JP2007219743A - 自動車用走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 前方車両に追従可能な車両において、信号機の点灯状態を精度良く認識するとともに、その点灯状態に基づく発進停止をスムーズに行なうことを可能とする自動車用走行制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 自動車用ナビゲーション装置２０に記憶される地図情報から、自車両周囲に存在する信号機の存在位置を取得し、取得した信号機位置情報に基づいて自車両の進行方向に存在する信号機のうち、該自車両が次に接近する目標信号機と当該自車両との位置関係を把握するとともに、当該位置関係が予め定められた接近条件を充足した場合に、目標信号機の点灯状態を特定して、その点灯状態の情報を、前方車両に追従するクルーズ走行可能な自車両の走行・停止制御に反映させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動車用の自動走行制御システムに関する。

近年、自動車の自動走行・自動操舵の開発が進められている。この自動走行・自動操舵技術は、例えば、特許文献１のように、一般的には自車両前方の最も近くに位置する車両に追従走行する技術を用いる場合が多く、この場合、自車両の停止は前方車両の停止に追従する形で行われる。

特開平１１−１４４１８５号公報

ところが、自車両前方に他車両がいない場合には、信号機が赤である場合には自発的に停止制御を行なう必要があり、さらにそれが青に切り替わった場合には自発的に直進する発進制御が必要となる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、前方車両に追従可能な車両において、信号機の点灯状態を精度良く認識するとともに、その点灯状態に基づく発進停止をスムーズに行なうことを可能とする自動車用走行制御システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動車用走行制御システムは、
自車両前方に存在する信号機の点灯状態を検知する信号点灯状態検知手段と、
自動車用ナビゲーション装置に記憶される地図情報から、自車両周囲に存在する信号機の存在位置を取得する信号機位置取得手段と、
自車両の進行方向に存在する信号機のうち、該自車両が次に接近する目標信号機と当該自車両との位置関係を、信号機位置取得手段が取得する信号機位置情報に基づいて把握するとともに、当該位置関係が予め定められた接近条件を充足した場合に、信号点灯状態検知手段による点灯検知情報に基づいて、目標信号機の点灯状態を特定する信号点灯状態特定手段と、
特定された目標信号機の点灯状態の情報を自車両の走行制御に反映させる走行制御手段とを備えることを特徴とする。

上記構成によれば、自動車用ナビゲーション装置に記憶される地図情報を用いることで、自車両周辺に存在する信号機の中から自車両が近づいている目標信号機の位置を把握することができ、その目標信号機の点灯部の位置を把握し易くなるから、その点灯状態を精度良く判定することが可能となる。

本発明の自動車用走行制御システムでは、信号点灯状態検知手段は、自車両前方の予め定められた走行視野を撮影する走行視野撮影手段を有し、前方に存在する信号機に対し自車両が規定距離範囲内に接近したときに当該信号機の点灯画像の存在が見込まれる一定の監視領域を該走行視野撮影手段の撮影視野上に定め、当該監視領域の画像情報に基づいて信号機の点灯状態を検知するものであり、
信号点灯状態特定手段は、自車両が目標信号機に対し規定距離範囲内に接近した場合に、監視領域の画像情報に基づく信号機の点灯状態を目標信号機の点灯状態として特定することができる。

上記構成によれば、自車両が目標信号機に対して一定距離内に近づいたときに走行視野のどの領域に信号機が表れるかが予め特定されているので、目標信号機の点灯情報検知時に関係ない領域にある信号機の点灯情報の影響を受けにくい。

本発明の自動車用走行制御システムでは、自車両が走行中であるか否かを検知する走行検知手段を備え、走行制御手段は、走行検知手段により自車両が走行中と検知され、かつ目標信号機の点灯情報が赤と特定された状態においては、目標信号機の手前で停止する停止制御を行なうことができる。これにより、自車両の停止をスムーズに行なうことが可能となる。

本発明の自動車用走行制御システムでは、自車両が走行中であるか否かを検知する走行検知手段を備え、走行制御手段は、走行検知手段により自車両が停止中と検知され、かつ目標信号機の点灯情報が青と特定された状態においては、自車両の発進制御を行なうことができる。これにより、自車両の発進をスムーズに行なうことが可能となる。

本発明の自動車用走行制御システムでは、走行制御手段は、自車両に直近の前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部を備え、該車間距離検出部の検出する車間距離が予め定められた臨界範囲内に入った場合に、前方車両に追従したクルーズ走行制御を行なうことができる。これにより、前の車両に応じた走行制御と停止制御とを複合的に行なうことができるので、より協調的な追従走行が可能となる。

