CN114954515A - 远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。该远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道。

Description

远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质

技术领域

本公开涉及对远程操作员发出车辆的远程操作请求的远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。

背景技术

在日本特开2018－77649中公开了一种涉及用于使远程操作者执行远程驾驶的远程驾驶控制装置的技术。在该装置中，根据从进行自动驾驶的车辆发送的远程操作请求，来进行由远程操作者实现的车辆的远程操作。

考虑如下的状况：在进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，发出远程操作请求，并且修正为用于等待远程操作的行驶计划。在该情况下，若以重视安全性的方式预测自动驾驶可否继续，则能在早的定时检测到回避对象并发出远程操作请求，但与之相应地有时会从早的定时起进行减速，恐怕会损害行驶效率、舒适性。另一方面，若以重视行驶效率的方式预测自动驾驶可否继续，则预计发出远程操作请求的定时会延迟。在该情况下，车辆为了等待远程操作而在路上继续停止，恐怕会扰乱交通流。如此，在自动驾驶期间从车辆发出远程操作请求的情况下，对于兼顾安全性和行驶效率有改进的空间。

发明内容

本公开提供能防止行驶效率的降低并且能以重视安全性的方式发出远程操作请求的远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。

本公开的第一方案是一种远程支持系统，被配置为在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求。所述远程支持系统具备：存储装置，储存命令；以及至少一个处理器，与所述存储装置连接。至少一个处理器被配置为获取车辆的驾驶环境信息，并且被配置为执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。至少一个处理器被配置为根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求，并且被配置为根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。判定处理包括：基于作为与所述第二评价基准相比重视车辆的安全性的评价基准的所述第一评价基准来执行判定处理；以及基于作为与所述第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的评价基准的所述第二评价基准来执行判定处理。

在所述第一方案中，也可以是，判定处理包括基于驾驶环境信息来生成回避对象的将来的预测轨道的预测轨道生成处理。也可以是，所述至少一个处理器被配置为基于预测轨道和行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶。

在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象的准确性关联的评价基准。也可以是，判定处理包括获取表示基于驾驶环境信息而检测到的检测物标的准确程度的似然指标值，并且包括在获取到的似然指标值高于规定的判定阈值的情况下将检测物标设定为回避对象。也可以是，在判定处理中，第一评价基准的判定阈值低于第二评价基准的判定阈值。

在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象对交通法规的遵守可能性关联的评价基准。也可以是，在预测轨道生成处理中，使用遵守可能性来生成回避对象的预测轨道。也可以是，第一遵守可能性低于第二遵守可能性，所述第一遵守可能性是所述第一评价基准的所述遵守可能性，所述第二遵守可能性是所述第二评价基准的所述遵守可能性。

在所述第一方案中，也可以是，评价基准包括与回避对象维持当前状态的动作状态的维持可能性相关的评价基准。也可以是，在预测轨道生成处理中，使用维持可能性来生成回避对象的预测轨道。也可以是，第一维持可能性低于第二维持可能性，所述第一维持可能性是所述第一基准的所述维持可能性，所述第二维持可能性是所述第二基准的所述维持可能性。

在所述第一方案中，也可以是，判定处理包括判定预测轨道和行驶轨道是否交叉的交叉判定处理。也可以是，所述至少一个处理器被配置为基于交叉判定处理的判定结果来判定车辆是否难以继续自动驾驶。也可以是，评价基准包括与交叉判定处理中容许的误差范围相关的评价基准。也可以是，在交叉判定处理中，第一评价基准的误差范围比第二评价基准的误差范围窄。

本公开的第二方案是一种远程支持方法。所述远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，由处理器对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求；以及执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。所述远程支持方法包括：根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。所述判定处理包括：基于与第二评价基准相比重视车辆的安全性的第一评价基准来执行判定处理；以及基于与第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的第二评价基准来执行判定处理。

本公开的第三方案是一种非暂时性存储介质，储存能由一个或多个处理器执行并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能的命令。所述功能包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托车辆的远程操作的远程操作请求；获取车辆的驾驶环境信息；以及执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的车辆的将来的行驶轨道来判定车辆是否难以继续自动驾驶的处理。所述功能包括：根据在基于第一评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正行驶轨道。所述判定处理包括：基于与所述第二评价基准相比重视车辆的安全性的所述第一评价基准来执行判定处理；以及基于与所述第一评价基准相比重视车辆的行驶效率的所述第二评价基准来执行判定处理。

根据本公开的所述第一方案、所述第二方案以及所述第三方案，在用于判定是否发出远程操作请求的判定处理中，能基于重视安全的第一评价基准来判定进行自动驾驶的车辆是否难以继续自动驾驶。此外，对于是否要修正行驶轨道，能基于重视行驶效率的第二评价基准来判定进行自动驾驶的车辆是否难以继续自动驾驶。根据这样的构成，对于判定是否要修正行驶轨道，能重视行驶效率，此外，对于判定是否需要远程操作请求，能重视安全性。由此，能防止行驶效率的降低并且能以重视安全性的方式发出远程操作请求。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示用于对实施方式1的远程支持系统的概要进行说明的构成例的框图。

图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。

图3是用于对在实施方式1的远程支持系统中执行远程操作的状况的一个例子进行说明的图。

图4是用于对在实施方式1的远程支持系统中执行远程操作的状况的一个例子进行说明的图。

图5是表示自动驾驶控制装置所具备的功能的一部分的功能框图。

图6是在自动驾驶控制装置中执行的处理的流程图。

图7是用于对实施方式1的自动驾驶控制装置的变形例进行说明的图。

图8是用于对实施方式1的自动驾驶控制装置的另一变形例进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各元件的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该数值的情况之外，本公开不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中进行说明的构造、步骤等而言，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该构造、步骤等的情况之外，在本公开中不一定是必须的。

实施方式1

1－1.实施方式1的远程支持系统的整体构成

首先，对实施方式1的远程支持系统的概略构成进行说明。图1是表示用于对实施方式1的远程支持系统的概要进行说明的构成例的框图。图1所示的远程支持系统100是用于在自动驾驶车辆10被预测为难以继续自动驾驶的情况下，进行用于控制自动驾驶车辆10的行驶的远程操作的系统。以下，将用于远程支持系统100的自动驾驶车辆10仅记述为“车辆10”。

远程操作不仅是指包括车辆的加速、减速以及转向中的任一个的操作指示的远程驾驶，还包括对车辆10的周边环境的认知或者判断的一部分进行辅助的驾驶辅助。远程操作由在远程位置待命的远程操作员进行。对于用于远程支持系统100的远程操作员的人数没有限定。此外，对于用于远程支持系统100的车辆10的台数也没有限定。

如图1所示，远程支持系统100包括车辆10和远程操作装置2。远程操作装置2包括远程服务器4和用于供远程操作员进行远程操作的输入的远程操作员接口6。远程服务器4经由通信网络N与车辆10以能通信的方式连接。从车辆10向远程服务器4送出各种信息。远程操作员接口6例如具备模拟了车辆的方向盘、加速踏板以及制动踏板的输入装置。或者，远程操作员接口6具备用于在驾驶辅助中输入判断结果的输入装置。

在远程支持系统100中，在进行自动驾驶的车辆10被预测为难以继续自动驾驶的情况下，从车辆10发出委托车辆10的远程操作的远程操作请求。在远程支持系统100中，根据从车辆10发出的远程操作请求，远程操作员经由远程操作装置2进行远程操作。典型的是，远程操作员对远程操作员接口6进行远程操作的输入。远程服务器4经由通信网络N对车辆10发出远程操作指示。车辆10按照从远程操作装置2送来的远程操作指示行驶。需要说明的是，对于远程操作装置2的构成，能采用关联技术，因此省略此处的详细说明。

1－2.实施方式1的自动驾驶车辆的构成

接着，对应用于实施方式1的远程支持系统100的自动驾驶车辆10的自动驾驶的构成的一个例子进行说明。图2是表示自动驾驶车辆10的构成的一个例子的框图。车辆10是能自动驾驶的自动驾驶车辆。作为此处的自动驾驶，假定了SAE(Society of AutomotiveEngineers：汽车工程师学会)的等级(level)定义中的等级3以上的自动驾驶。需要说明的是，对于车辆10的动力源没有限定。

车辆10具备自动驾驶控制装置40。自动驾驶控制装置40具有用于进行车辆10的自动驾驶的功能和用于按照从远程操作员发出的远程操作指示来进行车辆10的远程自动驾驶的功能。在自动驾驶控制装置40连接有信息获取装置30、通信装置50以及行驶装置60。

信息获取装置30被配置为包括车辆位置传感器31、周边状况传感器32以及车辆状态传感器33。

车辆位置传感器31检测车辆10的位置和方位。例如，车辆位置传感器31包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。GPS传感器接收从多个GPS卫星发送的信号，并基于接收信号来计算车辆10的位置和方位。车辆位置传感器31也可以进行自身位置推定处理(localization)来提高车辆10的当前位置的精度。通过车辆位置传感器31检测到的信息作为周边环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

周边状况传感器32识别车辆10的周边信息。例如，就周边状况传感器32而言，举例示出摄像机(拍摄装置)、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)以及雷达等。周边信息包括通过周边状况传感器32识别出的物标信息。作为物标，举例示出周边车辆、行人、路边物、障碍物、白线、信号等。物标信息包括物标相对于车辆10的相对位置和相对速度。在周边状况传感器32中识别出的信息作为周边环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

车辆状态传感器33检测表示车辆10的状态的车辆信息。作为车辆状态传感器33，举例示出车速传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器等。通过车辆状态传感器33检测到的信息作为车辆运动信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

