人类驾驶员的干预而操作主车辆30。控制器34可以被编程为操作推进器36、制动器38、转向器40和/或其它车辆系统。
控制器34包括在用于执行包括如本文所述的各种操作的车辆控制系统中。控制器34是大体包括处理器和存储器的计算装置，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，以及存储可由处理器执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。控制器34的存储器通常还存储经由各种通信机构接收的远程数据；例如，控制器34通常被配置为在控制器局域网(CAN)总线等上进行通信，和/或使用其它有线或无线协议(例如蓝牙等)进行通信。控制器34还可以具有与车载诊断连接器(OBD-II)的连接。经由使用以太网、WiFi、CAN总线、本地互连网络(LIN)和/或其它有线或无线机制的车辆网络，控制器34可以将信息传送到车辆中的各种装置和/或接收来自各种装置(例如控制器、致动器、传感器42等(例如本文所讨论的控制器和传感器42))的消息。例如，控制器34可以接收来自传感器42的数据。尽管为了便于说明，图1中示出了一个控制器34，但是应当理解的是，控制器34可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以由该一个或多个计算装置执行。
主车辆30可以包括传感器42。传感器42可以检测车辆的内部状态，例如车轮速度、车轮方向以及发动机和变速器变量。传感器42(例如全球定位系统(GPS)传感器；加速器(诸如压电或微机电系统(MEMS))；陀螺仪(诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪)；惯性测量单元(IMU)；以及磁力仪)可以检测车辆的位置或方向。传感器42(例如雷达传感器，扫描激光测距仪，光检测和测距(LIDAR)装置以及图像处理传感器(诸如摄像机))可以检测外部世界。传感器42可以包括通信装置(例如车辆至基础设施(V2I)或车辆至车辆(V2V)的装置)。
控制器34可以通过通信网络44(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、本地互联网(LIN)和/或通过任何其它有线或无线通信网络)与传感器42、转向器40、推进器36以及制动器38传送和接收信号。
转向器40控制车轮46的转向。转向器40与方向盘和控制器34通信并且接收来自方向盘和控制器34的输入。转向器40可以是齿轮齿条系统，该齿轮齿条系统具有如本领域已知的电动辅助转向、线控转向系统两者，或者任何其它合适的系统。
主车辆30的推进器36产生能量并将能量转化为主车辆30的运动。推进器36可以是例如常规动力传动系统、电动动力传动系统、混合动力传动系统或者任何其它类型的推进器，该常规动力传动系统包括连接到将旋转运动传递到车轮46的变速器的内燃机；该电动动力传动系统包括电池、电动马达以及将旋转运动传递到车轮46的变速器；该混合动力传动系统包括常规动力传动系统和电动动力传动系统的元件。推进器36与控制器34和人类驾驶员通信并且接收来自控制器34和人类驾驶员的输入。人类驾驶员可以经由例如加速器踏板和/或变速杆来控制推进器36。
制动器38抵抗主车辆30的运动以停止车辆。制动器38可以是摩擦制动器(诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等)；再生制动器；任何其它合适类型的制动器；或其组合。制动器38与控制器34和人类驾驶员通信并且接收来自控制器34和人类驾驶员的输入。人类驾驶员可以经由例如制动踏板来控制制动器38。
图2是示出用于识别目标车辆32的碰撞风险的示例性方法200的方法流程图。如图3所示，主车辆30和目标车辆32具有可以以交叉角β交叉的行进方向。主车辆30具有在主车辆30的前进方向与从主车辆30到目标车辆32的线之间的方位角θ。距离(range)R是主车辆30与目标车辆32之间的距离。
参考图2，方法200在框205中开始，其中控制器34检测到目标车辆32，该目标车辆32不在控制器34先前检测到的物体之中。目标车辆32是在外部环境中的离散物体，控制器34基于例如尺寸，形状等确定该物体可能是车辆，这种确定是已知的。
接下来，在框210中，控制器34使用来自传感器42的信号来测量从主车辆30到目标车辆32的距离R，即车辆30、32之间的距离。
接下来，在判定框215中，控制器34确定目标车辆32是否位于主车辆30的预设距离ε内。换句话说，控制器34测量距离R的绝对值是否小于预设距离ε。通过实验和/或模拟建立预设距离ε以例如确定目标车辆32呈现足够的碰撞风险以值得进一步跟踪的距离。如果目标车辆32在预设距离ε之外，则方法200返回到框205以检测下一个目标车辆32。
如果目标车辆32位于主车辆30的预设距离ε内，则接下来，在框220中，控制器34测量主车辆30和目标车辆32之间的交叉角β。如图3所示，交叉角β是在主车辆30和目标车辆32的当前前进方向之间的角度。
接下来，在判定框225中，控制器34在确定主车辆30与目标车辆32之间的交叉角β处于预设的下限和上限之间时将目标车辆32指定为碰撞风险。预设下限可以大于零度。预设上限可以小于180度。例如，预设的上限可以是比180度小下限δ的量，使预设的下限和上限分别为δ和180-δ。当交叉角β太接近零或180°时，则方位角变化率dθ/dt可能对测量噪声变得太敏感，可能会使决定框230中的方位角变化率dθ/dt的使用变得不可靠。具体地，到交叉点的时间差与方位角变化率dθ/dt成正比，并且比例由
Figure BDA0001392643000000061
描述，当交叉角β接近零或180°时，其比值接近零，这增加了测量的灵敏度。实验上可以使用传感器42的测量灵敏度来确定预设的下限和上限。例如，预设的下限和上限可以分别为15°和165°。如果交叉角β不处于预设的下限和上限之间，则方法200返回到框205以检测下一个目标车辆32。
如果交叉角β处于预设的下限和上限之间，则接下来，在判定框230中，控制器34确定主车辆30的方位角变化率dθ/dt的绝对值是否低于预设阈值Ω。通过实验和/或模拟来设置预设阈值Ω，以例如确定呈现足够的碰撞风险，从而值得规避动作或进一步评估规避动作的值。阈值Ω的值将取决于主车辆30的规避动作系统的响应性和传感器42的测量噪声；较慢的响应性或较高的测量噪声意味着阈值Ω的较大值。阈值Ω可以是距离R的函数。例如，对于距离R的较大值来说阈值Ω可以较小，以仅允许具有到交叉点的相似时间的目标车辆32通过，并且对于距离R的较小值来说阈值Ω可以较大，以允许更多的目标车辆32通过。如果方位角变化率dθ/dt的绝对值高于预设阈值Ω，则方法200返回到框205以检测下一个目标车辆32。
如果方位角变化率dθ/dt的绝对值低于预设阈值Ω，则接下来，在框235中，控制器34基于主车辆30的预设阈值Ω和方位角变化率dθ/dt来计算威胁等级。威胁等级是预设阈值Ω和方位角变化率dθ/dt的函数。例如，威胁级别可以是预设阈值Ω和方位角变化率dθ/dt的绝对值的比率，计算结果为Ω/|dθ/dt|。
接下来，在框240中，控制器34独立于主车辆30的方位角变化率来确认碰撞风险。控制器34可以使用一种或多种跟踪由摄像机、雷达、激光雷达等检测的物体的算法。这种用于附加跟踪的算法是已知的。
接下来，在判定框245中，控制器34确定是否将目标车辆32指定为威胁。控制器34可以考虑在框235中计算出的威胁等级以及来自在框240中执行的附加跟踪的输出。如果目标车辆32不再被指定为威胁，则方法200返回到框205以检测下一个目标车辆32。
如果目标车辆32仍然被认为是威胁，则接下来，在框250中，控制器34控制车辆子系统以规避目标车辆32。如果目标车辆32在判定框230中被指定为碰撞风险，并且如果在判定框245中独立于主车辆30的方位角变化率已确认碰撞风险，则控制器34控制车辆子系统以规避目标车辆32。可替选地，如果在未使用来自判定框245中的附加决定的情况下目标车辆32在判定框230中被指定为碰撞风险，则控制器34可以控制车辆子系统以规避目标车辆32。车辆子系统可以是例如制动器38或转向器40。控制车辆子系统可以包括例如指示制动器制动或指示转向系统转向。可替选地，如果主车辆30不是自主的或者没有被自主地驱动，则控制器34可以警告人类驾驶员会有碰撞风险。在框250之后，方法200结束。
图4A和4B是来自彼此靠近的主车辆30和目标车辆32的两个模拟的图，示出了距离R和方位角变化率dθ/dt与时间t的关系。在两个模拟中，将交叉角β设定为预设的下限和上限之间的恒定值。在图4A中，距离曲线402与预设距离ε在时间t1和t2相交。在时间t1和t2之间，方位角变化率曲线404处于预设负阈值-Ω和预置阈值Ω之间，换句话说，方位角变化曲线404的绝对值低于预设阈值Ω，表示较高的碰撞风险。在该模拟中，距离R减小到零，意味着碰撞发生。在图4B中，距离曲线406与预设距离ε在时间t3和t4相交。在时间t3和t4之间，方位角变化率曲线408大于预设阈值Ω，表示较低的碰撞风险。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特
Figure BDA0001392643000000081
应用程序、应用程序链接/智能装置连接中间件(AppLink/Smart Device Link middleware)、
Figure BDA0001392643000000082
操作系统、微软(Microsoft)
Figure BDA0001392643000000083
操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州(California)红木海岸(Redwood Shores)的甲骨文公司(Oracle Corporation)发布的
Figure BDA0001392643000000084
操作系统)、由美国纽约州(New York)阿蒙克(Armonk)国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(Cupertino)的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢(Waterloo)黑莓(Blackberry)有限公司发布的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统或者QNX软件系统提供的
Figure BDA0001392643000000085
信息娱乐汽车平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等等。这些应用程序中的一些可能会在虚拟机(如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上进行编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质，随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到电子控制单元(ECU)的处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。
本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上述PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。
附图中，相同的附图标记表示相同的元件。而且，可以改变这些元件中的一些或者所有。关于本文描述的媒介、过程、系统、方法、启发式等，应当理解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照本文描述的顺序之外的顺序执行已描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中过程的描述被提供用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上述描述之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用也将是对本领域的技术人员来说显而易见的。不应当参考上述描述确定本发明的范围，而是应参照所附权利要求以及这些权利要求所具有的等同物的全部范围来确定。预期将来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到将来的实施例中。总之，应该理解的是，应用程序能够进行修改和改变并且仅由下述权利要求限制。
权利要求书中使用的所有术语旨在给予其本领域技术人员所理解的简单和普通含义，除非在本文中给出相反的明确指示。特别地，除非权利要求陈述相反的明确限制，否则，“一”、“该”、“所述”等单数冠词的使用应当被解读为陈述一个或多个所指出的元件。
已经以说明性方式描述了本发明，并且可以理解的是，已使用的术语旨在针对词语的说明本质内而非限制性的本质。根据上述教导，本发明的很多修改和变形是可能的，并且本发明可以以除了具体描述之外的方式实施。

Claims (20)

1.一种主车辆中的控制器，包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器，使得所述处理器被编程为：
在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：
在所述主车辆和所述目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及
所述主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值，其中方位角表示所述主车辆的前进方向与从所述主车辆到所述目标车辆的线之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为确定所述目标车辆是否处于所述主车辆的预设距离内。
3.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述预设下限大于零度。
4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述预设上限小于180度。
5.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为，如果所述目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避所述目标车辆。
6.根据权利要求5所述的控制器，其中，控制所述车辆子系统包括指示制动器制动。
7.根据权利要求5所述的控制器，其中，控制所述车辆子系统包括指示转向系统转向。
8.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为独立于所述主车辆的所述方位角变化率来确认所述碰撞风险。
9.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为，如果所述目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于所述主车辆的所述方位角变化率已确认所述碰撞风险，则指示车辆子系统以规避所述目标车辆。
10.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为基于所述主车辆的所述预设阈值和所述方位角变化率来计算危险等级。
11.一种碰撞警告方法，包括：
在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：
在主车辆和所述目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及
所述主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值，其中方位角表示所述主车辆的前进方向与从所述主车辆到所述目标车辆的线之间的夹角。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：确定所述目标车辆是否处于所述主车辆的预设距离内。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预设下限大于零度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述预设上限小于180度。
15.根据权利要求11所述的方法，还包括：如果所述目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避所述目标车辆。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，控制所述车辆子系统包括指示制动器制动。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，控制所述车辆子系统包括指示转向系统转向。
18.根据权利要求11所述的方法，还包括：独立于所述主车辆的所述方位角变化率来确认所述碰撞风险。
19.根据权利要求11所述的方法，还包括：如果所述目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于所述主车辆的所述方位角变化率已确认所述碰撞风险，则指示车辆子系统以规避所述目标车辆。
20.根据权利要求11所述的方法，还包括：基于所述主车辆的所述预设阈值和所述方位角变化率来计算危险等级。
CN201710758119.9A 2016-08-31 2017-08-29 碰撞警告系统 Active CN107792067B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/252,389 2016-08-31
US15/252,389 US10025319B2 (en) 2016-08-31 2016-08-31 Collision-warning system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107792067A CN107792067A (zh) 2018-03-13
CN107792067B true CN107792067B (zh) 2022-06-21

Family

ID=59996612

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710758119.9A Active CN107792067B (zh) 2016-08-31 2017-08-29 碰撞警告系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10025319B2 (zh)
CN (1) CN107792067B (zh)
DE (1) DE102017119720A1 (zh)
GB (1) GB2555694A (zh)
MX (1) MX2017011131A (zh)
RU (1) RU2017130641A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10163017B2 (en) * 2017-09-01 2018-12-25 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for vehicle signal light detection
KR102294158B1 (ko) * 2020-10-27 2021-08-25 숭실대학교 산학협력단 xEV 차량의 주행 인지 기반 회생제동 제어방법

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2879502A (en) * 1946-01-08 1959-03-24 Edward E Miller Collison course fire control system
US4317119A (en) * 1979-12-12 1982-02-23 Alvarez Luis W Stand alone collision avoidance system
US5964822A (en) 1997-08-27 1999-10-12 Delco Electronics Corp. Automatic sensor azimuth alignment
WO2001011388A1 (en) 1999-08-06 2001-02-15 Roadrisk Technologies, Llc Methods and apparatus for stationary object detection
US6944543B2 (en) * 2001-09-21 2005-09-13 Ford Global Technologies Llc Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety
US7016782B2 (en) 2002-05-30 2006-03-21 Delphi Technologies, Inc. Collision detection system and method of estimating miss distance
US6826479B2 (en) 2002-06-03 2004-11-30 Visteon Global Technologies, Inc. Method and apparatus for target vehicle identification in automatic cruise control and collision avoidance systems
WO2004008648A2 (en) 2002-07-15 2004-01-22 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation and automotive target state estimation system
DE102005059903A1 (de) 2005-12-15 2007-06-28 Robert Bosch Gmbh Sicherheitseinrichtung für Kraftfahrzeuge
JP2007279892A (ja) 2006-04-04 2007-10-25 Honda Motor Co Ltd 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム
US8095313B1 (en) 2008-06-23 2012-01-10 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method for determining collision risk for collision avoidance systems
US8483944B2 (en) * 2008-12-24 2013-07-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision determination device
JP5330063B2 (ja) * 2009-04-08 2013-10-30 本田技研工業株式会社 車両用衝突回避装置
US8577550B2 (en) 2009-10-05 2013-11-05 Ford Global Technologies, Llc System for vehicle control to mitigate intersection collisions and method of using the same
US9187091B2 (en) * 2012-07-30 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Collision detection system with a plausibiity module
CN104781124B (zh) * 2012-11-27 2017-05-24 日产自动车株式会社 车辆用加速抑制装置
JP6213779B2 (ja) * 2014-04-14 2017-10-18 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無線装置
CN103921791B (zh) * 2014-04-23 2016-08-17 上海扬梓投资管理有限公司 车辆防碰撞安全警示方法及装置
JP5962706B2 (ja) * 2014-06-04 2016-08-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2015230566A (ja) * 2014-06-04 2015-12-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20160023193A (ko) 2014-08-21 2016-03-03 현대자동차주식회사 긴급 제동 시스템에서 전방위 확장 적용을 위한 충돌 위험 판단 방법 및 장치
EP3007150A1 (en) * 2014-10-07 2016-04-13 Autoliv Development AB Lane change detection
US20160104751A1 (en) 2014-10-10 2016-04-14 The Swatch Group Research And Development Ltd Hybrid display assembly including a solar cell
CN104527638A (zh) 2014-12-03 2015-04-22 杭州奥腾电子有限公司 汽车主动防撞弯道虚警消除方法及虚警消除装置
US9610945B2 (en) * 2015-06-10 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation and avoidance

Also Published As

Publication number Publication date
US20180059686A1 (en) 2018-03-01
US10025319B2 (en) 2018-07-17
DE102017119720A1 (de) 2018-03-01
CN107792067A (zh) 2018-03-13
GB2555694A (en) 2018-05-09
MX2017011131A (es) 2018-09-20
GB201713486D0 (en) 2017-10-04
RU2017130641A (ru) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107792079B (zh) 利用路径预测的自主车辆
CN109421630B (zh) 用于监测自主车辆的健康的控制器架构
CN109421742B (zh) 用于监测自主车辆的方法和设备
CN109421738B (zh) 用于监视自主车辆的方法和装置
CN109421739B (zh) 用于监控自主车辆的方法和设备
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
US11003182B2 (en) Vehicle monitoring and control infrastructure
CN107839686B (zh) 目标车辆取消选择
CN109421740A (zh) 用于监测自主车辆的方法和装置
CN111038507A (zh) 受传感器限制的车道变换
US10082796B2 (en) Pedestrian face detection
EP3934956A1 (en) Exception handling for autonomous vehicles
CN108394458B (zh) 方向盘反馈机构
WO2022072172A1 (en) Systems and methods for imminent collision avoidance
CN113298250A (zh) 用于定位和对象检测的神经网络
CN107792067B (zh) 碰撞警告系统
US10891951B2 (en) Vehicle language processing
CN108394457B (zh) 自主车辆的方向盘控制机构
CN110654453A (zh) 用于转向系统的偏差评估
CN110435668B (zh) 智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法、模块和车载设备
CN108303979B (zh) 驾驶员训练系统
CN112519779A (zh) 基于位置的车辆操作
KR20230133692A (ko) 자율 주행 제어 장치 및 그 방법
CN116985833A (zh) 用于驾驶员辅助自动驾驶的最小先决条件交互协议
CN116142190A (zh) 车辆变道操作

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant