CN114446070B - 一种自适应式车路协同方法及系统 - Google Patents
一种自适应式车路协同方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114446070B CN114446070B CN202111677594.6A CN202111677594A CN114446070B CN 114446070 B CN114446070 B CN 114446070B CN 202111677594 A CN202111677594 A CN 202111677594A CN 114446070 B CN114446070 B CN 114446070B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- control scheme
- vehicle information
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 3
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007306 functionalization reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
一种自适应式车路协同方法及系统，包括如下步骤：导引车辆获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置；在获取第一车辆信息过程中，导引车辆通过第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案。本申请采用第一车辆信息作为最短期，也就是最及时的控制方案，且在形成初始控制方案时，是通过第一车辆信息得到，而第一车辆信息包括其导引车辆获取到的信息也包括必要的从路侧检测单元得到的信息。
Description
技术领域
本申请涉及一种自适应式车路协同方法及系统。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车数量越来越多。车辆数量的增多与交通事故量的增多有密不可分的关系，现在多是采用引导线、红绿灯、加大处罚等方式来对驾驶者进行控制。而随着通信基础设施以及功能化的增多，对于提高汽车的智能化，使得通过事先控制干预的方式，提高汽车运行的安全性成为可能。而此种可能性，最为基础的就是建立车路协同系统。车路协同系统是以无线通信技术、自动控制理论以及控制应用为基础，完成车、人、路的互联互通，从而降低交通安全事故的发生可能性。通过驾驶者、智能车载设备和智能路侧设备之间进行信息实时传输，为车辆驾驶者提供多方位的交通路况信息。这可以有效降低道路交通事故的发生，提升交通安全系数。
发明内容
为了解决上述问题，本申请一方面提出了一种自适应式车路协同方法，包括如下步骤：
导引车辆获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；
将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置，在获取第一车辆信息过程中，若出现数据无法获取的情况时，根据位置关系，激活相应的路侧检测单元并获取进一步的信息以得到第一车辆信息；
路侧检测单元根据导引车辆的位置以及行进方向获取行进信息，所述行进信息包括路况信息以及与之建立联系的第二车辆信息；
导引车辆通过第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案，所述第一行驶控制方案包括初始控制方案和末期控制方案，所述末期控制方案由第一车辆信息以及第二车辆信息综合分析得到。本申请采用第一车辆信息作为最短期，也就是最及时的控制方案，且在形成初始控制方案时，是通过第一车辆信息得到，而第一车辆信息包括其导引车辆获取到的信息也包括必要的从路侧检测单元得到的信息。
优选的，所述第二车辆信息包括与导引车辆相邻的毗邻车辆信息和远期车辆信息，所述毗邻车辆信息与第一车辆信息结合得到末期控制方案。
优选的，所述末期控制方案按照如下方式演变为初始控制方案：
根据末期控制方案以及第一车辆信息、毗邻车辆信息预演得到继续行进的风险系数；
调整末期控制方案，使得风险系数调整到风险阈值之下以得到新的初始控制方案。本申请的末期控制方案和初始控制方案实际是一种更新替代的处理方式，在进行更新替代时，并不是重新获取信息，重新分析，而是先进行预演，若预演存在一定的问题时，再进行控制方案的更新从而将控制方式从原始的末期控制方案转化为初始控制方案。
优选的，所述末期控制方案通过导引车辆通过初始控制方案之后得到的新位置得到新的第一车辆信息，并结合此位置的路侧检测单元获取的第二车辆信息，以进行控制方案的优化调整以得到新的初始控制方案。
优选的，所述模组信息还包括路况信息和路缘信息。
优选的，所述检测模组包括设置在车身周边的激光雷达以及摄像头。
优选的，所述激光雷达设置在车身的前后以及左右，在车身前后的激光雷达分别至少是三个，在车身左右的激光雷达分别至少是两个；所述摄像头设置在车顶的前后以及左右，在车顶前后的摄像头分别至少是两个，在车顶左右的激光雷达分别至少是两个。
优选的，所述路侧检测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、工控机。
优选的，所述车型包括其他车辆的品牌、型号、尺寸以及启动行进特点。本申请在获取到车型的主要信息之后，实际上可以形成道路上的各类车行进的画像，根据此种画像，可以形成一个更加优化的布置方式，也给予车辆更好的行进轨迹，从而形成更好的控制方案。
另一方面，本申请公开了一种自适应式车路协同系统，包括如下模块：