本発明の自動車用走行制御システムでは、目標信号機と自車両との間に存在し、かつ臨界範囲外にある前方車両を検出する前方車両検出手段を備え、走行制御手段は、該前方車両検出手段が前方車両を検出している場合は、自車両の走行・停止制御において、目標信号機の点灯状態よりも該前方車両との車間距離が臨界範囲内に入っているか否かを優先的に反映させることができる。これにより、前方車両がいると判断されている状況下において追従走行が優先され、よりスムーズに走行可能となる。

本発明の自動車用走行制御システムでは、自車両前方の予め定められた走行視野を撮影する走行視野撮影手段を備え、該走行視野撮影手段の撮影画像上にて前方車両の有無を識別することができる。これにより、前方車両の検出を精度良く行なうことが可能となる。

走行検知手段により自車両が走行中と検知され、前方車両検出手段が前方車両を検出しており、また、目標信号機の点灯情報が赤と特定されている状態にて、前方車両が臨界範囲内に入った場合に、走行制御手段は、前方車両との車間距離の縮小を規制しつつ該前方車両を追従して走行し、前方車両の停止に基づいて自車両を停止させる停止制御を行なうことができる。これにより、自車両に直近の前方車両の車速に合わせてスムーズに停止することができる。

以下に本発明の自動車用走行制御システムの一実施例を、図面を用いて説明する。本発明の自動車用走行制御システムは、路面側に敷設された基準ラインに沿って自車両の走行が可能な自動操舵システムに適用可能なものであり、自車両直近の前方車両との車間距離が予め定められた臨界範囲内に入った場合には、前方車両との車間距離の縮小を規制する形で追従走行可能とされ、さらに、信号機の点灯情報と、前方車両との車間距離情報と、信号機位置情報とに基づいて、車両の自動停止・自動発進・継続走行をスムーズに行なうことを可能としている。なお、本発明における車両とは自動車のことを指す。

図１は、本発明の一実施例である自動車用走行制御システムのブロック図を示している。このシステムは、全体計画ＥＣＵ１３を主として構成され、この全体計画ＥＣＵ１３に対して、レーザーレーダ１０、車速センサ１１、前方監視装置１２、路車間通信装置１５、車車間通信装置１６、自動車用ナビゲーション装置２０、及び車両制御ＥＣＵ３０とが接続されており、これにより、自車両に直近の前方車両の追従走行を含む自車両の自動操舵が可能とされている。

レーザーレーダ（車間距離検出部）１０は、自車両直近の前方車両との車間距離を計測するための短距離計測用のものであり、図２に示すように自車両１００の前部に設けられている。このレーザーレーダ１０の検出結果出力は全体計画ＥＣＵ１３に入力される。

車速センサ１１は、自車両の車速検出手段として機能するとともに、自車両が走行状態・停止状態であるかを判定する走行検知手段として機能している。車速センサ１１は、周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含んで構成され、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出する。検出した車輪の回転数は、パルス信号として全体計画ＥＣＵ１３に出力され、全体計画ＥＣＵ１３の図示されない演算部において車両１００の速度に換算される。全体計画ＥＣＵ１３は、換算された車速に基づいて自車両が走行状態であるか停止状態であるかの判定を行なう。

前方監視装置１２は、自車両前方の予め定められた走行視野を撮影する走行視野撮影用ＣＣＤカメラ（走行視野撮影手段）１２ａと、ＣＣＤカメラ１２ａによって得られた映像信号の入力を受ける画像処理用ＥＣＵ(Electric Control Unit)１２ｂとで構成される。ＣＣＤカメラ１２ａは、図２に示すように自車両１００の前部に設けられ、撮影した前方視野映像を映像信号として画像処理用ＥＣＵ１２ｂに出力する。画像処理用ＥＣＵ１２ｂは、マイクロコンピュータとして構成され、その映像信号の入力に基づいて、路面データ、及び車線上自車位置データを全体計画ＥＣＵ１３に出力する。

路車間通信装置１５は、道路側方に所定間隔毎に設けられたビーコンから、自車両前方所定距離内の路面状態等の道路情報や、渋滞情報、事故情報、工事情報、交通規制情報等に関する情報を、自動運転用交通情報信号として受信する。このビーコンは、自動走行システムを構成するインフラストラクチャとして、管理センターによって統括されるものである。

車車間通信装置１６は、自車両と他車両との間で、車両が減速走行中のときに送信される減速走行信号、及び車両の走行コース信号等を、車車間走行情報信号として送受信する。

自動車用ナビゲーション装置２０は、信号機の位置情報を含む道路地図データを記録した道路地図情報２２、自車両の現在位置（自車両位置情報）を検出するＧＰＳ(Global Positioning System)装置２３、距離センサ２４、ヨーレイトセンサ２５、及び加速度センサ２６を備え、ナビゲーションコントローラ２１により走行情報を得る。なお、ナビゲーション装置２０の構成及び動作は周知であり、ここでは詳述しない。このナビゲーション装置が信号機位置取得手段として機能する。

全体計画ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ１３ａ、ワークメモリ１３０ｂを備えるＲＡＭ１３ｂ、各種プログラムを格納するＲＯＭ１３ｃ、不揮発性メモリである外部メモリ１３ｄ（例えばＥＥＰＲＯＭ等）、バスライン１３ｅ、及び入出力部１３ｆ（図中では「Ｉ／Ｏ」と表示）を備えて構成される。全体計画ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ１３ａがＲＯＭ１３ｃのプログラム１３０ｃ、１３１ｃを実行することで走行制御手段として機能するものであり、レーザーレーダ１０による前方車両との車間距離情報、車車間通信装置１６からの車車間走行情報、路車間通信装置１５からの自動運転用交通情報等を元に、車線維持・車線変更や、定速走行、前方車両の追従走行等のような走行指示信号が車両制御ＥＣＵ３０に送信され、車両制御ＥＣＵ３０は該走行指示信号に基づいて、図示しないスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータに制御信号を出力し、車両の自動操舵を行なう。ナビゲーション装置２０からの車両センサ情報（方向、速度、加速度等）及び地図情報を同時に参照すると、より精確な走行条件情報（許容速度、許容前後方向加速度、許容横加速度等）を取得できる。

なお、前方車両の追従走行は、上記のレーザーレーダ１０が自車両に直近の前方車両との車間距離を検出し、検出された車間距離が予め定められた臨界範囲（外部メモリ１３ｄに記憶される）内に入った場合に、その前方車両との車間間隔の縮小を規制しつつ、該前方車両を追従させるように、全体計画ＥＣＵ１３が車両制御ＥＣＵ３０に走行指示を与え、車両制御ＥＣＵ３０が各種アクチュエータに制御信号を出力することで実行される。定速走行は、検出された車間距離が臨海範囲外にあるときに、道路毎に予め定められた速度で走行するよう、全体計画ＥＣＵ１３が車両制御ＥＣＵ３０に走行指示を与え、車両制御ＥＣＵ３０が各種アクチュエータに制御信号を出力することで実行される。追従走行を含む自動操舵に関する技術は、特開平８−３１４５４１にも記載された周知の技術であるから、ここでは詳述しない。

次に、自車両が次に接近する信号機（以下、目標信号機という）の点灯状態を特定する方法について説明する。本実施例の前方監視装置１２は、上記のように、ＣＣＤカメラ１２ａによって自車両前方の予め定められた走行視野を撮影したときに、図３に示すように、自車両前方に存在する信号機の点灯状態を検知することができ、そのうち、該自車両が次に接近する目標信号機の点灯状態を画像処理用ＥＣＵ１２ｂによって特定することができる。従って、本実施例のＣＣＤカメラ１２ａは、上記のような走行視野撮影手段として機能するだけでなく、撮影視野に含まれるほぼ全ての信号機（遠方の信号機から最も近い位置の信号機まで）を検出する信号点灯状態検知手段としても機能している。また、画像処理用ＥＣＵ１２ｂは、ナビゲーション装置２０から得られる信号機位置情報と自車両位置情報とに基づいて、自車両が次に接近する目標信号機と自車両との位置関係を把握して目標信号機の点灯状態を特定する信号点灯状態特定手段として機能している。以下、目標信号機の点灯状態の特定方法について説明する。

ＣＣＤカメラ１２ａは、図４に示すように、自車両前方の予め定められた走行視野を撮影するものである。前方に存在する信号機に対し自車両が規定距離範囲内に接近した状態で撮影した場合に、その画像１の予め定められた監視領域２内に当該信号機５０の点灯画像３ｂ、３ｒ等が存在するように撮影視野が予め定めている。信号機の路面からの設置高さは法規により定められているので、ナビゲーション装置２０から得られる信号位置までの距離を取得できれば、走行視野内に表れるその信号機の位置はほぼ一定の領域内に収まる。本発明ではこの領域を監視領域２として定めている。

画像処理用ＥＣＵ１２ｂは、ナビゲーション装置から得られる信号位置情報に基づいて、自車両が次に接近する目標信号機と当該自車両との位置関係が予め定められた接近条件を充足したと判定された場合にＣＣＤカメラ１２ａによって撮影された画像から、その目標信号機の点灯状態を特定する。具体的には、画像処理用ＥＣＵ１２ｂ内の図示されないＲＯＭに格納された信号点灯情報取得プログラムを、同じく図示されないＣＰＵが、同じく図示されないＲＡＭのワークメモリを使用して実行することで、目標信号機の点灯状態を特定する。本実施例では、前方に存在する信号機と自車両との距離が規定距離（例えば２００ｍ）以下であることを接近条件とし、その規定距離範囲内に接近した場合に信号点灯情報取得プログラムを実行するものとする。

信号点灯情報取得プログラムは、自車両が上記接近条件を充足することで起動し、図５に示すようにまず、Ｓ３１にてこのときＣＣＤカメラ１２ａが撮影した画像を取得し、Ｓ３２にてその画像の監視領域２内に存在する信号機５０の点灯色（点灯情報）を認識する画像処理がなされ、その点灯色が赤、黄、青のいずれかであるかを特定してプログラムを終了する（Ｓ３３〜Ｓ３８）。これにより、自車両が次に接近する目標信号機の点灯情報が取得される。なお、こうした信号機の点灯情報は、信号機から自車両に無線送信されて検知されるものであってもよい。なお、接近条件として、ＣＣＤカメラ１２ａ前方視野撮影した画像の監視領域２に映る点灯色の径（直径又は半径）の大きさを用いることも可能であり、その径が予め定められた値以上にあるときに信号点灯情報が取得されるように構成されていてもよい。

次に、自車両に直近の前方車両の検知方法について説明する。前方監視装置１２は前方車両検出手段として機能しており、まず、ＣＣＤカメラ１２ａ（走行視野撮影手段）により車両１００の前方視野を撮影し、画像処理用ＥＣＵ１２ｂにおいて直近の前方車両の認識を行なう。前方車両の認識は、画像処理用ＥＣＵ１２ｂの図示しない不揮発メモリに予め記憶された各車種の基準画像データとの照合により行ない、該基準画像データと一致あるいは該基準画像データとの差が所定の範囲内の場合に、基準画像データに相当する前方車両が存在すると判定する。なお、前方車両の認識は、自車両に対して予め定められた距離以下に存在する前方車両（例えば図６の（ｂ）の前方車両５０ｂ´）を認識対象とし、予め定められた距離以上離れている前方車両（例えば図６の（ａ）の前方車両５０ｂ）については、これが認識対象から外されるように、前方車両の基準画像データが不揮発メモリに記憶されている。なお、前方車両の認識は、車車間通信装置１６により、予め定められた距離範囲内に接近した車両の存在確認を行なうための存在確認信号を車車間走行情報信号として自車両と他車両との間で送受信するに構成し、前方からの存在確認信号を受信することで行なうように構成されていてもよい。

本発明は上記のように構成されており、自動走行制御プログラム１３０ｃによる車両の自動操舵の実行開始と同時に、全体計画ＥＣＵ１３のＲＯＭ１３ｂに格納された、信号点灯情報による走行制御プログラム１３１ｃが実行される。そして、この信号点灯情報による走行制御プログラム１３１ｃが実行されることにより、自車両が予め定められた信号機変の接近条件を満たしたときに、前方監視装置１２によって取得される信号機の点灯情報と、レーザーレーダ１０によって取得される車間距離情報と、ナビゲーション装置２０から得られる信号機位置情報とに基づいて、全体計画ＥＣＵ１３から、車両制御ＥＣＵ３０に走行指示が与えられ、信号機を有する交差点における自車両の自動停止・自動発進・継続走行の選択がなされる。以下、信号点灯情報による走行制御プログラム１３１ｃの流れを、図７に示すフローチャートを用いて説明する。

信号点灯情報による走行制御プログラム１３１ｃは、まず、自車両が予め定められた信号機変の接近条件を満たしたときに、Ｓ１にて、前方監視装置１２により信号の点灯状態を検知して、自車両が次に接近する目標信号機の点灯情報を取得し、Ｓ２にて、前方車両がいる場合には、レーザーレーダ１０からその前方車両と自車両との車間距離情報を取得し、Ｓ３にて、自動車用ナビゲーション装置２０により自車両が次に接近する目標信号機の位置を取得する。次いで、Ｓ４にて、車速センサ１１からの計測値に基づいて自車両が走行中であるか否かを判定する。

Ｓ４にて自車両が走行中であった場合には、Ｓ５に進み、目標信号機に一番近いところにいるか否かを判定する。即ち、その目標信号機と自車両との間に他車両が存在せず、自車両が先頭車両となって目標信号機に接近しているか否かを判定する。これは、前方監視装置１２による前方車両認識結果と、Ｓ３において自動車用ナビゲーション装置２０により得た信号機の位置情報に基づいて判定される。Ｓ５にて自車両が目標信号機に対して先頭にいると判定された場合には、Ｓ６にて目標信号機の点灯状態を判定し、赤であればＳ７に進んで減速制御を行なって自車両を停止させ（停止制御）、Ｓ２３に進む。赤以外であればＳ８に進み、レーザーレーダ１０が検知する車間距離が、外部メモリ１３ｄの記憶する臨界範囲（クルーズ検知エリア）内に入っているか否かを判定する。入っている場合にはＳ９にて前方車両の追従走行が実行され、Ｓ２３に進む。入っていない場合にはＳ１０にて現在の走行状態が継続され、Ｓ２３に進む。

Ｓ５にて自車両が目標信号機に対して先頭にいない、つまり目標信号機との間に前方車両が存在すると判定された場合には、Ｓ１１にて目標信号機の点灯状態を判定し、赤であればＳ１２に進み、レーザーレーダ１０が検知する車間距離が、外部メモリ１３ｄの記憶する臨界範囲内に入っているか否かを判定する。入っている場合にはＳ１３にて自車両が自動停止され、Ｓ２３に進む。入っていない場合にはＳ１４にて現在の走行状態が継続され、Ｓ２３に進む。Ｓ１１にて信号機の点灯状態が赤以外であればＳ１５に進み、車間距離が臨界範囲内に入っているか否かを判定する。入っている場合にはＳ１６にて前方車両の追従走行が実行され、Ｓ２３に進む。入っていない場合にはＳ１７にて現在の走行状態が継続され、Ｓ２３に進む。

Ｓ４にて、自車両が停止中と判定された場合には、Ｓ１８にて目標信号機の点灯状態を判定し、青であればＳ１９に進み、レーザーレーダ１０が検知する車間距離が臨界範囲内に入っているか否かを判定する。入っている場合にはＳ２０にて前方車両の追従走行が実行され、Ｓ２３に進む。入っていない場合にはＳ２１にて定速走行に向けての加速制御が実行されて自車両が発進し、Ｓ２３に進む。Ｓ１８にて信号機の点灯状態が青以外であればＳ２２に進んで自車両の停止状態を継続し、Ｓ２３に進む。

Ｓ２３では、キースイッチがイグニッションＯＦＦ位置にあるか否かを判断して、ＯＮ位置にある場合にはＳ１に戻り、ＯＦＦ位置にある場合には本プログラムを終了する。

なお、車両の自動操舵はイグニッションＯＮによって開始されるものであっても良いが、その他の自動操舵開始操作部（例えば、アクセルペダルの踏下等）の操作に基づいて開始されるものであっても良く、その場合、Ｓ２３は、自動操舵停止操作部（例えばブレーキペダルの踏下）の操作に基づいてプログラムを終了するようになっていてもよい。

上記フローによれば、目標信号機と自車両との間に他車両（前方車両）が存在し、かつその他車両との車間距離が臨界範囲外にある場合には、自車両の走行・停止制御において、目標信号機の点灯状態よりも前方車両との車間距離が臨界範囲内に入っているか否かを優先的に反映される、つまり目標信号機の点灯状態よりも前方車両の追従走行が優先して走行停止・制御がなされるため、自車両の走行・停止がよりスムーズに走行可能となっている。

以上、本発明の実施例を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

本発明の自動車用走行制御システムの一実施例を示すブロック図。 本発明の自動車用走行制御システムを搭載する車両の簡略図。 本発明の自動車用走行制御システムによる信号情報検知を説明する第一の図。 本発明の自動車用走行制御システムによる信号情報検知を説明する第二の図。 本発明の自動車用走行制御システムにおける信号機点灯情報取得プログラムの流れを示すフローチャート。 本発明の自動車用走行制御システムにおける前方車両認識を説明する図。 本発明の自動車用走行制御システムにおける信号点灯情報による走行制御プログラムの流れを示すフローチャート。

