CN110103955B

CN110103955B - 一种车辆预警方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN110103955B
Application number: CN201910348976.0A
Authority: CN
Inventors: 王维龙; 陈文琳
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date: 2019-04-28
Filing date: 2019-04-28
Publication date: 2021-04-23
Anticipated expiration: 2039-04-28
Also published as: CN110103955A

Abstract

本发明公开了一种车辆预警方法、装置及电子设备，该方法包括：采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；对运行参数信息和车灯状态信息进行融合处理，生成目标车辆的车辆信息；基于车辆信息判断目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内；若是，根据触发信息触发当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；判断目标车辆在预设时间内是否存在变道意图；若是，激活当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。本发明对获取到的目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行融合处理形成车辆信息，基于该车辆信息提前识别前车的状态以及提前采取ACC制动或AEB制动或等措施，可靠性较高，有效避免碰撞的发生。

Description

一种车辆预警方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆预警技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置及电子设备。

背景技术

具有ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)和AEB(autonomousemergency bra-king，自动紧急制动)功能的车辆，ACC和AEB功能是单纯基于本车雷达识别前方车辆，当两车之间条件满足给定的ACC制动和AEB功能激活条件且防误触发条件未被激活时，激活响应功能，实现本车ACC制动和AEB制动。

但是ACC和AEB功能获取的信息类别单一，系统可靠度不高。比如，当相邻车道车辆减速或缓速行驶在ACC或AEB激活条件范围内(ACC和AEB防误触发机制导致车辆不会做出制动或紧急制动响应)，转向进入本车的AEB激活条件范围内，导致本车AEB紧急自动或导致碰撞不可避免。再比如，在高速场景中(120km/h或更高)，相同车道的前车遇情况进行紧急制动，急速进入本车ACC制动激活条件范围内，因为系统的反应迟滞(激活状态的识别到有效制动开始的时间)，导致本车舒适制动距离缩短。

发明内容

为了解决现有技术中ACC和AEB功能获取的信息类别单一，系统可靠度不高，不能提前识别前车状态以及提前预警，从而导致碰撞不可避免的技术问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆的信息交互方法、系统及电子设备。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明提供可一种车辆预警方法，所述方法包括：

采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内；

若是，根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；其中，所述触发信息包括所述当前车辆的防误触发激活条件、所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率、所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆点亮的转向灯位置；

判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图；

若是，激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。

进一步地，所述采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息，包括：

通过第一采集装置采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的运行参数信息，通过第二采集装置采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的车灯状态信息；

其中，所述运行参数信息包括车辆的位置信息、运动轨迹信息、速度信息、加速度信息和角速度信息。

进一步地，所述对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息，包括：

对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理；

根据匹配结果确定属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

对所述属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据级以及特征级的融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息。

进一步地，所述基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内，包括：

基于所述车辆信息，判断所述目标车辆与所述当前车辆之间是否满足第一条件、第二条件中的至少一个，所述第一条件为所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离满足第一阈值，所述第二条件为所述目标车辆与所述当前车辆之间的车间时距满足第二阈值；

若是，则所述目标车辆进入所述当前车辆的预警范围内；

若否，则所述目标车辆未进入所述当前车辆的预警范围内。

进一步地，所述方法还包括：

若所述目标车辆未进入所述当前车辆的预警范围内，判断所述目标车辆的车道信息；

若所述目标车辆与所述当前车辆处于同一车道，判断所述目标车辆的尾灯状态；

若所述尾灯状态为亮起状态，切断所述当前车辆的动力源。

进一步地，所述根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作，包括：

若所述目标车辆进入当前车辆的预警范围内，判断所述当前车辆的防误触发激活条件；

若所述当前车辆的防误触发激活条件被激活，判断所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率；

若所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率满足第三阈值，判断所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置；

若所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置相反，触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作。

进一步地，所述方法还包括：

若所述当前车辆的防误触发激活条件未被激活，则激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。

进一步地，所述方法还包括：

若所述目标车辆在预设时间内不存在变道意图，退出所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作。

另一方面，本发明提供了一种车辆预警装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

融合处理模块，用于对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

第一判断模块，用于基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内；

触发模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为是，根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；其中，所述触发信息包括所述当前车辆的防误触发激活条件、所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率、所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆点亮的转向灯位置；

第二判断模块，用于判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图；

激活和触发模块，用于当所述第二判断模块的判断结果为是，激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。

另一方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，

存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行上述所述车辆预警方法。

本发明提供的车辆预警方法、装置及电子设备，获取目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息，对上述两个信息进行融合处理形成目标车辆的车辆信息，基于该车辆信息提前识别前车的状态(比如，是否进入当前车辆的预警范围内、与当前车辆的重叠率、所处的位置以及电亮的转向灯位置等)，并根据前车的状态提前采取ACC制动或AEB制动，可靠性较高，有效避免碰撞的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆预警方法的一种流程图；

图2是本发明实施例提供的对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息的一种流程图；

图3是本发明实施例提供的基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内的一种流程图；

图4是本发明实施例提供的根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作的一种流程图；

图5是本发明实施例提供的判断所述当前车辆的防误触发激活条件的一种流程图；

图6是本发明实施例提供的车辆预警方法的应用场景示意图；

图7是本发明实施例提供的车辆预警方法的一种结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

如图1所示，本发明实施例公开了一种车辆预警方法，所述方法包括：

S101.采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

本发明实施例中，目标车辆包括位于当前车辆前方的车辆，该车辆可以处于静止状态，也可以处于运动状态，比如，可以通过以下步骤采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息：

通过第一采集装置，比如雷达等，实时采集位于所述当前车辆前方车道中的所述目标车辆的运行参数信息，通过第二采集装置，比如摄像头等，实时采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的车灯状态信息；

在实际应用中，目标车辆与当前车辆可以处于同一车道，也可以处于不同车道，所述运行参数信息包括但不限于车辆的位置信息、运动轨迹信息、速度信息、加速度信息和角速度信息，所述车灯状态信息可以理解为车辆视觉信息，其包括但不限于：车辆的位置信息、左转向灯状态信息、右转向灯状态信息、制动灯状态信息和应急灯状态信息。

S103.对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

本发明实施例中，数据融合是指基于相同的车辆特性，识别同一车辆，对同一目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据融合，形成该目标车辆的车辆信息，而对运行参数信息和车灯状态信息进行融合处理，可以避免信息采集的类别单一，导致预警精度较低的问题，大大提高预警的可靠性和精度，在实际应用中，比如，如图2所示，可以采用以下方法生成所述目标车辆的车辆信息：

S1031.对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理；

S1033.根据匹配结果确定属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

在实际应用中，可以先对雷达和摄像头采集的信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理，匹配出属于同一目标车辆的运行信息和车灯状态信息，比如，目标车辆包括车辆A和车辆B，经过匹配确认车速60km/h和左转向灯亮起属于车辆A，车速80km/h和右转向灯亮起属于车辆B；

S1035.对所述属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据级以及特征级的融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

在实际应用中，在识别出属于同一车辆的运行参数信息和车灯状态信息后，可以对属于同一车辆的两种信息进行数据级以及特征级的融合处理，以生成目标车辆的车辆信息，其中，数据级的融合处理是直接在采集到的原始数据层上进行的融合，一般采用集中式融合体系进行融合处理过程，特征级的融合处理对原始信息进行特征提取，然后对特征信息进行综合分处理。

S105.基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内；

本发明实施例中，通过多种类型的触发信息判断目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内，可以进一步提高预警精度，防止误判，判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内相当于是判断目标车辆是否进入当前车辆的自适应巡航控制制动(ACC)或动紧急制动(AEB)激活的阈值范围内，S105，比如，如图3所示，可以通过以下步骤来实现：

S1051.基于所述车辆信息，判断所述目标车辆与所述当前车辆之间是否满足第一条件、第二条件中的至少一个，所述第一条件为所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离满足第一阈值，所述第二条件为所述目标车辆与所述当前车辆之间的车间时距满足第二阈值；

S1053.若是，则所述目标车辆进入所述当前车辆的预警范围内；

在实际应用中，车间时距可以为当目标车辆刹车时，当前车辆驾驶员所具有的最大反应时间，比如，当前车辆与目标车辆相距200米，如果目标车辆是静止的，当前车辆车速是20m/s，则车间时间为5s。在本发明实施例中，若所述目标车辆与所述当前车辆之间不满足第一条件、第二条件中的至少一个，则所述目标车辆未进入所述当前车辆的预警范围内，此时，可以进一步进行以下步骤：判断所述目标车辆的车道信息；若所述目标车辆与所述当前车辆处于同一车道，判断所述目标车辆的尾灯状态，所述尾灯状态包括但不限于刹车灯或应急灯亮起；若所述尾灯状态为亮起状态，切断所述当前车辆的动力源，比如通过采脱离动力装置的措施切断动力源；在实际应用中，比如，可以通过雷达和摄像头采集的当前车辆和目标车辆的位置信息、车道线信息等，判断目标车辆是否与当前车辆处于同一车道。