始态模块，导引车辆通过始态模块获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；
车端信息模块，用于将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置，在获取第一车辆信息过程中，若出现数据无法获取的情况时，根据位置关系，激活相应的路侧检测单元并获取进一步的信息以得到第一车辆信息；
路侧信息模块，路侧检测单元通过路侧信息模块根据导引车辆的位置以及行进方向获取行进信息，所述行进信息包括路况信息以及与之建立联系的第二车辆信息；
综合分析模块，导引车辆通过综合分析模块从第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案，所述第一行驶控制方案包括初始控制方案和末期控制方案，所述末期控制方案由第一车辆信息以及第二车辆信息综合分析得到。
本申请能够带来如下有益效果：
1.本申请采用第一车辆信息作为最短期，也就是最及时的控制方案，且在形成初始控制方案时，是通过第一车辆信息得到，而第一车辆信息包括其导引车辆获取到的信息也包括必要的从路侧检测单元得到的信息；
2.本申请的末期控制方案和初始控制方案实际是一种更新替代的处理方式，在进行更新替代时，并不是重新获取信息、重新分析，而是先进行预演，若预演存在一定的问题时，再进行控制方案的更新，从而将控制方式从原始的末期控制方案转化为初始控制方案；
3.本申请在获取到车型的主要信息之后，实际上可以形成道路上的各类车行进的画像，根据此种画像，可以形成一个更加优化的布置方式，也给予车辆更好的行进轨迹，从而形成更好的控制方案。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为实施例1的示意图；
图2为实施例2的示意图。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本申请进行详细阐述。
在第一个实施例中，如图1所示，一种自适应式车路协同方法，包括如下步骤：
S101.始态信息确定：
导引车辆获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；所述模组信息还包括路况信息和路缘信息。所述检测模组包括设置在车身周边的激光雷达以及摄像头。所述激光雷达设置在车身的前后以及左右，在车身前后的激光雷达分别至少是三个，在车身左右的激光雷达分别至少是两个；所述摄像头设置在车顶的前后以及左右，在车顶前后的摄像头分别至少是两个，在车顶左右的激光雷达分别至少是两个。所述路侧检测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、工控机。
S102.第一车辆信息获取：
将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置，在获取第一车辆信息过程中，若出现数据无法获取的情况时，根据位置关系，激活相应的路侧检测单元并获取进一步的信息以得到第一车辆信息；所述车型包括其他车辆的品牌、型号、尺寸以及启动行进特点。
S103.第二车辆信息获取：
路侧检测单元根据导引车辆的位置以及行进方向获取行进信息，所述行进信息包括路况信息以及与之建立联系的第二车辆信息；
S104.分析得到最终的控制方案供驾驶者参考或者辅助驾驶者：
导引车辆通过第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案，所述第一行驶控制方案包括初始控制方案和末期控制方案，所述末期控制方案由第一车辆信息以及第二车辆信息综合分析得到。
所述第二车辆信息包括与导引车辆相邻的毗邻车辆信息和远期车辆信息，所述毗邻车辆信息与第一车辆信息结合得到末期控制方案。
所述末期控制方案按照如下方式演变为初始控制方案：
S1041.根据末期控制方案以及第一车辆信息、毗邻车辆信息预演得到继续行进的风险系数；风险系数主要是考量两个方面，一个是考量与外界的碰撞的可能性，一个是提速、加速、拐弯可能造成的人员的不适；
S1042.调整末期控制方案，使得风险系数调整到风险阈值之下以得到新的初始控制方案；
S1043.所述末期控制方案通过导引车辆通过初始控制方案之后得到的新位置得到新的第一车辆信息，并结合此位置的路侧检测单元获取的第二车辆信息，以进行控制方案的优化调整以得到新的初始控制方案。
在实施例2中，如图2所示，一种自适应式车路协同系统，包括如下模块：
始态模块201，导引车辆通过始态模块获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；
车端信息模块202，用于将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置，在获取第一车辆信息过程中，若出现数据无法获取的情况时，根据位置关系，激活相应的路侧检测单元并获取进一步的信息以得到第一车辆信息；
路侧信息模块203，路侧检测单元通过路侧信息模块根据导引车辆的位置以及行进方向获取行进信息，所述行进信息包括路况信息以及与之建立联系的第二车辆信息；
综合分析模块204，导引车辆通过综合分析模块从第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案，所述第一行驶控制方案包括初始控制方案和末期控制方案，所述末期控制方案由第一车辆信息以及第二车辆信息综合分析得到。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (6)
1.一种自适应式车路协同方法，其特征在于：包括如下步骤：
导引车辆获取导引车辆检测区域内的始态信息，所述始态信息包括基于位置获取到的路侧检测单元的信息以及基于导引车辆上的检测模组获取到的模组信息；
将模组信息中的车辆的相关信息提取出来得到第一车辆信息，所述第一车辆信息包括车型、车速以及位置，在获取第一车辆信息过程中，若出现数据无法获取的情况时，根据位置关系，激活相应的路侧检测单元并获取进一步的信息以得到第一车辆信息；
路侧检测单元根据导引车辆的位置以及行进方向获取行进信息，所述行进信息包括路况信息以及与之建立联系的第二车辆信息；
导引车辆通过第一车辆信息得到初始范围内的第一行驶控制方案，所述第一行驶控制方案包括初始控制方案和末期控制方案，所述末期控制方案由第一车辆信息以及第二车辆信息综合分析得到；
所述第二车辆信息包括与导引车辆相邻的毗邻车辆信息和远期车辆信息，所述毗邻车辆信息与第一车辆信息结合得到末期控制方案；
所述末期控制方案按照如下方式演变为初始控制方案：
根据末期控制方案以及第一车辆信息、毗邻车辆信息预演得到继续行进的风险系数；
调整末期控制方案，使得风险系数调整到风险阈值之下以得到新的初始控制方案；
所述末期控制方案通过导引车辆通过初始控制方案之后得到的新位置得到新的第一车辆信息，并结合此位置的路侧检测单元获取的第二车辆信息，以进行控制方案的优化调整以得到新的初始控制方案。
2.根据权利要求1所述的一种自适应式车路协同方法，其特征在于：所述模组信息还包括路况信息和路缘信息。
3.根据权利要求1所述的一种自适应式车路协同方法，其特征在于：所述检测模组包括设置在车身周边的激光雷达以及摄像头。
4.根据权利要求3所述的一种自适应式车路协同方法，其特征在于：所述激光雷达设置在车身的前后以及左右，在车身前后的激光雷达分别至少是三个，在车身左右的激光雷达分别至少是两个；所述摄像头设置在车顶的前后以及左右，在车顶前后的摄像头分别至少是两个，在车顶左右的激光雷达分别至少是两个。
5.根据权利要求1所述的一种自适应式车路协同方法，其特征在于：所述路侧检测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、工控机。
6.根据权利要求1所述的一种自适应式车路协同方法，其特征在于：所述车型包括其他车辆的品牌、型号、尺寸以及启动行进特点。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111677594.6A CN114446070B (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种自适应式车路协同方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111677594.6A CN114446070B (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种自适应式车路协同方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114446070A CN114446070A (zh) | 2022-05-06 |
| CN114446070B true CN114446070B (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=81365629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111677594.6A Active CN114446070B (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种自适应式车路协同方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114446070B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007219743A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Denso Corp | 自動車用走行制御システム |
| EP2881829A2 (de) * | 2013-12-05 | 2015-06-10 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeugs, Vorrichtung zum Erzeugen von Steuersignalen für ein Fahrzeug und Fahrzeug |
| CN106340197A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种车路协同辅助驾驶系统及方法 |
| WO2017015951A1 (zh) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法 |
| CN106467112A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-03-01 | 斑马信息科技有限公司 | 车载辅助驾驶系统 |
| CN110264783A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-20 | 中设设计集团股份有限公司 | 基于车路协同的车辆防碰撞预警系统及方法 |
| CN112750326A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-05-04 | 北京中交国通智能交通系统技术有限公司 | 一种广义车路协同系统和方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110874945A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法 |
-
2021
