CN110949387A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种搭载于自身车辆的车辆控制装置，包括：车辆识别部，其构成为识别存在于比所述自身车辆靠后方的范围的后侧方车辆；剩余距离取得部，其构成为取得从所述自身车辆的当前位置到应该完成所述车道变更的位置为止的剩余距离；可否变更车道判定部，其构成为基于从所述车辆识别部取得的信息来判定可否进行所述车道变更；以及车辆控制部，其构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且所述剩余距离比预定的第一判定距离小时，以使得所述自身车辆的车宽方向的位置成为比所述剩余距离为所述第一判定距离以上时的位置接近所述第二车道的位置的方式控制所述自身车辆的操舵。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
在日本特开2016-132421中公开了一种涉及以使得车辆通过自动驾驶而向合流目的车道合流的方式进行车辆的自动行驶控制的系统的技术。在该技术中，在由于在合流目的车道行驶的其他车辆等而自身车辆无法通过自动驾驶合流到合流目的车道的情况下，以使得自身车辆在行驶车道中朝向合流地点处的行驶车道与合流目的车道的边界线停止的方式控制自身车辆的行驶。
发明内容
在日本特开2016-132421的技术中，在自身车辆无法通过自动驾驶来合流的情况下，将自身车辆控制成在行驶车道停止。在该情况下，用于自动驾驶的系统的支援中断，所以要求自身车辆的驾驶员通过手动驾驶来再次起步。像这样，在日本特开2016-132421的技术中，关于尽可能通过自动驾驶完成车道变更，还存在改善的余地。
本发明的目的在于提供一种能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性的车辆控制装置。
本发明的技术方案涉及的搭载于自身车辆的车辆控制装置包括：车辆识别部，其构成为识别在与所述自身车辆所行驶的第一车道相邻的第二车道行驶的周边车辆中的、存在于比所述自身车辆靠后方的范围的后侧方车辆；剩余距离取得部，其构成为取得从所述自身车辆的当前位置到应该完成车道变更的位置为止的剩余距离；可否变更车道判定部，其构成为基于从所述车辆识别部取得的信息来判定可否进行所述车道变更；以及车辆控制部，其构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且所述剩余距离比预定的第一判定距离小时，以使得所述自身车辆的车宽方向的位置成为比所述剩余距离为所述第一判定距离以上时的位置接近所述第二车道的位置的方式控制所述自身车辆的操舵。
在上述技术方案中，所述车辆识别部可以构成为，识别在所述第二车道行驶的周边车辆中的存在于比所述自身车辆靠前方的范围的前侧方车辆，所述车辆控制部可以构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述前侧方车辆和所述后侧方车辆且所述剩余距离比预定的第二判定距离小时，以使得所述自身车辆与所述前侧方车辆的车间距离缩短的方式控制所述自身车辆的速度。
在上述技术方案中，所述车辆控制部可以构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述前侧方车辆且不存在所述后侧方车辆时，以使得所述自身车辆与所述前侧方车辆的车间距离扩大的方式控制所述自身车辆的速度。
在上述技术方案中，所述车辆控制部可以构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述后侧方车辆且不存在所述前侧方车辆时，以使得所述自身车辆与所述后侧方车辆的车间距离扩大的方式控制所述自身车辆的速度。
在上述技术方案中，所述可否变更车道判定部可以构成为，算出与在所述第二车道行驶的周边车辆中的一个车辆的碰撞预测时间，并且可以构成为在所述碰撞预测时间比预定的判定时间大时判定为能够进行所述车道变更。
根据本发明的一技术方案涉及的车辆控制装置，通过监视到应该完成车道变更的位置为止的剩余距离，能够检测需要用于车辆的车道变更的后侧方车辆的让行行为的状况的发生。并且，通过若剩余距离比第一判定距离小则使车辆的车宽方向的位置接近相邻车道侧，从而能够对后侧方车辆传达变更车辆的车道的意思而诱发让行行为。由此，能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
另外，根据该发明的一技术方案，通过若剩余距离比第二判定距离小则缩短车辆与前侧方车辆的车间距离，从而能够对后侧方车辆传达变更车辆的车道的意思而诱发让行行为。由此，能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
另外，根据该发明的一技术方案，在不能进行车道变更的状况下，在存在前侧方车辆且不存在后侧方车辆的情况下，扩大车辆与前侧方车辆的车间距离。由此，能够快速地移动成能够进行车道变更的状况，所以能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
另外，根据该发明的一技术方案，在不能进行车道变更的状况下，在存在后侧方车辆且不存在前侧方车辆的情况下，扩大车辆与后侧方车辆的车间距离。由此，能够快速地移动成能够进行车道变更的状况，所以能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
此外，可否进行车道变更的判定可以通过与在第二车道行驶的周边车辆的碰撞预测时间和预定的判定时间的比较来进行。由此，能够高精度地判定可否进行车道变更。
像这样，根据本发明的一技术方案，能够提供一种能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性的车辆控制装置。
附图说明
以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的要素，并且其中：
图1是用于说明由实施方式1涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。
图2是用于说明由实施方式1涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。
图3是示出实施方式1的车辆控制装置的大致构成的图。
图4是示出在实施方式1中执行的车道变更控制的例程的流程图。
图5是用于说明由实施方式2涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。
图6是示出在实施方式2中执行的车道变更控制的例程的一部分的流程图。
图7是示出在实施方式2中执行的车道变更控制的例程的一部分的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以下示出的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示了的情况、在原理上明确确定为该数值的情况以外，本发明不限定于该提及的数值。另外，关于在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等，除了特别明示了的情况、在原理上明确确定为该结构、步骤等的情况以外，并不一定是本发明所必需的。
1.实施方式1.
1-1.由车辆控制装置进行的车道变更控制的概要
图1是用于说明由实施方式1涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。车辆控制装置搭载于车辆，实施通过自动驾驶进行车道变更的车道变更控制。在以下的说明中，将搭载有车辆控制装置的车辆表示为“车辆1”，将在车辆1的周边行驶的车辆表示为“周边车辆”。另外，将车辆1所行驶的车道表示为“第一车道”，将与第一车道相邻的车道中的车辆1进行车道变更的目的车道表示为“第二车道”。进而，将周边车辆中的在第二车道行驶的最接近的后续车辆表示为“后侧方车辆2”，将周边车辆中的在第二车道行驶的最接近的先行车辆表示为“前侧方车辆3”。