S107.若是，根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；其中，所述触发信息包括所述当前车辆的防误触发激活条件、所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率、所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆点亮的转向灯位置；

在实际应用中，如图4所示，触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作，可以采用以下方法实现：

S1071.判断所述当前车辆的防误触发激活条件；

本发明实施例中，所述防误触发激活条件包括自适应巡航控制(ACC)的防误触发激活条件和/或紧急制动(AEB)的防误触发激活条件，所述判断所述当前车辆的防误触发激活条件，如图5所示，比如可以包括以下步骤：

S10711.基于所述车辆信息，判断所述当前车辆和所述目标车辆是否满足第三条件、第四条件中的至少一个，所述第三条件为所述当前车辆与所述目标车辆存在重叠率，所述第四条件为所述目标车辆存在变道意图；

S10713.若是，则所述当前车辆的防误触发激活条件被激活；

S10715.若否，则所述当前车辆的防误触发激活条件未被激活；

S1073.若所述当前车辆的防误触发激活条件被激活，判断所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率；

本发明实施例中，因为ACC和AEB防误触发机制导致车辆不会做出制动或紧急制动响应，为了提高预警的可靠性和精度，需要提前判断当前车辆的防误触发激活条件是否被激活，若被激活，则车辆不会做出制动或紧急制动响应，若所述当前车辆的防误触发激活条件未被激活，则进入S109，在实际应用中，重叠率是指重叠度，相当于是当前车辆与目标车辆重叠的横截面占当前车辆的横截面的百分比，比如，目标车辆和当前车辆车宽都是100，重叠部分为10，那重叠率就是10％，如果重叠了50，那重叠率就是50％，此外，可以根据目标车辆与车道线横向距离变化量、目标车辆横向加速度和方向等信息判断目标车辆是否存在变道意图；

S1075.若所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率满足第三阈值，判断所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置；

本发明实施例中，如果当前车辆与所述目标车辆的重叠率不满足第三阈值条件，则不做任何处理；

S1077.若所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置相反，触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；

在实际应用中，如果前方有三车道，目标车辆处于左车道，且目标车辆的右转向灯处于亮起状态(或目标车辆处于右车道，且目标车辆的左转向灯处于亮起状态)，此时并不直接激活当前车辆的自适应巡航控制制动，而是先触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作，让当前车辆根据前车状态提前做好准备，所述触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作，可以理解为激活当前车辆的自适应巡航控制制动前提条件。而如果所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置不相反，则不做任何处理。

S109.判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图；

本发明实施例中，在触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作之后，可以根据目标车辆与车道线横向距离变化量、目标车辆横向加速度和方向等信息，判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图。

S1011.若是，激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。

在实际应用中，若所述目标车辆在预设时间内存在变道意图，则激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动(ACC)，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作，若不存在变道意图，则退出所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作。因为自动紧急制动是在非常紧急的情况下才会启动的，因此，在所述目标车辆在预设时间内存在变道意图时，并不直接激活自动紧急制动，而是激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动(ACC)，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作，当确定当前车辆和目标车辆之间确实存在碰撞风险时，才会真正激活当前车辆的自动紧急制动(AEB)。

下面，结合具体的应用场景介绍一个本发明实施例公开的一种车辆预警方法的工作原理，如图6所述：

场景1：车辆1与车辆2处于不同的车道，车辆2为当前车辆，车辆1为目标车辆，车辆1进入车辆2的预警范围内(通过车辆2的雷达和摄像头实时采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息，将该运行参数信息和车灯状态信息融合处理成车辆1的车辆信息，根据该车辆信息，判断车辆1进入车辆2的预警范围内，即车辆1减速或缓慢行驶在车辆2的ACC或AEB激活条件范围内)，此时，根据车辆2的防误触发激活条件、车辆1与车辆2的重叠率、车辆1的位置信息以及车辆1点亮的转向灯位置，触发车辆2的自适应巡航控制预备响应动作，当车辆1在预设时间内存在变道意图，激活车辆2的自适应巡航控制制动，并触发车辆2的自动紧急制动预备响应动作，使车辆2提前制动或脱离动力装置，降低车辆2紧急自动或导致碰撞不可避免概率。

场景2：在高速场景中(120km/h或更高)中，车辆b与车辆a处于相同的车道，车辆b为当前车辆，车辆a为目标车辆，在正常情况下，车辆a位于车辆b的预警范围之外(比如，ACC制动激活范围之外)，车辆b不需要采取任何措施，当车辆a遇到突发状况紧急制动，急速进入车辆a的预警范围之内时，就可以触发车辆b的自适应巡航控制预备响应动作。

本发明实施例提供的车辆预警方法，获取目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息，对上述两个信息进行融合处理形成目标车辆的车辆信息，基于该车辆信息提前识别前车的状态(比如，是否进入当前车辆的预警范围内、与当前车辆的重叠率、所处的位置以及电亮的转向灯位置等)，并根据前车的状态提前采取ACC制动或AEB制动或脱离动力装置等措施，可靠性较高，有效避免碰撞的发生。

如图7所示，本发明实施例还提供了一种车辆预警装置，该装置包括：

采集模块201，用于采集目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

所述采集模块201进一步包括：

第一采集单元，用于采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的运行参数信息；

第二采集单元，用于采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的车灯状态信息；

融合处理模块203，用于对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

其中，所述融合处理模块203进一步包括：

匹配单元，用于对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理；

确定单元，用于根据匹配结果确定属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；

融合单元，用于对所述属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据级以及特征级的融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息。

第一判断模块205，用于基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内；

所述第一判断模块205进一步用于：

若是，则所述目标车辆进入所述当前车辆的预警范围内；

若否，则所述目标车辆未进入所述当前车辆的预警范围内。

触发模块207，用于当所述第一判断模块205的判断结果为是，根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作；其中，所述触发信息包括所述当前车辆的防误触发激活条件、所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率、所述目标车辆的位置信息以及所述目标车辆点亮的转向灯位置；

所述触发模块207进一步包括：

第一判断单元，用于若所述目标车辆进入当前车辆的预警范围内，判断所述当前车辆的防误触发激活条件；

第二判断单元，用于若所述当前车辆的防误触发激活条件被激活，判断所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率；

第三判断单元，若所述当前车辆与所述目标车辆的重叠率满足第三阈值，判断所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置；

自适应巡航控制预备响应动作触发单元，用于所述目标车辆所处的车道与其点亮的转向灯位置相反，触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作。

第二判断模块209，用于判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图。

激活和触发模块2011，用于当所述第二判断模块209的判断结果为是，激活所述当前车辆的自适应巡航控制制动，并触发所述当前车辆的自动紧急制动预备响应动作。

本发明实施例中的车辆预警装置是与上述所述的车辆预警方法一一对应的，具体的工作原理请参与方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备用于实施上述的车辆预警方法。该电子设备可以是诸如PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、PDA(平板电脑)等终端设备，也可以是诸如应用服务器、集群服务器等服务设备。该电子设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，电子设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例所述的车辆预警方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例的车辆预警方法的相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆预警方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括:

通过第一采集装置采集位于当前车辆前方的目标车辆的运行参数信息，通过第二采集装置采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的车灯状态信息；其中，所述运行参数信息包括车辆的位置信息、运动轨迹信息、速度信息、加速度信息和角速度信息；

对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理；根据匹配结果确定属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；对所述属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据级以及特征级的融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

判断所述目标车辆在预设时间内是否存在变道意图；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆信息判断所述目标车辆是否进入当前车辆的预警范围内，包括：

若是，则所述目标车辆进入所述当前车辆的预警范围内；

若否，则所述目标车辆未进入所述当前车辆的预警范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述尾灯状态为亮起状态，切断所述当前车辆的动力源。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据触发信息触发所述当前车辆的自适应巡航控制预备响应动作，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于通过第一采集装置采集位于当前车辆前方的目标车辆的运行参数信息，通过第二采集装置采集位于所述当前车辆前方的所述目标车辆的车灯状态信息；其中，所述运行参数信息包括车辆的位置信息、运动轨迹信息、速度信息、加速度信息和角速度信息；

融合处理模块，用于对所述运行参数信息和所述车灯状态信息进行时间、相位以及空间之间的匹配处理；根据匹配结果确定属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息；对所述属于同一所述目标车辆的运行参数信息和车灯状态信息进行数据级以及特征级的融合处理，生成所述目标车辆的车辆信息；

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器，适于实现一条或一条以上指令；以及，

存储器，所述存储器存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述车辆预警方法。