- 2021-12-31 CN CN202111677594.6A patent/CN114446070B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007219743A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Denso Corp | 自動車用走行制御システム |
| EP2881829A2 (de) * | 2013-12-05 | 2015-06-10 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeugs, Vorrichtung zum Erzeugen von Steuersignalen für ein Fahrzeug und Fahrzeug |
| WO2017015951A1 (zh) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法 |
| CN106340197A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-18 | 北京万集科技股份有限公司 | 一种车路协同辅助驾驶系统及方法 |
| CN106467112A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-03-01 | 斑马信息科技有限公司 | 车载辅助驾驶系统 |
| CN110264783A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-20 | 中设设计集团股份有限公司 | 基于车路协同的车辆防碰撞预警系统及方法 |
| CN112750326A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-05-04 | 北京中交国通智能交通系统技术有限公司 | 一种广义车路协同系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114446070A (zh) | 2022-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106891890B (zh) | 一种汽车主动防撞系统 | |
| DE102019111390A1 (de) | Automatisierte antriebssysteme und steuerlogik mit sensorfusion zur intelligenten fahrzeugsteuerung | |
| CN107867283B (zh) | 基于预测模型的集成式fcw/acc/aeb系统及车辆 | |
| CN104477168A (zh) | 汽车中的自适应巡航系统及方法 | |
| CN103213533B (zh) | 汽车转向灯自动控制系统以及控制方法 | |
| DE102020100953A1 (de) | Automatisierte antriebssysteme und steuerlogik mit verbesserter längssteuerung für wechselnde oberflächenreibungsbedingungen | |
| CN102616237A (zh) | 用于运行机动车的纵向引导驾驶员辅助系统的方法和机动车 | |
| CN103213550B (zh) | 一种汽车刹车安全提示控制系统及安全提示控制方法 | |
| DE102020101973A1 (de) | Verfahren zum priorisieren des empfangsprozesses für kooperative sensor-teilende objekte | |
| CN112026761A (zh) | 一种基于数据共享的汽车辅助驾驶方法 | |
| CN205498764U (zh) | 一种基于视觉的集成后部主动安全预警的adas系统 | |
| CN111391832A (zh) | 一种基于信息共享的车辆自适应巡航控制方法及系统 | |
| CN111432375A (zh) | 基于v2x的车路协同方法及车路协同系统 | |
| CN206115719U (zh) | 车辆防撞装置、可穿戴设备和防撞系统 | |
| WO2006108731A1 (de) | Verfahren zur übermittlung von informationen zwischen fahrzeugen | |
| CN114446070B (zh) | 一种自适应式车路协同方法及系统 | |
| CN106971573A (zh) | 基于手机app的交通信号灯提示系统 | |
| CN113830084B (zh) | 基于多车道车辆主动避撞的控制方法及车辆 | |
| WO2021169248A1 (zh) | 控制车辆的方法和装置 | |
| CN108556737A (zh) | 一种车辆压线违章预先提示装置 | |
| CN114563788A (zh) | 一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统 | |
| CN113978434A (zh) | 车辆主动安全智能防控系统 | |
| CN206711388U (zh) | 基于手机app的交通信号灯提示系统 | |
| CN111391855A (zh) | 车辆的辅助控制方法和装置 | |
| CN111231949A (zh) | 一种针对暴雨浓雾天气旁道车辆的防碰撞系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |