CN115649159A - 车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备。本申请涉及智能驾驶技术领域，其中，该方法包括：响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。本申请解决了智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备。
背景技术
随着汽车产业，电子和通信IT技术的高速发展，汽车的智能无人驾驶，正在成为当前汽车领域研究的热点，并受到社会各界的重视。在自动驾驶领域中，预警功能起到了警示各方向危险车辆并提醒驾驶员的作用，其中，后碰撞预警功能主要对车辆后方进行监控，当后方存在具有追尾风险的目标时，提醒驾驶员及后方车辆，以降低碰撞造成损伤的风险。
目前，汽车碰撞预警的原理多是分别计算危险可能发生的纵向距离阈值和横向距离阈值，并利用当前目标位置和计算得到的阈值作比较，这种方法虽然实时性较高，但针对突然切入、或短时间内骤然变化的目标时，预警结果的准确度并不高；同时，现阶段的碰撞预警系统大多只提供一级报警功能，仅起到警示作用，缺乏更完善的防护措施。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备，以至少解决智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆碰撞预警方法，包括：响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
可选地，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息，包括：通过目标车辆的控制系统获取第一运行状态信息，运行状态信息中至少包括：目标车辆的第一速度和第一加速度；通过目标车辆上的采集设备获取第一环境信息，第一环境信息中至少包括以下之一：目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息，其中，障碍物信息中至少包括：障碍物与目标车辆的第一距离，其他车辆信息中至少包括：其他车辆与目标车辆的第二距离，其他车辆的第二速度和第二加速度。
可选地，通过目标车辆上的采集设备获取第一环境信息，包括：通过采集设备获取目标车辆周围的第二环境信息；对第二环境信息进行预处理，得到第一环境信息，其中，预处理至少包括：对第二环境信息进行有效性判断，并基于判断结果删除第二环境信息中的无效信息，保留第二环境信息中的有效信息作为第一环境信息。
可选地，基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间，包括：基于第一距离、第一速度和第一加速度计算目标车辆可能与障碍物发生碰撞的目标碰撞时间；或，基于第二距离、第一速度、第一加速度、第二速度和第二加速度计算目标车辆可能与其他车辆发生碰撞的目标碰撞时间；其中，目标碰撞时间至少包括以下之一：纵向碰撞时间，横向碰撞时间。
可选地，基于目标碰撞时间确定目标预警等级，包括：在目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为无风险等级；在目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为一级风险等级；在目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，确定目标预警等级为二级风险等级。
可选地，执行与目标预警等级对应的目标预警操作，包括：在目标预警等级为无风险等级时，保持车辆正常运行；在目标预警等级为一级风险等级时，发出风险提示信息，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁；在目标预警等级为二级风险等级时，发出风险提示信息，控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，并预紧目标车辆中的安全带。
可选地，在目标车辆的人机交互界面中显示碰撞预警功能的第二运行状态信息，第二运行状态信息包括以下之一：开启状态信息，关闭状态信息，故障状态信息，其中，故障状态信息中至少包括：与碰撞预警功能关联的设备的设备故障信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆碰撞预警装置，包括：开关模块，用于响应于目标对象的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；获取模块，用于在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；计算模块，用于基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；预警模块，用于基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能驾驶车辆，包括：控制系统，用于控制车辆运行，并提供车辆的第一运行状态信息；采集设备，用于采集车辆周围的第一环境信息；碰撞预警系统，用于响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取第一运行状态信息及第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作；人机交互界面，用于实现目标对象与碰撞预警系统之间的交互，并显示碰撞预警功能的第二运行状态信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，处理器被配置为通过计算机程序执行上述的车辆碰撞预警方法。
在本申请实施例中，通过响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。其中，通过计算目标碰撞时间可以更准确地判断碰撞危险的发生；对目标预警分级，可以在起到警示作用的同时，更有针对性地执行保护措施，从而解决智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的智能驾驶车辆的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的智能驾驶车辆的结构示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的车辆碰撞预警方法的流程示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的车辆碰撞预警功能状态转换的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的车辆碰撞预警装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1
在自动驾驶领域中，汽车碰撞预警多是计算危险可能发生的纵向距离阈值和横向距离阈值后，利用当前目标位置和阈值比较以确定是否存在碰撞风险，这种方法虽然实时性较高，但针对突然切入、或短时间内骤然变化的目标时，预警结果的准确度并不高；同时，现阶段的碰撞预警系统大多只提供一级报警功能，仅起到警示作用，缺乏更完善的防护措施。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种更加可靠的智能驾驶车辆， 如图1所示，该智能驾驶车辆至少包括控制系统11，采集设备12，碰撞预警系统13和人机交互界面14，其中：
控制系统11，用于控制车辆运行，并提供车辆的第一运行状态信息。
其中，控制系统可以是车辆的中控系统；第一运行状态信息可以是车辆的速度、加速度等信息。
采集设备12，用于采集车辆周围的第一环境信息。
其中，采集设备可以为摄像头，传感器、雷达等感知设备，为了更准确地采集环境信息，本申请实施例主要选用毫米波雷达；第一环境信息可以是本车辆周围的障碍物信息，如障碍物与车辆的距离信息，也可以是其他车辆信息，如其他车辆与本车辆的距离信息以及其他车辆的速度、加速度信息。
碰撞预警系统13，用于响应于目标对象在人机交互界面14中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取第一运行状态信息及第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
通常，碰撞预警系统可以响应于用户在人机交互界面中输入的开关指令，开启或关闭碰撞预警功能。为了提高预警功能的准确性，在获取车辆及环境信息后，碰撞预警系统可以先对获取的信息进行预处理，过滤其中的无效信息，然后利用预处理后的车辆速度、距离等信息准确地计算车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间，而非单纯确定碰撞距离，然后基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行对应的目标预警操作。
人机交互界面14，用于实现目标对象与碰撞预警系统之间的交互，并显示碰撞预警功能的第二运行状态信息。
其中，人机交互界面可以是车辆的中控显示屏，其中具有对于碰撞预警系统的功能开关，同时可以显示碰撞预警功能的第二运行状态信息，该第二运行状态信息包括以下之一：开启状态信息，关闭状态信息，故障状态信息，其中，故障状态信息中至少包括：与碰撞预警功能关联的设备的设备故障信息。
图2示出了另一种更加具体的智能驾驶车辆的结构示意图，如图2所示，该智能驾驶车辆中至少包括：用于控制车辆运行的控制系统21，分别位于车辆前侧和后侧的采集设备220和采集设备221，碰撞预警系统23中具有用于对信息进行预处理的预处理模块231，还具有用于依据信息计算目标碰撞时间并确定目标预警等级的决策模块232，人机交互界面24中具有控制碰撞预警功能开启或关闭的功能开关241以及显示碰撞预警功能运行状态的状态指示模块242。
在上述智能驾驶车辆的基础上，本申请实施例还提供了一种车辆碰撞预警方法，以下结合该方法的具体流程步骤对智能驾驶车辆中各个模块所执行的功能进行具体说明。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图3是根据本申请实施例的一种可选的车辆碰撞预警方法的流程示意图，如图3所示，该方法至少包括步骤S302-S308，其中：
步骤S302，响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能。
通常，用户可以通过目标车辆中人机交互界面提供的功能开关开启或关闭碰撞预警功能。
步骤S304，在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息。
作为一种可选的实施方式，可以通过如下方式获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息：通过目标车辆的控制系统获取第一运行状态信息，其中，运行状态信息中至少包括：目标车辆的第一速度和第一加速度；通过目标车辆上的采集设备获取第一环境信息，第一环境信息中至少包括以下之一：目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息，其中，障碍物信息中至少包括：障碍物与目标车辆的第一距离，其他车辆信息中至少包括：其他车辆与目标车辆的第二距离，其他车辆的第二速度和第二加速度。
其中，控制系统可以是目标车辆的中控系统；采集设备可以为摄像头，传感器、雷达等感知设备，为了更准确地采集环境信息，本申请实施例主要选用毫米波雷达；在采集目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息时，可以预设一个采集范围，如车前或车后100米范围内，或者是以目标车辆为中心，以采集设备的有效采集距离为半径的圆形范围内。
由于获取第一环境信息时，目标车辆上的采集设备由于客观因素可能导致获取的第一环境信息不准确，因此，为了获取准确的第一环境信息对发生碰撞危险进行判断，可以通过采集设备获取目标车辆周围的第二环境信息，并对第二环境信息进行预处理，得到第一环境信息。其中，预处理至少包括：对第二环境信息进行有效性判断，并基于判断结果删除第二环境信息中的无效信息，保留第二环境信息中的有效信息作为第一环境信息。例如，当毫米波雷达表面有污垢，或者传感器位置不正确时，即确定其采集的第二环境信息为无效信息。
下面结合图2对信息获取过程进行详细说明。首先通过目标车辆的控制系统21获取目标车辆的第一运行状态信息，包括目标车辆的第一速度和第一加速度；接着，通过目标车辆上的采集设备220和采集设备221获取其有效采集距离内的障碍物信息和其他车辆信息（即第二环境信息），其中，障碍物信息可以是路边的石墩、围栏或行人等距离目标车辆的距离，其他车辆信息可以是目标车辆与前/后方车辆之间的第二距离、前/后方车辆的第二速度或第二加速度；然后通过预处理模块231对获取的第二环境信息进行预处理，具体可以判断第二环境信息是否有效，基于判断结果删除第二环境信息中的无效信息，保留有效信息作为第一环境信息，再将第一环境信息发送至决策模块232。
步骤S306，基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间。
为了对目标车辆与周围其他车辆或者障碍物发生碰撞进行预判，可以通过计算目标车辆发生碰撞的目标碰撞时间进行判断，作为一种可选的实施方式，可以基于第一距离、第一速度和第一加速度计算目标车辆可能与障碍物发生碰撞的目标碰撞时间；或，基于第二距离、第一速度、第一加速度、第二速度和第二加速度计算目标车辆可能与其他车辆发生碰撞的目标碰撞时间；其中，目标碰撞时间至少包括以下之一：纵向碰撞时间，横向碰撞时间。
步骤S308，基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
可选地，可以按照以下规则确定目标预警等级：在目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为无风险等级；在目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为一级风险等级；在目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，确定目标预警等级为二级风险等级。
为了给用户提供更安全的防护措施，可以针对不同的目标预警等级，使车辆执行与目标预警等级对应的目标预警操作，包括：在目标预警等级为无风险等级时，保持车辆正常运行；在目标预警等级为一级风险等级时，发出风险提示信息，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁；在目标预警等级为二级风险等级时，发出风险提示信息，控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，并预紧目标车辆中的安全带。
可以理解地，在计算得到目标碰撞时间后，可以通过比较目标碰撞时间与第一预设时间阈值和第二预设时间阈值的大小确定目标预警等级，其中，第一预设时间阈值大于第二预设阈值时间。
当目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物发生碰撞危险的可能性极小，则可以确定目标预警等级为无风险等级，此时碰撞预警系统无需发出危险预警提示，目标车辆继续保持正常运行状态；
当目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物存在一定的碰撞危险，则可以确定目标预警等级为一级风险等级，此时碰撞预警系统发出危险预警提示，如向驾驶员发出可能发生碰撞的提醒，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，用以提示其他车辆；
当目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物发生碰撞危险的可能性极大，则可以确定目标预警等级为二级风险等级，此时碰撞预警系统发出危险预警提示，如向驾驶员发出可能发生碰撞的提醒，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，用以提示其他车辆，同时预紧目标车辆中的安全带，以保障发生碰撞时的用户安全。
作为一种可选的实施方式，还可以在目标车辆的人机交互界面中显示碰撞预警功能的第二运行状态信息，第二运行状态信息包括以下之一：开启状态信息，关闭状态信息，故障状态信息，其中，故障状态信息中至少包括：与碰撞预警功能关联的设备的设备故障信息。
仍以图2为例，人机交互界面24除向用户提供用于控制碰撞预警功能开启或关闭的功能开关241外，还提供有显示碰撞预警功能运行状态的状态指示模块242，主要显示开启状态信息或关闭状态信息。可选地，在检测到与碰撞预警功能关联的设备发生故障时，主动关闭碰撞预警功能，并在状态指示模块242中显示设备故障信息。
图4示出了一种可选的车辆碰撞预警功能状态转换的示意图，其中，各个功能状态转移遵循以下规则：
当碰撞预警功能处于关闭状态时，用户可以通过人机交互界面中的开关按键选择开启碰撞预警功能，同理，当碰撞预警功能处于开启状态时，用户可以通过人机交互界面中开关按键选择关闭碰撞预警功能；
在碰撞预警功能开启状态，且距离上一次碰撞预警提示已过冷却时间，若此时检测到目标车辆后方来车接近，但经过计算所得的目标碰撞时间大于第一预设时间阈值，则确定目标预警等级为无风险等级，此时碰撞预警功能无警示；若此时检测到目标车辆后方来车接近，且经过计算所得的目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，则确定目标预警等级为一级风险等级；若此时检测到目标车辆后方来车接近，且经过计算所得的目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，确定目标预警等级为二级风险等级。
当碰撞预警功能处于开启状态时，目标车辆检测到与碰撞预警功能相关联的设备出现故障信息提示，则说明碰撞预警功能出现故障，目标车辆关闭碰撞预警功能。
在本申请实施例中，通过响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。其中，通过计算目标碰撞时间可以更准确地判断碰撞危险的发生；对目标预警分级，可以在起到警示作用的同时，更有针对性地执行保护措施，从而解决智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
实施例2
根据本申请实施例，还提供了一种用于实现上述车辆碰撞预警方法的车辆碰撞预警装置，如图5所示，该装置至少包括开关模块51，获取模块52，计算模块53和预警模块54，其中：
开关模块51，用于响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能。
具体地，开关模块响应于用户在人机交互界面中输入的开启或关闭指令，开启或关闭碰撞预警功能。
获取模块52，用于在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息。
作为一种可选的实施方式，获取模块可以通过如下方式获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息：通过目标车辆的控制系统获取第一运行状态信息，其中，运行状态信息中至少包括：目标车辆的第一速度和第一加速度；通过目标车辆上的采集设备获取第一环境信息，第一环境信息中至少包括以下之一：目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息，其中，障碍物信息中至少包括：障碍物与目标车辆的第一距离，其他车辆信息中至少包括：其他车辆与目标车辆的第二距离，其他车辆的第二速度和第二加速度。
其中，控制系统可以是目标车辆的中控系统；采集设备可以为摄像头，传感器、雷达等感知设备，为了更准确地采集环境信息，本申请实施例主要选用毫米波雷达；在采集目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息时，可以预设一个采集范围，如车前或车后100米范围内，或者是以目标车辆为中心，以采集设备的有效采集距离为半径的圆形范围内。
由于获取第一环境信息时，目标车辆上的采集设备由于客观因素可能导致获取的第一环境信息不准确，因此，为了获取准确的第一环境信息对发生碰撞危险进行判断，获取模块可以通过采集设备获取目标车辆周围的第二环境信息，并对第二环境信息进行预处理，得到第一环境信息。其中，预处理至少包括：对第二环境信息进行有效性判断，并基于判断结果删除第二环境信息中的无效信息，保留第二环境信息中的有效信息作为第一环境信息。例如，当毫米波雷达表面有污垢，或者传感器位置不正确时，即确定其采集的第二环境信息为无效信息。
计算模块53，用于基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间。
为了对目标车辆与周围其他车辆或者障碍物发生碰撞进行预判，可以通过计算模块计算目标车辆发生碰撞的目标碰撞时间，用目标碰撞事件作为判断依据。作为一种可选的实施方式，计算模块可以基于第一距离、第一速度和第一加速度计算目标车辆可能与障碍物发生碰撞的目标碰撞时间；或，计算模块基于第二距离、第一速度、第一加速度、第二速度和第二加速度计算目标车辆可能与其他车辆发生碰撞的目标碰撞时间；其中，目标碰撞时间至少包括以下之一：纵向碰撞时间，横向碰撞时间。
预警模块54，用于基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
可选地，预警模块可以按照以下规则确定目标预警等级：在目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为无风险等级；在目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，确定目标预警等级为一级风险等级；在目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，确定目标预警等级为二级风险等级。
为了给用户提供更安全的防护措施，预警模块可以针对不同的目标预警等级，使车辆执行与目标预警等级对应的目标预警操作，包括：在目标预警等级为无风险等级时，保持车辆正常运行；在目标预警等级为一级风险等级时，发出风险提示信息，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁；在目标预警等级为二级风险等级时，发出风险提示信息，控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，并预紧目标车辆中的安全带。
具体地，当目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物发生碰撞危险的可能性极小，则可以确定目标预警等级为无风险等级，此时碰撞预警系统无需发出危险预警提示，目标车辆继续保持正常运行状态；
当目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于第一预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物存在一定的碰撞危险，则可以确定目标预警等级为一级风险等级，此时碰撞预警系统发出危险预警提示，如向驾驶员发出可能发生碰撞的提醒，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，用以提示其他车辆；
当目标碰撞时间不大于第二预设时间阈值时，说明目标车辆与其他车辆或障碍物发生碰撞危险的可能性极大，则可以确定目标预警等级为二级风险等级，此时碰撞预警系统发出危险预警提示，如向驾驶员发出可能发生碰撞的提醒，并控制目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，用以提示其他车辆，同时预紧目标车辆中的安全带，以保障发生碰撞时的用户安全。
可选地，本申请实施例中的车辆碰撞预警装置中还包括有显示模块，用于在目标车辆的人机交互界面中显示碰撞预警功能的第二运行状态信息，第二运行状态信息包括以下之一：开启状态信息，关闭状态信息，故障状态信息，其中，故障状态信息中至少包括：与碰撞预警功能关联的设备的设备故障信息。
需要说明的是，本申请实施例中的车辆碰撞预警装置中的各模块与实施例1中的车辆碰撞预警方法的各实施步骤一一对应，由于实施例1中已经进行了详尽的描述，本实施例中部分未体现的细节可以参考实施例1，在此不再过多赘述。
实施例3
根据本申请实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的车辆碰撞预警方法。
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行实施例1中的车辆碰撞预警方法。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，处理器被配置为通过计算机程序执行实施例1中的车辆碰撞预警方法。
可选地，程序运行时执行实现以下步骤，包括：响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：
响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；
在所述碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及所述目标车辆周围的第一环境信息；
基于所述第一运行状态信息及所述第一环境信息计算所述目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；
基于所述目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与所述目标预警等级对应的目标预警操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆的第一运行状态信息及所述目标车辆周围的第一环境信息，包括：
通过所述目标车辆的控制系统获取所述第一运行状态信息，所述运行状态信息中至少包括：所述目标车辆的第一速度和第一加速度；
通过所述目标车辆上的采集设备获取所述第一环境信息，所述第一环境信息中至少包括以下之一：所述目标车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息，其中，所述障碍物信息中至少包括：障碍物与所述目标车辆的第一距离，所述其他车辆信息中至少包括：其他车辆与所述目标车辆的第二距离，所述其他车辆的第二速度和第二加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述目标车辆上的采集设备获取所述第一环境信息，包括：
通过所述采集设备获取所述目标车辆周围的第二环境信息；
对所述第二环境信息进行预处理，得到所述第一环境信息，其中，所述预处理至少包括：对所述第二环境信息进行有效性判断，并基于判断结果删除所述第二环境信息中的无效信息，保留所述第二环境信息中的有效信息作为所述第一环境信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一运行状态信息及所述第一环境信息计算所述目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间，包括：
基于所述第一距离、所述第一速度和所述第一加速度计算所述目标车辆可能与所述障碍物发生碰撞的所述目标碰撞时间；或，
基于所述第二距离、所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度和所述第二加速度计算所述目标车辆可能与所述其他车辆发生碰撞的所述目标碰撞时间；
其中，所述目标碰撞时间至少包括以下之一：纵向碰撞时间，横向碰撞时间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标碰撞时间确定目标预警等级，包括：
在所述目标碰撞时间大于第一预设时间阈值时，确定所述目标预警等级为无风险等级；
在所述目标碰撞时间大于第二预设时间阈值且不大于所述第一预设时间阈值时，确定所述目标预警等级为一级风险等级；
在所述目标碰撞时间不大于所述第二预设时间阈值时，确定所述目标预警等级为二级风险等级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，执行与所述目标预警等级对应的目标预警操作，包括：
在所述目标预警等级为无风险等级时，保持车辆正常运行；
在所述目标预警等级为一级风险等级时，发出风险提示信息，并控制所述目标车辆中的所有转向灯进行闪烁；
在所述目标预警等级为二级风险等级时，发出所述风险提示信息，控制所述目标车辆中的所有转向灯进行闪烁，并预紧所述目标车辆中的安全带。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标车辆的人机交互界面中显示所述碰撞预警功能的第二运行状态信息，所述第二运行状态信息包括以下之一：开启状态信息，关闭状态信息，故障状态信息，其中，所述故障状态信息中至少包括：与所述碰撞预警功能关联的设备的设备故障信息。
8.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，包括：
开关模块，用于响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；
获取模块，用于在所述碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及所述目标车辆周围的第一环境信息；
计算模块，用于基于所述第一运行状态信息及所述第一环境信息计算所述目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；
预警模块，用于基于所述目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与所述目标预警等级对应的目标预警操作。
9.一种智能驾驶车辆，其特征在于，包括：
控制系统，用于控制车辆运行，并提供所述车辆的第一运行状态信息；
采集设备，用于采集所述车辆周围的第一环境信息；
碰撞预警系统，用于响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在所述碰撞预警功能开启时，获取所述第一运行状态信息及所述第一环境信息；基于所述第一运行状态信息及所述第一环境信息计算所述车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于所述目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与所述目标预警等级对应的目标预警操作；
所述人机交互界面，用于实现所述目标对象与所述碰撞预警系统之间的交互，并显示所述碰撞预警功能的第二运行状态信息。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆碰撞预警方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211678954.9A CN115649159A (zh) | 2022-12-27 | 2022-12-27 | 车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211678954.9A CN115649159A (zh) | 2022-12-27 | 2022-12-27 | 车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115649159A true CN115649159A (zh) | 2023-01-31 |
Family
ID=85022177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211678954.9A Pending CN115649159A (zh) | 2022-12-27 | 2022-12-27 | 车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115649159A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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- 2022-12-27 CN CN202211678954.9A patent/CN115649159A/zh active Pending
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