JPWO2019146052A1 - 自動運転車両の制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の制御システム(以下「車両制御システム」という)Sの全体的な構成を概略的に示している。
車両制御システムSは、ハンドルスイッチ14の操作により自動運転が選択されると、自車両の走行状態、自車両以外の他車両(例えば、先行車両)の走行状態および周囲の交通状況等をもとに、自車両に求められる要求加速度および要求減速度を設定する。運転支援システムコントローラ1は、要求加速度を達成するのに必要な車両の要求駆動力を設定し、エンジンコントローラ2に対し、要求駆動力に応じた出力トルクをエンジンEにより生じさせるための指令信号を出力する。運転支援システムコントローラ1は、さらに、要求減速度を達成するのに必要な車両の要求制動力を設定し、要求制動力に応じた指令信号を自動ホイールブレーキ装置12に出力する。
本実施形態では、自車両Vaが右折可能であるか否かの判定を、自車両Vaが交差点手前または右折待機中の車両列のどの位置にあるかに応じて異なる基準により行う。右折可能であるか否かの本実施形態に係る判定の基準として、次の項目を例示する。(1)自車両前方の他車両の挙動、(2)交差点から自車両までの間に存在する他車両の台数、(3)今回の青信号の残りの点灯時間、(4)交差点から自車両までの距離、(5)右折先車線の交通状況、(6)右折先車線に自車両の進入スペースが確保されるか否か、である。
図6および7は、図2に示す制御開始時からの状況の変化を示しており、図6は、右折先車線に自車両Vaの進入スペースZがない場合について、自車両Vaが信号機SIG1手前の停止線の位置に到達した時点(停止線到達時)の状況を示し、図7は、右折先車線に自車両Vaの進入スペースZが確保される場合について、自車両Vaが交差点を通過した時点(交差点通過時)の状況を示している。制御開始時に自車両Vaが交差点手前の車両列の2台目を走行している場合の右折時を例に、本実施形態に係る自動運転車両の動作についてさらに説明する。
本実施形態に係る自動運転車両の制御装置(車両制御システムS)は、以上のように構成され、本実施形態により得られる効果について、以下に纏める。
Claims (10)
- 自動運転による交差点の右折時に、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定し、
右折可能である場合は、第1駆動力により自車両を前記交差点に接近させて、右折を実行し、
右折可能でない場合は、前記第1駆動力よりも低い第2駆動力により次回の青信号での発進位置まで自車両を前進させる、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1に記載の自動運転車両の制御方法であって、
前記第2駆動力は、アクセルオフ相当の駆動力である、
自動運転車両の制御方法。 - 自動運転による走行中、交差点での右折待機時に、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定し、
右折可能でない場合は、クリープ走行により次回の青信号での発進位置まで自車両を前進させる、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法であって、
自車両前方の他車両の挙動をもとに、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法であって、
交差点から自車両までの間に存在する他車両の台数をもとに、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法であって、
今回の青信号の残りの点灯時間をもとに、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法であって、
交差点から自車両までの距離をもとに、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の自動運転車両の制御方法であって、
右折先車線の交通状況をもとに、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転車両の制御方法であって、
前記右折先車線に自車両の進入スペースが確保される場合に、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であると判定する、
自動運転車両の制御方法。 - 自車両が走行している道路の交通条件を取得する交通条件取得部と、
自車両以外の他車両の交通状況を検知する交通状況検知部と、
自動運転による走行中、前記交通条件取得部および前記交通状況検知部からの情報をもとに、自車両の走行状態を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
自動運転による交差点の右折時に、今回の青信号のうちに自車両が右折可能であるか否かを判定し、
右折可能である場合は、第1駆動力により自車両を交差点に接近させて、右折を実行し、
右折可能でない場合は、前記第1駆動力よりも低い第2駆動力により次回の青信号での発進位置まで自車両を前進させる、
自動運転車両の制御装置。
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