在车道变更控制中，在根据行车道(lane)计划而判定为需要进行车道变更的情况下，车辆控制装置使车辆1自动地从第一车道向第二车道进行车道变更。此时，车辆控制装置取得车辆1的周边信息，基于所取得的周边信息来判定可否变更车辆1的车道。该周边信息中包括与后侧方车辆2和前侧方车辆3的车间距离、相对速度。并且，车辆控制装置在判定为能够进行车辆1的车道变更的情况下，进行向第二车道的车道变更。另一方面，车辆控制装置在判定为不能进行车辆1的车道变更的情况下，不进行向第二车道的车道变更而维持第一车道。并且，车辆控制装置在没有判定为能够进行车辆1的车道变更便到达了应该完成车道变更的地点的情况下，使车辆1停止并且结束自动驾驶而切换为基于驾驶员的手动驾驶。
在此，本申请发明人关于上述的车辆控制装置已经认识到以下那样的课题。即，自动驾驶过程中的车辆1难以取得与周边车辆的驾驶员的交流。因此，自动驾驶过程中的车辆1难以通过周边车辆的让行行为来获得变更车道的机会，通过自动驾驶完成车道变更的可能性可能会降低。
因此，本实施方式涉及的车辆控制装置根据从车辆1的当前地点到应该完成车道变更的地点为止的剩余距离进行用于诱发周边车辆的让行行为的动作。图2是用于说明由实施方式1涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。如该图所示，在剩余距离比预定的第一判定距离小的情况下，车辆控制装置使车辆1的轨道接近第一车道的第二车道侧。在以下的说明中，将用于使车辆1维持第一车道地进行行驶的轨道表示为“车道维持轨道”，将用于使车辆1从第一车道向第二车道进行车道变更的轨道表示为“车道变更轨道”。并且，将车辆1在第一车道内使车道维持轨道向第二车道侧偏移的轨道表示为“偏移轨道”。若车辆1在这样的偏移轨道行驶，则车辆1的车宽方向的位置接近第二车道侧。这样的车辆1的举动能够向周边车辆表达变更车道的意思。若后侧方车辆2接受基于车辆1的偏移轨道的行驶而进行减速等让行行为，则可提高能够在后侧方车辆2的前方确保能够安全地进行车道变更的安全距离的可能性，由此，可提高判定为能够进行车辆1的车道变更的可能性。
此外，若虽然有足够的剩余距离但仍进行基于偏移轨道的行驶，则对于即使让你先行也没有问题的后侧方车辆2，也有可能强制其减速。这样的对周边车辆的减速的强行要求会成为妨碍顺畅的交通的原因，所以不优选。因此，本实施方式涉及的车辆控制装置为了以不极力使后侧方车辆2进行减速等让行行动的方式完成车道变更而在与剩余距离相应的轨道行驶。具体而言，车辆控制装置在剩余距离比预定的第一判定距离小的情况下，进行基于偏移轨道的行驶。从优先维持顺畅的交通的观点来看，此处的第一判定距离例如被设定为为了获得变更车道的机会所需的剩余距离的下限值。由此，能够在抑制妨碍顺畅的交通的可能性的同时提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
1-2.车辆控制装置的构成例
接着，对执行上述的车道变更控制的车辆控制装置的构成例进行说明。图3是示出实施方式1的车辆控制装置的大致构成的图。图3所示的车辆控制装置100搭载于车辆1，实施控制车辆1的自动驾驶的自动驾驶控制。
如图3所示，车辆控制装置100构成为包括搭载于车辆1的车辆ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)10。另外，车辆控制装置100构成为包括连接于车辆ECU10的输入侧的相机11、雷达12、HMI单元13、通信装置14、导航装置15以及车辆状态检测传感器16。进而车辆控制装置100构成为包括操舵装置52、驱动装置54以及制动装置56作为连接于车辆ECU10的输出侧的行驶装置50。
相机11例如像拍摄车辆1的前方的图像的前方相机、拍摄车辆1的左后方、右后方的图像的左后方相机和右后方相机那样，作为取得车辆1的周边信息的信息取得单元发挥作用。由相机11拍摄到的图像随时被作为图像数据向车辆ECU10发送，在车辆ECU10中对各图像数据进行图像处理。由相机11取得的周边信息例如是在车辆1的周边行驶的周边车辆的位置信息、白线信息、红绿灯信息等道路信息。
雷达12例如是激光雷达或毫米波雷达等，作为取得车辆1的周边信息的信息取得单元发挥作用。雷达12分别向车辆1的前方和后方发送激光波等，通过接收其反射波来取得车辆1的周边信息。由雷达12取得的周边信息例如是有无周边车辆的信息、到周边车辆为止的距离、角度(即，相对位置)、速度(相对速度)信息、电线杆、建筑物等的位置信息等。由雷达12检测出的各信息随时向车辆ECU10发送。
HMI单元13是用于向车辆1的驾驶员提供信息，另外从驾驶员受理信息的接口。例如，HMI单元13具备输入装置、显示装置以及扬声器。作为输入装置，例示出触摸面板、键盘、开关、按钮。尤其是，输入装置包括用于打开(ON)/关闭(OFF)自动驾驶功能的“自动驾驶开关”。驾驶员能够使用输入装置将目的地等信息输入到HMI单元13。由驾驶员输入的各信息随时向车辆ECU10发送。
通信装置14作为经由设置于车辆1的天线从设置于道路上的路侧设备接收周边信息的信息取得单元发挥作用。路侧设备例如是发送交通堵塞信息、各车道的交通信息、暂时停止等管制信息、盲区位置的交通状况的信息等的信标装置。另外，通信装置14也作为经由天线直接或者经由中继器(省略图示)而与车辆1的周边的周边车辆进行通信的信息取得单元发挥作用。作为在此所取得的周边信息，例如例示出周边车辆的位置信息、速度信息等。在通信装置14中接收到的各信息随时向车辆ECU10发送。
导航装置15经由天线从GPS卫星检测车辆1的当前位置，另外使用GPS、速度传感器以及陀螺仪等来进行车辆1的行驶速度的检测、向目的地的路径引导等。在导航装置15中内置有包括详细的道路信息的地图数据。在该地图数据中例如包括道路的形状、行车道数量、车道宽度的信息等。由导航装置15取得的当前位置的信息、道路信息等随时向车辆ECU10发送。
车辆状态检测传感器16检测车辆1的行驶状态。作为车辆状态检测传感器16，例示出车速传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器等。由车辆状态检测传感器16检测出的信息向车辆ECU10发送。
操舵装置52由转向器和转向致动器构成，无论驾驶员的转向操作如何均自动控制操舵角。转向器是根据由驾驶员进行的操舵操作来改变车轮的朝向的通常的操舵装置。与由驾驶员进行的操舵操作不同，转向致动器基于来自后述的操舵控制部44的指令来改变车轮的朝向来作为自动操舵。
驱动装置54是车辆1的驱动源，例如例示出发动机。由驱动装置54产生的驱动力经由未图示的动力传递路径向驱动轮传递。作为驱动装置54的发动机通过后述的速度控制部45来控制燃料的喷射量、喷射正时、节气门开度等，由此控制车辆1的驱动力。
制动装置56由制动装置和制动致动器构成，无论驾驶员的制动操作如何均自动向各车轮施加制动力。制动装置是根据由驾驶员进行的制动踏板的踩踏操作并利用气压在前轮和后轮产生制动力(制动器力)的全气压型的鼓式制动器等通常的制动装置。与由驾驶员进行的制动操作不同，制动致动器基于来自后述的速度控制部45的指令而在各车轮产生任意大小的制动力来作为自动制动。
1-3.车辆ECU的功能的说明
车辆控制装置100进行控制车辆1的自动驾驶的自动驾驶控制。车辆控制装置100构成为包括车辆ECU(Electronic Control Unit)10。车辆ECU10是具备输入/输出接口、存储器以及处理器的微计算机。车辆ECU10从相机11、雷达12、HMI单元13、通信装置14、导航装置15以及车辆状态检测传感器16获取信息，并基于所获取的信息进行自动驾驶控制。具体而言，车辆ECU10制定车辆1的行驶计划，以使得车辆1依照该行驶计划进行行驶的方式控制行驶装置50。
在基于车辆ECU10的自动驾驶控制中，进行依照行驶计划来变更车辆1的行驶车道的“车道变更控制”。车辆ECU10具有作为用于实现上述的车道变更控制或与之相伴的控制的功能块的，是否需要变更车道判定部20、周边车辆识别部32、可否变更车道判定部30以及车辆控制部40。
是否需要变更车道判定部20构成为包括行车道计划部22。行车道计划部22基于从HMI单元13传递的目的地信息和从导航装置15传递的地图信息来制定计划了车辆1行驶的行驶车道的行车道计划。是否需要变更车道判定部20基于所制定的行车道计划和从导航装置15传递的自身位置来判定是否需要进行车辆1的车道变更。所判定出的车道变更的是否需要向可否变更车道判定部30传递。
周边车辆识别部32是用于识别在车辆1的周边行驶的周边车辆的状态的功能块。具体而言，周边车辆识别部32从作为信息取得单元的相机11、雷达12、通信装置14以及导航装置15取得周边车辆信息。此处的周边车辆信息例如是在第二车道后续地进行行驶的后侧方车辆2的有无、位置、车速、以及在第二车道先行地进行行驶的前侧方车辆3的有无、位置、车速。周边车辆识别部32基于该周边车辆信息和从车辆状态检测传感器16传递的当前的车辆1的车速来识别所识别出的周边车辆与车辆1的相对距离L和相对速度V。所识别出的周边车辆信息向可否变更车道判定部30和车辆控制部40传递。
