CN109334662A - 行车辅助方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种行车辅助方法及系统，属于汽车安全行驶领域，该行车辅助系统包括：摄像头传感器，用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器；处理器，用于根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶；处理器还用于在未接收到转向指令，且检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令；执行机构，用于根据车道保持指令控制车辆行驶，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量，解决了行车辅助系统的功能较单一，车辆行驶安全性较低的问题，达到了丰富行车辅助系统的功能，提高车辆行驶安全性的效果，用于车辆控制。

Description

行车辅助方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车安全行驶领域，特别涉及一种行车辅助方法及系统。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，汽车越来越智能化，无人驾驶技术已成为汽车行业的发展方向。高速公路辅助是无人驾驶技术中的重要内容之一。用于实现高速公路辅助的行车辅助系统受到了人们的广泛关注。

相关技术中的行车辅助系统包括摄像头传感器和处理器。当摄像头传感器识别到高速公路上的限速标识时，处理器能够控制车辆的执行机构执行限速操作，无需驾驶员实时对周围环境和车辆进行监控，避免驾驶员疲劳驾驶，提高车辆行驶的安全性。

然而上述行车辅助系统的功能较单一，车辆行驶安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种行车辅助方法及系统，可以解决相关技术中行车辅助系统的功能较单一，车辆行驶安全性较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种行车辅助系统，包括：摄像头传感器、处理器和执行机构，所述处理器分别与所述摄像头传感器和所述执行机构电连接，

所述摄像头传感器位于车辆的中部，用于采集所述车辆周围的环境信息，并将所述车辆周围的环境信息发送至所述处理器，所述车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，所述指示信息包括限速信息，所述限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，所述车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息；

所述处理器用于根据所述车辆周围的环境信息通过所述执行机构控制所述车辆按照小于所述目标速度的行驶速度行驶；

所述处理器还用于在未接收到转向指令，且根据所述车辆周围的环境信息检测到所述车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向所述执行机构发送车道保持指令，所述目标轨迹为所述车辆沿着所述两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；

所述执行机构用于根据所述车道保持指令控制所述车辆行驶，使所述车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量不大于所述预设偏移量。

可选地，所述高速公路辅助系统还包括微波雷达传感器组，所述微波雷达传感器组包括至少5个微波雷达传感器，所述处理器与每个所述微波雷达传感器电连接，所述至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器，所述第一微波雷达传感器位于所述车辆的前方，所述第二微波雷达传感器位于所述车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器位于所述车辆的右侧前方，

第一微波雷达传感器组用于采集所述车辆前方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆前方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第一微波雷达传感器组包括所述第一微波雷达传感器、所述第二微波雷达传感器和所述第三微波雷达传感器；

所述处理器用于根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据所述前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向所述执行机构发送自动跟车指令，所述前方车辆的行驶信息包括所述前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息；

所述执行机构用于根据所述自动跟车指令控制所述车辆行驶，使得所述车辆与所述前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

可选地，所述至少5个微波雷达传感器还包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器，所述第四微波雷达传感器位于所述车辆的左侧后方，所述第五微波雷达传感器位于所述车辆的右侧后方，

第二微波雷达传感器组用于采集所述车辆后方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆后方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第二微波雷达传感器组包括所述第四微波雷达传感器和所述第五微波雷达传感器；

所述处理器用于：

根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，所述车辆后方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据所述周围车辆的行驶信息和所述本车的行驶信息检测所述车辆是否满足变道条件，所述周围车辆包括前方车辆和后方车辆；

在所述车辆满足变道条件时，向所述执行机构发送变道指令；

所述执行机构用于根据所述变道指令控制所述车辆变道行驶。

可选地，所述处理器用于：

在所述车辆满足变道条件时，发出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述车辆当前满足变道条件；

当接收到针对转向灯的开启指令时，向所述执行机构发送所述变道指令。

可选地，所述处理器还用于：

检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长；

当所述方向盘处于空闲状态的时长大于所述预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述驾驶员使用所述方向盘。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种行车辅助方法，用于行车辅助系统，所述行车辅助系包括摄像头传感器、处理器和执行机构，所述处理器分别与所述摄像头传感器和所述执行机构电连接，所述摄像头传感器位于车辆的中部，

所述方法包括：

所述摄像头传感器采集所述车辆周围的环境信息，并将所述车辆周围的环境信息发送至所述处理器，所述车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，所述指示信息包括限速信息，所述限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，所述车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息；

所述处理器根据所述车辆周围的环境信息通过所述执行机构控制所述车辆按照小于所述目标速度的行驶速度行驶；

所述处理器在未接收到转向指令，且根据所述车辆周围的环境信息检测到所述车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向所述执行机构发送车道保持指令，所述目标轨迹为所述车辆沿着所述两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；

所述执行机构根据所述车道保持指令控制所述车辆行驶，使所述车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量不大于所述预设偏移量。

可选地，所述高速公路辅助系统还包括微波雷达传感器组，所述微波雷达传感器组包括至少5个微波雷达传感器，所述处理器与每个所述微波雷达传感器电连接，所述至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器，所述第一微波雷达传感器位于所述车辆的前方，所述第二微波雷达传感器位于所述车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器位于所述车辆的右侧前方，所述方法还包括：

第一微波雷达传感器组采集所述车辆前方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆前方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第一微波雷达传感器组包括所述第一微波雷达传感器、所述第二微波雷达传感器和所述第三微波雷达传感器；

所述处理器根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据所述前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向所述执行机构发送自动跟车指令，所述前方车辆的行驶信息包括所述前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息；

所述执行机构根据所述自动跟车指令控制所述车辆行驶，使得所述车辆与所述前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

可选地，所述至少5个微波雷达传感器还包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器，所述第四微波雷达传感器位于所述车辆的左侧后方，所述第五微波雷达传感器位于所述车辆的右侧后方，所述方法还包括：

第二微波雷达传感器组采集所述车辆后方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆后方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第二微波雷达传感器组包括所述第四微波雷达传感器和所述第五微波雷达传感器；

所述处理器根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，所述车辆后方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据所述周围车辆的行驶信息和所述本车的行驶信息检测所述车辆是否满足变道条件，所述周围车辆包括前方车辆和后方车辆；

在所述车辆满足变道条件时，所述处理器向所述执行机构发送变道指令；

所述执行机构根据所述变道指令控制所述车辆变道行驶。

可选地，在所述车辆满足变道条件时，所述处理器向所述执行机构发送变道指令，包括：

在所述车辆满足变道条件时，所述处理器发出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述车辆当前满足变道条件；

当接收到针对转向灯的开启指令时，所述处理器向所述执行机构发送所述变道指令。

可选地，所述方法还包括：

所述处理器检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长；

当所述方向盘处于空闲状态的时长大于所述预设时长时，所述处理器发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述驾驶员使用所述方向盘。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本发明实施例提供的行车辅助方法及系统，摄像头传感器采集车辆周围的环境信息，处理器根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶，实现辅助限速功能。同时，处理器还在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令，执行机构再根据车道保持指令控制车辆行驶，实现车道保持功能，该行车辅助系统的功能更丰富，提高了车辆行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种行车辅助系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种行车辅助系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种行车辅助系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种行车辅助方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种行车辅助方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种处理器向执行机构发送变道指令的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图。该实施环境可以包括车辆01，车辆01可以在高速公路上行驶，车辆01周围还可以存在其他移动物体，比如车辆02。

相关技术中，用于实现高速公路辅助的行车辅助系统可以帮助驾驶员实时对周围环境和车辆进行监控，实现辅助限速功能，但该行车辅助系统的功能较单一，车辆行驶安全性较低。

而在本发明实施例中，行车辅助系统可以实现辅助限速功能，还可以实现车道保持功能等，该行车辅助系统的功能更丰富，车辆行驶安全性更高。

图2是本发明实施例提供的一种行车辅助系统的结构示意图。如图2所示，该行车辅助系统100包括：摄像头传感器110、处理器120和执行机构130。处理器120分别与摄像头传感器110和执行机构130电连接。

摄像头传感器110位于车辆的中部，用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器120。车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息。该指示信息包括限速信息，该限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度。该车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息。摄像头传感器用于拍摄车辆周围的图像，以获取车辆周围的环境信息。

处理器120用于根据车辆周围的环境信息通过执行机构130控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶。具体地，处理器120用于根据指示信息中的限速信息向执行机构130发送限速指令；执行机构130用于根据该限速指令控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶。

处理器120还用于在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构130发送车道保持指令。其中，目标轨迹为车辆沿着两侧车道线的中心线行驶时的轨迹。转向指令可以由驾驶员触发，在驾驶员没有控制车辆转向的情况下，处理器用于在检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，通过执行机构控制车辆行驶，使得车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

执行机构130用于根据车道保持指令控制车辆行驶，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

本发明实施例提供的行车辅助系统，摄像头传感器用于采集车辆周围的环境信息，处理器用于根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶，实现辅助限速功能。同时，处理器还用于在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令，执行机构还用于根据车道保持指令控制车辆行驶，实现车道保持功能，该行车辅助系统的功能更丰富，提高了车辆行驶安全性。

可选地，处理器包括运算器和控制器。运算器用于对摄像头传感器采集的信息进行预处理，并将预处理后的信息发送至控制器。示例地，预处理可以为滤除大量的无用信息的操作，便于提高处理效率。控制器用于根据预处理后的信息对车辆进行控制。

可选地，控制器通过以太网口与运算器连接。控制器通过以太网口与运算器连接，使得运算器将预处理后的信息发送至控制器时，信息传输速度更高，这样一来，便于控制器及时接收到运算器发送的信息，从而使控制器可以及时对车辆进行控制，进一步提高车辆行驶安全性。

示例地，执行机构可以包括车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、发动机管理系统(EngineManagement System，EMS)和自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)等。关于各部件的工作原理可以参考相关技术，在此不再赘述。

图3是本发明实施例在图2的基础上提供的另一种行车辅助系统的结构示意图。如图3所示，该行车辅助系统100可以包括：摄像头传感器110、微波雷达传感器组140、处理器120和执行机构130。

其中，处理器120分别与摄像头传感器110和执行机构130电连接。摄像头传感器110位于车辆的中部。

本发明实施例中的行车辅助系统可以实现辅助限速功能。具体地，摄像头传感器110用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器120。车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息，该指示信息包括限速信息，该限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度。摄像头传感器用于拍摄道路上的限速指示牌的图像，以获取道路上的指示信息。

处理器120用于根据车辆周围的环境信息通过执行机构130控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶。

可选地，处理器120通过执行机构130控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶后，驾驶员可能会人为控制车辆以较高的行驶速度行驶。此时，为了提示驾驶员减速，处理器120还用于：在通过执行机构130控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶后，当检测到车辆的行驶速度大于目标速度时，发出报警提示信息，该报警提示信息用于指示车辆当前的行驶速度已超过上限值，易产生安全事故，需减速行驶。

本发明实施例中的行车辅助系统可以实现车道保持功能。具体地，摄像头传感器110用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器120。车辆周围的环境信息包括道路上的车道线信息。该车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息。摄像头传感器用于拍摄道路上的车道线的图像，以获取道路上的车道线信息。

处理器120用于在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，生成车道保持指令，并向执行机构130发送该车道保持指令。其中，目标轨迹为车辆沿着两侧车道线的中心线行驶时的轨迹。

执行机构130用于根据车道保持指令控制车辆行驶，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

可选地，车道保持指令可以用于指示对方向盘施加扭矩。相应的，执行机构用于根据车道保持指令对方向盘施加扭矩，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

本发明实施例中的行车辅助系统可以实现自动跟车功能，该自动跟车功能可以包括车辆高速行驶时的自适应巡航功能和车辆低速行驶时的交通拥堵辅助功能中的至少一种。

示例地，如图3所示，微波雷达传感器组140包括至少5个微波雷达传感器，处理器120与每个微波雷达传感器电连接，该至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143。第一微波雷达传感器141位于车辆的前方，第二微波雷达传感器142位于车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器143位于车辆的右侧前方。

摄像头传感器110用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器120。摄像头传感器可以用于拍摄前方车辆、前方行人和前方其他障碍物的图像，以获取前方车辆的数量和位置信息，以及前方行人信息的数量和位置信息等。

第一微波雷达传感器组用于采集车辆前方的环境信息和车辆信息，并将车辆前方的环境信息和车辆信息发送至处理器120。第一微波雷达传感器组包括第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143。车辆前方的环境信息可以包括前方行人以及其他障碍物与本车的距离信息，车辆前方的车辆信息可以包括前方车辆与本车的距离信息。

处理器120用于根据车辆前方的环境信息和车辆信息，以及车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向执行机构130发送自动跟车指令。前方车辆的行驶信息包括前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息。本车的行驶信息包括本车的速度信息和位置信息。本车的位置信息可以根据车辆的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据，以及惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)数据得到。处理器可以根据第一微波雷达传感器组采集的车辆前方的车辆信息确定前方车辆的速度信息，同时根据摄像头传感器采集的车辆周围的环境信息确定前方车辆的位置信息，然后根据前方车辆的距离信息，速度信息，位置信息，前方行人以及其他障碍物与本车的距离信息，和本车的行驶信息，生成自动跟车指令，并将该自动跟车指令发送至执行机构，该自动跟车指令用于指示本车的行驶速度，以及本车与前方车辆的距离等。

执行机构130用于根据自动跟车指令控制车辆行驶，使得车辆与前方车辆之间的距离大于预设安全距离。执行机构根据自动跟车指令指示的本车的行驶速度，以及本车与前方车辆的距离等控制车辆行驶，进而使得车辆与前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

本发明实施例中的行车辅助系统还可以实现辅助变道功能。示例地，如图3所示，至少5个微波雷达传感器还可以包括第四微波雷达传感器144和第五微波雷达传感器145。第四微波雷达传感器144位于车辆的左侧后方，第五微波雷达传感器145位于车辆的右侧后方。

摄像头传感器110用于采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器120。摄像头传感器可以用于拍摄前方车辆、前方行人和前方其他障碍物的图像，以获取前方车辆的数量和位置信息，以及前方行人信息的数量和位置信息等。摄像头传感器还可以用于拍摄后方车辆、后方行人和后方其他障碍物的图像，以获取后方车辆的数量和位置信息，以及后方行人信息的数量和位置信息等。

第一微波雷达传感器组用于采集车辆前方的环境信息和车辆信息，并将车辆前方的环境信息和车辆信息发送至处理器120。第一微波雷达传感器组包括第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143。车辆前方的环境信息可以包括前方行人以及其他障碍物与本车的距离信息，车辆前方的车辆信息可以包括前方车辆与本车的距离信息。

第二微波雷达传感器组用于采集车辆后方的环境信息和车辆信息，并将车辆后方的环境信息和车辆信息发送至处理器120。第二微波雷达传感器组包括第四微波雷达传感器144和第五微波雷达传感器145。车辆后方的环境信息可以包括后方行人以及其他障碍物与本车的距离信息，车辆后方的车辆信息可以包括后方车辆与本车的距离信息。

处理器120用于：根据车辆前方的环境信息和车辆信息，车辆后方的环境信息和车辆信息，以及车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据周围车辆的行驶信息和本车的行驶信息检测车辆是否满足变道条件，周围车辆包括前方车辆和后方车辆；在车辆满足变道条件时，向执行机构130发送变道指令。处理器可以根据第一微波雷达传感器组采集的车辆前方的车辆信息确定前方车辆的速度信息，根据摄像头传感器采集的车辆周围的环境信息确定前方车辆的位置信息，同时根据第二微波雷达传感器组采集的车辆后方的车辆信息确定后方车辆的速度信息，根据摄像头传感器采集的车辆周围的环境信息确定后方车辆的位置信息，然后根据前方车辆的距离信息、速度信息、位置信息，前方行人以及前方其他障碍物与本车的距离信息，后方车辆的距离信息、速度信息、位置信息，后方行人以及后方其他障碍物与本车的距离信息，以及本车的行驶信息，检测车辆是否满足变道条件，并在车辆满足变道条件时，生成变道指令，然后将该变道指令发送至执行机构。

执行机构130用于根据变道指令控制车辆变道行驶。

比如，行驶在慢车道的车辆想进入相邻快车道时，当处理器根据周围车辆的行驶信息和本车的行驶信息检测到相邻快车道上安全区域内无其他车辆行驶或无障碍物，且快车道留有安全距离时，则处理器可以确定本车满足变道条件，本车可以进入快车道。

示例地，处理器120具体用于：

在车辆满足变道条件时，发出第一提示信息，该第一提示信息用于指示车辆当前满足变道条件；

当接收到针对转向灯的开启指令时，向执行机构130发送变道指令。

处理器在车辆满足变道条件时，发出第一提示信息，使驾驶员确定车辆当前满足变道条件，车辆可以变道。如果驾驶员确定要变道，则开启转向灯，比如车辆超车，车辆满足左变道的变道条件时，驾驶员开启左转向灯。又比如，车辆减速，车辆满足右变道的变道条件时，驾驶员开启右转向灯。驾驶员开启转向灯时产生一开启指令，处理器接收到该开启指令时，再向执行机构发送变道指令。在这种情况下，处理器能够在驾驶员确定要变道后控制车辆进行变道，可以提高驾驶员的驾车体验，满足驾驶员的驾驶需求。

可选地，处理器在车辆满足变道条件时，可以控制提示模块发出第一提示信息。示例地，提示模块可以为车辆中控显示屏，处理器可以控制车辆中控显示屏向驾驶员发出第一提示信息，比如第一提示信息可以为文字提示信息。或者，提示模块可以包括蜂鸣器和发光二极管(Light-Emitting Diode，LED)灯中的至少一个，处理器可以控制蜂鸣器和LED灯中的至少一个向驾驶员发出第一提示信息。当提示模块为蜂鸣器时，第一提示信息为语音提示信息；当提示模块为LED灯时，第一提示信息为灯光提示信息。

在一种可实现方式中，处理器120还可以用于：

检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长；

当方向盘处于空闲状态的时长大于预设时长时，发出第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员使用方向盘。

空闲状态即为方向盘未工作时的状态。由于行车辅助系统大多数部件都采用的是电子元器件，所以长时间依赖行车辅助系统可能会带来安全隐患。因此，处理器在检测到方向盘处于空闲状态的时长大于预设时长时，向驾驶员发出第二提示信息，使驾驶员确定方向盘已长时间未被使用。此时，驾驶员可以通过使用方向盘来对车辆进行控制，避免长时间依赖行车辅助系统而带来安全隐患，进一步提高了车辆行驶安全性。

可选地，处理器在检测到方向盘处于空闲状态的时长大于预设时长时，可以控制提示模块发出第二提示信息。示例地，提示模块可以为车辆中控显示屏，提示模块可以包括蜂鸣器和LED灯中的至少一个。

示例地，图4示出了微波雷达传感器组140包括5个微波雷达传感器时，该行车辅助系统在车辆上的位置设置示意图，这5个微波雷达传感器分别为：第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142、第三微波雷达传感器143、第四微波雷达传感器144和第五微波雷达传感器145。处理器120包括运算器和控制器。

第一微波雷达传感器141位于车辆的前方，比如可以位于车辆的前方中部，第二微波雷达传感器142位于车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器143位于车辆的右侧前方，第四微波雷达传感器144位于车辆的左侧后方，第五微波雷达传感器145位于车辆的右侧后方。摄像头传感器110位于车辆的中部。

摄像头传感器110、第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143之间通过私有控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)线连接，第四微波雷达传感器144和第五微波雷达传感器145通过私有CAN线连接，控制器通过以太网口与运算器连接。摄像头传感器和各微波雷达传感器均通过公共CAN与运算器连接。

示例地，第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143可以通过私有CAN线将采集的信息发送至摄像头传感器110，摄像头传感器110用于将接收到的信息发送至公共CAN，或者，摄像头传感器110用于将接收到的信息和自身采集的信息发送至公共CAN。运算器从公共CAN获取这些信息，并将这些信息进行预处理，再将预处理后的信息发送至控制器。之后，控制器根据预处理后的信息对车辆进行控制。比如，在实现自动跟车功能时，第一微波雷达传感器组(第一微波雷达传感器组包括第一微波雷达传感器141、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143)将采集的车辆前方的环境信息和车辆信息，通过私有CAN线发送至摄像头传感器110，摄像头传感器110用于将第一微波雷达传感器组发送的信息和自身采集的车辆周围的环境信息发送至公共CAN，运算器从公共CAN获取车辆前方的环境信息和车辆信息，以及车辆周围的环境信息，并对其进行预处理，控制器再根据预处理后的信息确定前方车辆的行驶信息，并根据前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向执行机构发送自动跟车指令，同时执行机构根据自动跟车指令控制车辆行驶，使得车辆与前方车辆之间的距离大于预设安全距离，以实现自动跟车功能。又比如，摄像头传感器110、第二微波雷达传感器142和第三微波雷达传感器143也可以通过私有CAN线将采集的信息发送至第一微波雷达传感器141，第一微波雷达传感器141再将接收到的信息和自身采集的信息发送至公共CAN。运算器从公共CAN获取这些信息，并将这些信息进行预处理，再将预处理后的信息发送至控制器，控制器再根据预处理后的信息对车辆进行控制。

示例地，在本发明实施例中，摄像头传感器和微波雷达传感器采集的信息可以通过中央网关发送至运算器。

综上所述，本发明实施例提供的行车辅助系统，行车辅助系统包括摄像头传感器和至少5个微波雷达传感器，处理器用于根据摄像头传感器和各微波雷达传感器采集的信息可以对车辆进行控制，实现辅助限速功能、车道保持功能、自动跟车功能和辅助变道功能，该行车辅助系统的功能更丰富，提高了车辆行驶安全性。

图5示出了本发明实施例提供的一种行车辅助方法的流程图。该行车辅助方法可以用于如图2、图3或图4所示的行车辅助系统，该行车辅助系统包括摄像头传感器、处理器和执行机构，处理器分别与摄像头传感器和执行机构电连接，摄像头传感器位于车辆的中部。如图5所示，该行车辅助方法包括：

步骤510、摄像头传感器采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器，车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，指示信息包括限速信息，限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息。

步骤520、处理器根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶。

步骤530、处理器在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令，目标轨迹为车辆沿着两侧车道线的中心线行驶时的轨迹。

步骤540、执行机构根据车道保持指令控制车辆行驶，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

本发明实施例提供的行车辅助方法，摄像头传感器采集车辆周围的环境信息，处理器根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶，实现辅助限速功能。同时，处理器还在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令，执行机构根据车道保持指令控制车辆行驶，实现车道保持功能，该行车辅助系统的功能更丰富，提高了车辆行驶安全性。

可选地，高速公路辅助系统还可以包括微波雷达传感器组。微波雷达传感器组包括至少5个微波雷达传感器，处理器与每个微波雷达传感器电连接，至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器。第一微波雷达传感器位于车辆的前方，第二微波雷达传感器位于车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器位于车辆的右侧前方。至少5个微波雷达传感器还包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器，第四微波雷达传感器位于车辆的左侧后方，第五微波雷达传感器位于车辆的右侧后方。

图6示出了本发明实施例提供的另一种行车辅助方法的流程图。如图6所示，该方法可以包括：

步骤610、摄像头传感器采集车辆周围的环境信息，并将车辆周围的环境信息发送至处理器。

车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，指示信息包括限速信息，限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息。

步骤620、处理器根据车辆周围的环境信息通过执行机构控制车辆按照小于目标速度的行驶速度行驶。

步骤630、处理器在未接收到转向指令，且根据车辆周围的环境信息检测到车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向执行机构发送车道保持指令。

目标轨迹为车辆沿着两侧车道线的中心线行驶时的轨迹。

步骤640、执行机构根据车道保持指令控制车辆行驶，使车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量不大于预设偏移量。

通过步骤610至步骤640，该行车辅助方法可以实现辅助限速功能和车道保持功能。

步骤650、第一微波雷达传感器组采集车辆前方的环境信息和车辆信息，并将车辆前方的环境信息和车辆信息发送至处理器。

第一微波雷达传感器组包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器。

步骤660、处理器根据车辆前方的环境信息和车辆信息，以及车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向执行机构发送自动跟车指令。

前方车辆的行驶信息包括前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息。

步骤670、执行机构根据自动跟车指令控制车辆行驶，使得车辆与前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

通过步骤610、步骤650至步骤670，该行车辅助方法可以实现自动跟车功能。

步骤680、第二微波雷达传感器组采集车辆后方的环境信息和车辆信息，并将车辆后方的环境信息和车辆信息发送至处理器。

第二微波雷达传感器组包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器。

步骤690、处理器根据车辆前方的环境信息和车辆信息，车辆后方的环境信息和车辆信息，以及车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据周围车辆的行驶信息和本车的行驶信息检测车辆是否满足变道条件。

周围车辆包括前方车辆和后方车辆；

步骤691、在车辆满足变道条件时，处理器向执行机构发送变道指令。

可选地，如图7所示，在车辆满足变道条件时，处理器向执行机构发送变道指令，可以包括：

步骤6911、在车辆满足变道条件时，处理器发出第一提示信息。

该第一提示信息用于指示车辆当前满足变道条件。

步骤6912、当接收到针对转向灯的开启指令时，处理器向执行机构发送变道指令。

步骤692、执行机构根据变道指令控制车辆变道行驶。

通过步骤610、步骤650、步骤680至步骤692，该行车辅助方法可以实现辅助变道功能。

步骤693、处理器检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长。

步骤694、当方向盘处于空闲状态的时长大于预设时长时，处理器发出第二提示信息，第二提示信息用于提示驾驶员使用方向盘。

处理器在检测到方向盘处于空闲状态的时长大于预设时长时，向驾驶员发出第二提示信息，使驾驶员确定方向盘已长时间未被使用，此时，驾驶员可以通过使用方向盘来对车辆进行控制，避免长时间依赖行车辅助系统，进一步提高车辆行驶安全性。

综上所述，本发明实施例提供的行车辅助方法，处理器能够根据摄像头传感器和各微波雷达传感器采集的信息可以对车辆进行控制，实现辅助限速功能、车道保持功能、自动跟车功能和辅助变道功能，该行车辅助系统的功能更丰富，提高了车辆行驶安全性。

需要说明的是，本发明实施例提供的行车辅助方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，行车辅助方法的步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体步骤，可以参考前述装置实施例中装置和模块的具体工作过程，在此不再赘述。

在本公开中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种行车辅助系统，其特征在于，包括：摄像头传感器、处理器和执行机构，所述处理器分别与所述摄像头传感器和所述执行机构电连接，

所述摄像头传感器位于车辆的中部，用于采集所述车辆周围的环境信息，并将所述车辆周围的环境信息发送至所述处理器，所述车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，所述指示信息包括限速信息，所述限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，所述车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息；

所述处理器用于根据所述车辆周围的环境信息通过所述执行机构控制所述车辆按照小于所述目标速度的行驶速度行驶；

所述处理器还用于在未接收到转向指令，且根据所述车辆周围的环境信息检测到所述车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向所述执行机构发送车道保持指令，所述目标轨迹为所述车辆沿着所述两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；

所述执行机构用于根据所述车道保持指令控制所述车辆行驶，使所述车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量不大于所述预设偏移量。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高速公路辅助系统还包括微波雷达传感器组，所述微波雷达传感器组包括至少5个微波雷达传感器，所述处理器与每个所述微波雷达传感器电连接，所述至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器，所述第一微波雷达传感器位于所述车辆的前方，所述第二微波雷达传感器位于所述车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器位于所述车辆的右侧前方，

第一微波雷达传感器组用于采集所述车辆前方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆前方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第一微波雷达传感器组包括所述第一微波雷达传感器、所述第二微波雷达传感器和所述第三微波雷达传感器；

所述处理器用于根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据所述前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向所述执行机构发送自动跟车指令，所述前方车辆的行驶信息包括所述前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息；

所述执行机构用于根据所述自动跟车指令控制所述车辆行驶，使得所述车辆与所述前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述至少5个微波雷达传感器还包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器，所述第四微波雷达传感器位于所述车辆的左侧后方，所述第五微波雷达传感器位于所述车辆的右侧后方，

第二微波雷达传感器组用于采集所述车辆后方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆后方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第二微波雷达传感器组包括所述第四微波雷达传感器和所述第五微波雷达传感器；

所述处理器用于：

根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，所述车辆后方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据所述周围车辆的行驶信息和所述本车的行驶信息检测所述车辆是否满足变道条件，所述周围车辆包括前方车辆和后方车辆；

在所述车辆满足变道条件时，向所述执行机构发送变道指令；

所述执行机构用于根据所述变道指令控制所述车辆变道行驶。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器用于：

在所述车辆满足变道条件时，发出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述车辆当前满足变道条件；

当接收到针对转向灯的开启指令时，向所述执行机构发送所述变道指令。

5.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长；

当所述方向盘处于空闲状态的时长大于所述预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述驾驶员使用所述方向盘。

6.一种行车辅助方法，其特征在于，用于行车辅助系统，所述行车辅助系统包括摄像头传感器、处理器和执行机构，所述处理器分别与所述摄像头传感器和所述执行机构电连接，所述摄像头传感器位于车辆的中部，

所述方法包括：

所述摄像头传感器采集所述车辆周围的环境信息，并将所述车辆周围的环境信息发送至所述处理器，所述车辆周围的环境信息包括道路上的指示信息和车道线信息，所述指示信息包括限速信息，所述限速信息用于指示车辆的行驶速度小于目标速度，所述车道线信息包括道路两侧车道线的位置信息；

所述处理器根据所述车辆周围的环境信息通过所述执行机构控制所述车辆按照小于所述目标速度的行驶速度行驶；

所述处理器在未接收到转向指令，且根据所述车辆周围的环境信息检测到所述车辆的行驶轨迹与目标轨迹的偏移量大于预设偏移量时，向所述执行机构发送车道保持指令，所述目标轨迹为所述车辆沿着所述两侧车道线的中心线行驶时的轨迹；

所述执行机构根据所述车道保持指令控制所述车辆行驶，使所述车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的偏移量不大于所述预设偏移量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述高速公路辅助系统还包括微波雷达传感器组，所述微波雷达传感器组包括至少5个微波雷达传感器，所述处理器与每个所述微波雷达传感器电连接，所述至少5个微波雷达传感器包括第一微波雷达传感器、第二微波雷达传感器和第三微波雷达传感器，所述第一微波雷达传感器位于所述车辆的前方，所述第二微波雷达传感器位于所述车辆的左侧前方，第三微波雷达传感器位于所述车辆的右侧前方，所述方法还包括：

第一微波雷达传感器组采集所述车辆前方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆前方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第一微波雷达传感器组包括所述第一微波雷达传感器、所述第二微波雷达传感器和所述第三微波雷达传感器；

所述处理器根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定前方车辆的行驶信息，并根据所述前方车辆的行驶信息和本车的行驶信息向所述执行机构发送自动跟车指令，所述前方车辆的行驶信息包括所述前方车辆的距离信息、速度信息和位置信息；

所述执行机构根据所述自动跟车指令控制所述车辆行驶，使得所述车辆与所述前方车辆之间的距离大于预设安全距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少5个微波雷达传感器还包括第四微波雷达传感器和第五微波雷达传感器，所述第四微波雷达传感器位于所述车辆的左侧后方，所述第五微波雷达传感器位于所述车辆的右侧后方，所述方法还包括：

第二微波雷达传感器组采集所述车辆后方的环境信息和车辆信息，并将所述车辆后方的环境信息和车辆信息发送至所述处理器，所述第二微波雷达传感器组包括所述第四微波雷达传感器和所述第五微波雷达传感器；

所述处理器根据所述车辆前方的环境信息和车辆信息，所述车辆后方的环境信息和车辆信息，以及所述车辆周围的环境信息，确定周围车辆的行驶信息，并根据所述周围车辆的行驶信息和所述本车的行驶信息检测所述车辆是否满足变道条件，所述周围车辆包括前方车辆和后方车辆；

在所述车辆满足变道条件时，所述处理器向所述执行机构发送变道指令；

所述执行机构根据所述变道指令控制所述车辆变道行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述车辆满足变道条件时，所述处理器向所述执行机构发送变道指令，包括：

在所述车辆满足变道条件时，所述处理器发出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述车辆当前满足变道条件；

当接收到针对转向灯的开启指令时，所述处理器向所述执行机构发送所述变道指令。

10.根据权利要求6至9任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述处理器检测方向盘处于空闲状态的时长是否大于预设时长；

当所述方向盘处于空闲状态的时长大于所述预设时长时，所述处理器发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述驾驶员使用所述方向盘。