符号の説明

１００ 自車両
１ 前方撮影画像（走行視野撮影画像）
２ 監視領域
３ｂ、３ｒ 点灯画像
１０ レーザーレーダ（車間距離検出部）
１１ 車速センサ（走行検知手段）
１２ 前方監視装置
１２ａ ＣＣＤカメラ（走行視野撮影手段、信号点灯状態検知手段）
１２ｂ 画像処理用ＥＣＵ（信号点灯状態特定手段）
１３ 全体計画ＥＣＵ
１５ 車車間通信装置
１６ 路車間通信装置
５０ 目標信号機
２０ 自動車用ナビゲーション装置
２２ 道路地図情報
３０ 車両制御ＥＣＵ
５０ｂ、５０ｂ´ 前方車両

Claims (8)

1. 自車両前方に存在する信号機の点灯状態を検知する信号点灯状態検知手段と、
   自動車用ナビゲーション装置に記憶される地図情報から、前記自車両周囲に存在する信号機の存在位置を取得する信号機位置取得手段と、
   前記自車両の進行方向に存在する信号機のうち、該自車両が次に接近する目標信号機と当該自車両との位置関係を、前記信号機位置取得手段が取得する信号機位置情報に基づいて把握するとともに、当該位置関係が予め定められた接近条件を充足した場合に、前記信号点灯状態検知手段による点灯検知情報に基づいて、前記目標信号機の点灯状態を特定する信号点灯状態特定手段と、
   特定された前記目標信号機の点灯状態の情報を前記自車両の走行制御に反映させる走行制御手段とを備えることを特徴とする自動車用走行制御システム。
2. 前記信号点灯状態検知手段は、前記自車両前方の予め定められた走行視野を撮影する走行視野撮影手段を有し、前方に存在する信号機に対し前記自車両が規定距離範囲内に接近したときに、当該信号機の点灯画像の存在が見込まれる一定の監視領域を該走行視野撮影手段の撮影視野上に定め、当該監視領域の画像情報に基づいて前記信号機の点灯状態を検知するものであり、
   前記信号点灯状態特定手段は、前記自車両が前記目標信号機に対し規定距離範囲内に接近した場合に、前記監視領域の画像情報に基づく前記信号機の点灯状態を前記目標信号機の点灯状態として特定する請求項１記載の自動車用走行制御システム。
3. 前記自車両が走行中であるか否かを検知する走行検知手段を備え、
   前記走行制御手段は、前記走行検知手段により前記自車両が走行中と検知され、かつ前記目標信号機の点灯情報が赤と特定された状態においては、前記目標信号機の手前で停止する停止制御を行なう請求項１又は請求項２に記載の自動車用走行制御システム。
4. 前記自車両が走行中であるか否かを検知する走行検知手段を備え、
   前記走行制御手段は、前記走行検知手段により前記自車両が停止中と検知され、かつ前記目標信号機の点灯情報が青と特定された状態においては、前記自車両の発進制御を行なう請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動車用走行制御システム。
5. 前記走行制御手段は、前記自車両に直近の前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部を備え、該車間距離検出部の検出する前記車間距離が予め定められた臨界範囲内に入った場合に、前記前方車両に追従したクルーズ走行制御を行なうものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の自動車用走行制御システム。
6. 前記目標信号機と前記自車両との間に存在し、かつ前記臨界範囲外にある前方車両を検出する前方車両検出手段を備え、前記走行制御手段は、該前方車両検出手段が前記前方車両を検出している場合は、前記自車両の走行・停止制御において、前記目標信号機の点灯状態よりも該前方車両との車間距離が前記臨界範囲内に入っているか否かを優先的に反映させる請求項５記載の自動車用走行制御システム。
7. 前記前方車両検出手段は、前記自車両前方の予め定められた走行視野を撮影する走行視野撮影手段を備え、該走行視野撮影手段の撮影画像上にて前記前方車両の有無を識別する請求項６記載の自動車用走行制御システム。
8. 走行検知手段により前記自車両が走行中と検知され、前記前方車両検出手段が前記前方車両を検出しており、また、前記目標信号機の点灯情報が赤と特定されている状態にて、前記前方車両が前記臨界範囲内に入った場合に、前記走行制御手段は、前記前方車両との車間距離の縮小を規制しつつ該前方車両を追従して走行し、前記前方車両の停止に基づいて前記自車両を停止させる停止制御を行なう請求項６又は請求項７に記載の自動車用走行制御システム。

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