可否变更车道判定部30是在从是否需要变更车道判定部20传递了表示需要进行车道变更的信息的情况下，判定可否进行车道变更的功能块。可否变更车道判定部30基于在周边车辆识别部32中识别出的相对距离L和相对速度V算出与后侧方车辆2之间的碰撞预测时间(TTC：Time To Collision)。并且，可否变更车道判定部30在所算出的TTC为预定的判定时间以上的情况下，判定为能够进行车辆1向第二车道的车道变更。所判定出的结果向车辆控制部40传递。
车辆控制部40是作为基于从是否需要变更车道判定部20、可否变更车道判定部30以及周边车辆识别部32传递的信息来控制车辆1的自动驾驶的车辆控制单元发挥作用的功能块。具体而言，车辆控制部40构成为包括剩余距离取得部41、轨道生成部42、速度生成部43、操舵控制部44以及速度控制部45。
剩余距离取得部41算出从车辆1的当前位置到基于所制定的行车道计划而应该完成车道变更的目标位置为止的剩余距离X。例如，在第一车道是向第二车道的合流路的情况下，目标位置可以设定为车道宽度开始变窄的合流路的终端。另外，目标位置也可以设定为用于基于当前的车速在合流路的终端停止的制动开始地点。剩余距离取得部41基于从作为信息取得单元的相机11、雷达12以及导航装置15取得的周边信息来识别目标位置。并且，剩余距离取得部41取得从由导航装置15传递的自身位置到该目标位置为止的距离作为剩余距离X。所取得的剩余距离X分别向轨道生成部42和速度生成部43传递。
轨道生成部42基于从是否需要变更车道判定部20、可否变更车道判定部30以及剩余距离取得部41传递的信息生成车辆1的目标轨道。例如，轨道生成部42在从是否需要变更车道判定部20传递了表示不需要进行车道变更的信息的情况下生成车道维持轨道。另外，在从是否需要变更车道判定部20传递了表示需要进行车道变更的信息，并且从可否变更车道判定部30传递了表示能够进行车道变更的信息的情况下，轨道生成部42生成车道变更轨道。进而，在从是否需要变更车道判定部20传递了表示需要进行车道变更的信息，并且从可否变更车道判定部30传递了表示不能进行车道变更的信息的情况下，轨道生成部42基于从剩余距离取得部41传递的剩余距离X生成偏移轨道。根据后述的流程图对轨道生成部42所进行的具体的处理进行说明。
速度生成部43基于从轨道生成部42、周边车辆识别部32、可否变更车道判定部30以及剩余距离取得部41传递的信息生成车辆1的目标速度。例如，速度生成部43生成用于确保与由周边车辆识别部32识别出的周边车辆的安全距离，并且实现轨道生成部42传递的目标轨道的目标速度。在以下的说明中，将车辆1在车道维持轨道行驶的期间的目标速度表示为“车道维持速度”，将车辆1在车道变更轨道行驶的期间的目标速度表示为“车道变更速度”。
操舵控制部44决定用于实现目标轨道的操舵装置52的操作量。另外，速度控制部45决定用于实现目标速度的驱动装置54和制动装置56的操作量。
1-4.车道变更控制的具体的处理
接着，参照流程图对在具备上述的构成的实施方式1的车辆控制装置100中执行的车道变更控制的具体的处理进行说明。图4是示出在实施方式1中执行的车道变更控制的例程的流程图。此外，图4所示的例程由车辆ECU10在车辆1的自动驾驶过程中按预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
当开始图4所示的例程时，首先，车辆ECU10的是否需要变更车道判定部20基于所制定的行车道计划和从导航装置15传递的自身位置来判定是否需要进行车道变更(步骤S100)。在结果是判定为不需要进行车道变更的情况下，车辆ECU10生成车道维持轨道(步骤S102)。
在步骤S102中生成车道维持轨道后，接着车辆控制部40的速度生成部43生成车道维持速度(步骤S104)。在此，速度生成部43生成用于确保与由周边车辆识别部32识别出的周边车辆的安全距离，并且在从轨道生成部42传递的车道维持轨道行驶的速度作为车道维持速度。
另一方面，在上述步骤S100的处理中判定为需要进行车道变更的情况下，车辆ECU10的可否变更车道判定部30判定可否进行车道变更(步骤S106)。在结果是判定为能够进行车道变更的情况下，车辆ECU10生成车道变更轨道(步骤S108)。
在步骤S108中生成车道变更轨道后，接着车辆控制部40的速度生成部43生成车道变更速度(步骤S110)。在此，速度生成部43生成用于确保与由周边车辆识别部32识别出的周边车辆的安全距离，并且在从轨道生成部42传递的车道变更轨道行驶的速度作为车道变更速度。
另一方面，在上述步骤S106的处理中判定为不能进行车道变更的情况下，车辆ECU10的周边车辆识别部32判定有无后侧方车辆2(步骤S112)。在结果是判定为不存在后侧方车辆2的情况下，处理移至上述的步骤S102。
另一方面，在上述步骤S112的处理中判定为存在后侧方车辆2的情况下，处理移至下一步骤。在下一步骤中，车辆ECU10判定剩余距离X是否比预定的第一判定距离小(步骤S114)。在此，车辆控制部40将剩余距离取得部41所取得的剩余距离X与第一判定距离进行比较。从优先维持顺畅的交通的观点来看，此处的第一判定距离例如被设定为为了获得变更车道的机会所需的剩余距离的下限值。在结果是没有认定剩余距离X＜第一判定距离的成立的情况下，处理移至上述的步骤S102。
另一方面，在上述步骤S114的处理中认定了剩余距离X＜第一判定距离的成立的情况下，处理移至下一步骤。在下一步骤中，车辆控制部40的轨道生成部42算出轨道的偏移量(步骤S116)。在此，轨道生成部42算出用于使车辆1的车宽方向的位置接近第二车道侧的车道维持轨道的偏移量。例如，轨道生成部42基于从导航装置15传递的地图信息、自身位置、从相机11传递的白线信息等算出用于使车辆1在第一车道的范围内最靠第二车道侧的偏移量。接着，轨道生成部42基于所算出的偏移量生成偏移轨道(步骤S118)。在步骤S118中生成偏移轨道后，处理移至步骤S104。
在执行了步骤S104或S110的处理后，接着车辆ECU10控制车辆1的操舵和速度(步骤S120)。在此，操舵控制部44决定用于实现目标轨道的操舵装置52的操作量并控制操舵装置52。另外，速度控制部45决定用于实现目标速度的驱动装置54和制动装置56的操作量，并控制驱动装置54和制动装置56。
根据这样的控制，根据剩余距离X生成偏移轨道，所以能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
2.实施方式2.
接着，对实施方式2的车辆控制装置进行说明。
2-1.实施方式2涉及的车辆控制装置的构成
实施方式2涉及的车辆控制装置的构成与图3所示的实施方式1的车辆控制装置100相同。因此，省略对实施方式2涉及的车辆控制装置的详细的说明。
2-2.实施方式2涉及的车辆控制装置的特征的功能
在上述的实施方式1的车辆控制装置100中，在剩余距离X比预定的第一判定距离小的情况下，在偏移轨道行驶以诱发后侧方车辆2的让行行为。在实施方式2涉及的车辆控制装置100中，在当存在前侧方车辆3和后侧方车辆2双方时，通过缩短与前侧方车辆3的车间距离来进一步诱发后侧方车辆2的让行行为这一动作上具有特征。
图5是用于说明由实施方式2涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制的概念图。如该图所示，在存在后侧方车辆2且剩余距离X比预定的第一判定距离小的情况下，车辆控制装置100以使得在偏移轨道行驶的方式控制车辆1的操舵。该动作与实施方式1的车辆控制装置100同样。另外，在不仅存在后侧方车辆2也存在前侧方车辆3且剩余距离X比预定的第二判定距离小的情况下，车辆控制装置100以使得与前侧方车辆3的车间距离缩短的方式控制车辆1的速度。在以下的说明中，将该速度表示为“车辆间距缩短速度”。若车辆1以车辆间距缩短速度进行行驶，则能够向后侧方车辆2表达变更车道的意思。若后侧方车辆2接受车辆1的这样的行驶而进行减速等让行行为，则可提高能够确保与后侧方车辆2之间的安全距离的可能性。由此，可提高判定为能够进行车辆1的车道变更的可能性。
此外，若虽然有足够的剩余距离X但仍以使得与前侧方车辆3的车间距离缩短的方式进行行驶，则对于即使让你先行也没有问题的后侧方车辆2，也有可能强制其减速。这样的对周边车辆的减速的强行要求成为妨碍顺畅的交通的原因而不优选。因此，本实施方式涉及的车辆控制装置为了极力不使后侧方车辆2进行减速等让行行为地完成车道变更而以与剩余距离相应的速度进行行驶。具体而言，车辆控制装置在剩余距离比预定的第二判定距离小的情况下，以使得与前侧方车辆3的车间距离缩短的方式控制速度。从优先维持顺畅的交通的观点来看，此处的第二判定距离例如被设定为为了获得变更车道的机会所需的剩余距离的下限值。第二判定距离不需要与第一判定距离为相同的值。由此，能够在抑制妨碍顺畅的交通的可能性的同时提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
另外，在由实施方式2涉及的车辆控制装置进行的车道变更控制中，也可以进行以下那样的速度控制。在存在后侧方车辆2且不存在前侧方车辆3的情况下，也可以以使得与后侧方车辆2的车间距离扩大的方式控制车辆1的速度。在以下的说明中，将用于确保后侧方车辆2与车辆1之间的安全距离的速度表示为“后侧方距离确保速度”。通过车辆1以后侧方距离确保速度进行行驶，从而能够缩短到确保相对于后侧方车辆2的安全距离为止的时间。由此，能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
另一方面，在存在前侧方车辆3且不存在后侧方车辆2的情况下，也可以以使得与前侧方车辆3的车间距离扩大的方式控制车辆1的速度。在以下的说明中，将用于确保前侧方车辆3与车辆1之间的安全距离的速度表示为“前侧方距离确保速度”。通过车辆1以前侧方距离确保速度进行行驶，从而能够缩短到确保相对于前侧方车辆3的安全距离为止的时间。由此，能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。
2-3.车道变更控制的具体的处理
接着，参照流程图对在具备上述的构成的实施方式2的车辆控制装置100中执行的车道变更控制的具体的处理进行说明。图6和图7是示出在实施方式2中执行的车道变更控制的例程的流程图。此外，图6中的A和B对应于图7中的A和B。另外，图6和图7所示的例程由车辆ECU10在车辆1的自动行驶过程中按预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图6所示的例程的步骤S200～S210的处理中，执行与图4所示的例程的步骤S100～S110的处理同样的处理。在步骤S206的处理中判定为不能进行车道变更的情况下，接着，车辆ECU10的周边车辆识别部32判定是否存在前侧方车辆3且不存在后侧方车辆2(步骤S212)。在结果是认定了判定的成立的情况下，判断为需要维持第一车道并且在前侧方确保安全距离，移至下一步骤。
在下一步骤中，车辆ECU10生成车道维持轨道(步骤S214)。在此，执行与图4所示的步骤S102的处理同样的处理。在步骤S214中生成车道维持轨道后，接着车辆控制部40的速度生成部43生成前侧方距离确保速度(步骤S216)。在此，速度生成部43生成用于在车道维持轨道行驶并且在由周边车辆识别部32识别出的前侧方车辆3的后方确保用于进行车道变更的安全距离的前侧方距离确保速度。具体而言，速度生成部43为了使得与前侧方车辆3之间的车间距离扩大而将前侧方距离确保速度设为比前侧方车辆3的车速小的速度。
在上述步骤S212的处理的结果是没有认定判定的成立的情况下，接着，车辆ECU10的周边车辆识别部32判定是否不存在前侧方车辆3且存在后侧方车辆2(步骤S218)。在结果是认定了判定的成立的情况下，判断为需要维持第一车道并且在后侧方确保安全距离，移至下一步骤。
在下一步骤中，车辆ECU10生成车道维持轨道(步骤S220)。在此，执行与步骤S214的处理同样的处理。在步骤S220中生成车道维持轨道后，接着车辆控制部40的速度生成部43生成后侧方距离确保速度(步骤S222)。在此，速度生成部43生成用于在车道维持轨道行驶并且在由周边车辆识别部32识别出的后侧方车辆2的前方确保用于进行车道变更的安全距离的后侧方距离确保速度。具体而言，速度生成部43为了使得与后侧方车辆2之间的车间距离扩大而将后侧方距离确保速度设为比后侧方车辆2的车速大的速度。
在上述步骤S218的处理的结果是没有认定判定的成立的情况下，处理移至步骤S224。在步骤S224～S228的处理中，执行与图4所示的步骤S114～S118同样的处理。另外，在步骤S230的处理中，执行与图4所示的步骤S102同样的处理。
在执行了步骤S228或S230的处理后，接着车辆ECU10判定剩余距离X是否比预定的第二判定距离小(步骤S232)。在此，车辆控制部40将剩余距离取得部41所取得的剩余距离X与第二判定距离进行比较。从优先维持顺畅的交通的观点来看，此处的第二判定距离例如被设定为为了获得变更车道的机会所需的剩余距离的下限值。在结果是认定了剩余距离X＜第二判定距离的成立的情况下，车辆控制部40的速度生成部43生成车辆间距缩短速度(步骤S234)。在此，速度生成部43生成用于在车道维持轨道行驶并且缩短与由周边车辆识别部32识别出的前侧方车辆3的车间距离的速度作为车辆间距缩短速度。具体而言，速度生成部43将后侧方距离确保速度设为比前侧方车辆3的车速大的速度。
另一方面，在上述步骤S232的处理中，在没有认定剩余距离X＜第二判定距离的成立的情况下，判断为不需要诱发后侧方车辆2的让行行为，处理移至下一步骤。在下一步骤中，车辆控制部40的速度生成部43生成车道维持速度(步骤S236)。在此，执行与步骤S202同样的处理。
在执行了步骤S204、S210、S216、S222、S234或S236的处理后，接着车辆ECU10控制车辆1的操舵和速度(步骤S238)。在此，执行与图4所示的步骤S120同样的处理。
根据这样的控制，根据剩余距离X来生成车辆间距缩短速度，所以能够提高通过自动驾驶完成车道变更的可能性。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，
所述车辆控制装置搭载于自身车辆，所述车辆控制装置具备：
车辆识别部，其构成为识别在与所述自身车辆所行驶的第一车道相邻的第二车道行驶的周边车辆中的、存在于比所述自身车辆靠后方的范围的后侧方车辆；
剩余距离取得部，其构成为取得从所述自身车辆的当前位置到应该完成车道变更的位置为止的剩余距离；
可否变更车道判定部，其构成为基于从所述车辆识别部取得的信息来判定可否进行所述车道变更；以及
车辆控制部，其构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且所述剩余距离比预定的第一判定距离小时，以使得所述自身车辆的车宽方向的位置成为比所述剩余距离为所述第一判定距离以上时的位置接近所述第二车道的位置的方式控制所述自身车辆的操舵。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆识别部构成为识别在所述第二车道行驶的周边车辆中的存在于比所述自身车辆靠前方的范围的前侧方车辆，
所述车辆控制部构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述前侧方车辆和所述后侧方车辆且所述剩余距离比预定的第二判定距离小时，以使得所述自身车辆与所述前侧方车辆的车间距离缩短的方式控制所述自身车辆的速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制部构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述前侧方车辆且不存在所述后侧方车辆时，以使得所述自身车辆与所述前侧方车辆的车间距离扩大的方式控制所述自身车辆的速度。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，
所述车辆控制部构成为，在所述可否变更车道判定部判定为不能进行所述车道变更，并且存在所述后侧方车辆且不存在所述前侧方车辆时，以使得所述自身车辆与所述后侧方车辆的车间距离扩大的方式控制所述自身车辆的速度。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，
所述可否变更车道判定部构成为算出与在所述第二车道行驶的周边车辆中的一个车辆的碰撞预测时间，并且构成为在所述碰撞预测时间比预定的判定时间大时判定为能够进行所述车道变更。
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