通信装置50与车辆10的外部进行通信。例如，通信装置50经由通信网络N与远程操作装置2进行各种信息的发送和接收。此外，通信装置50与路侧机、周边车辆、周围的基础设施等外部装置进行通信。路侧机例如是发送拥堵信息、每个车道的交通信息、临时停止等管制信息、盲区位置的交通状况的信息等的信标(beacon)装置。此外，在外部装置是周边车辆的情况下，通信装置50在与周边车辆之间进行车间通信(V2V通信)。而且，在外部装置是周边的基础设施的情况下，通信装置50在与周围的基础设施之间进行路车间通信(V2I通信)。

行驶装置60包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆10的车轮进行转舵。驱动装置是产生车辆10的驱动力的驱动源。作为驱动装置，举例示出发动机或电动机。制动装置使车辆10产生制动力。行驶装置60基于与车辆10的转向、加速以及减速相关的行驶控制量来控制车辆10的行驶。

自动驾驶控制装置40是进行自动驾驶和远程自动驾驶中的各种处理的信息处理装置。典型的是，自动驾驶控制装置40是具备至少一个处理器42、至少一个存储装置44以及至少一个输入输出接口48的微型计算机。自动驾驶控制装置40也被称为ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)。

在存储装置44中储存有与车辆10的驾驶环境相关的驾驶环境信息46。驾驶环境信息46包括上述的周边环境信息和车辆运动信息。作为存储装置44，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等。

在存储装置44中储存有地图数据库47。地图数据库47是存储地图信息的数据库。驾驶环境信息46包括地图数据库47的地图信息。在地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息、行车道数、车道宽度、交叉路口和分岔路口的位置信息、道路的优先级等表示交通环境的交通环境信息等。需要说明的是，地图数据库47也可以储存于远程操作装置2的远程服务器4等能与车辆10进行通信的服务器。

处理器42包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器42与存储装置44和输入输出接口48耦合。在存储装置44中储存有至少一个程序45，该程序45包括涉及自动驾驶和远程自动驾驶的远程支持程序。处理器42通过读出并执行储存于存储装置44的程序45来实现自动驾驶控制装置40的各种功能。

输入输出接口48是用于在与远程操作装置2之间交换信息的接口。在自动驾驶控制装置40中生成的各种信息和后述的远程操作请求经由输入输出接口48被输出至远程操作装置2。

1－3.实施方式1的远程支持系统的特征

首先，对在实施方式1的远程支持系统100中执行基于远程操作员的远程操作的状况的一个例子进行说明。图3和图4是用于对在实施方式1的远程支持系统100中执行远程操作的状况的一个例子进行说明的图。

在图3和图4中描绘有在车道L1行驶的车辆10。与车道L1邻接的车道L2是在与车辆10的行进方向相反的方向行进的车辆的车道。车道L1和车道L2在交叉路口I1处与车道L3交叉。车辆10预定在交叉路口I1右转并且行进至车道L3。在以车辆10为基准的交叉路口I1的相反侧描绘有在车道L2行驶的对向车辆V1。与车辆10同样地，对向车辆V1预定进入交叉路口I1。

在远程支持系统100中，在车辆10被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作装置2发出远程操作请求RQ。典型的是，在远程支持系统100中，在车辆10被预测为将与回避对象的物标碰撞的情况下，对远程操作装置2发出远程操作请求RQ。在图3所示的交通环境的例子中，对向车辆V1是回避对象的物标。自动驾驶控制装置40生成车辆10的行驶轨道TR1和对向车辆V1的预测轨道TR2。然后，自动驾驶控制装置40基于行驶轨道TR1和预测轨道TR2来判定车辆10是否被预测为将与对向车辆V1碰撞。该判定处理以下被称为“碰撞判定处理”。在碰撞判定处理中，例如，进行交叉判定处理，该交叉判定处理是判定行驶轨道TR1和预测轨道TR2是否交叉的处理。然后，当在交叉判定处理中认为行驶轨道TR1和预测轨道TR2反转时，判定为车辆10被预测为将与对向车辆V1碰撞。

在判定为车辆10被预测为将与对向车辆V1碰撞的情况下，自动驾驶控制装置40对远程操作装置2发出远程操作请求RQ，并且发送由信息获取装置30获取到的驾驶环境信息46来作为车辆10的远程驾驶所需的信息。接受了远程操作请求RQ的远程操作装置2进行基于远程操作员的远程自动驾驶。典型的是，远程操作员基于从自动驾驶控制装置40接收到的驾驶环境信息46来进行交叉路口I1的通过判断。然后，远程操作员通过操作远程操作员接口6来对车辆10发出远程操作指示。此处的远程操作指示既可以是行驶装置60的操作量的指示，也可以是“行进”、“停止”、“右转”等判断结果的指示。车辆10按照从远程操作装置2送来的远程操作指示通过交叉路口I1。

在此，在碰撞判定处理的运算中，使用对评价基准进行了规定的各种参数。这些参数储存于存储装置44。参数中例如包括作为重视行驶效率的第二评价基准的参数A和作为重视安全性的第一评价基准的参数B。与参数B相比，参数A用于将检测物标作为回避对象来处理的基准高。或者，与参数B相比，参数A将回避对象作为遵守交通规则或者习惯的遵守可能性高的对象来处理。或者，与参数B相比，参数A将回避对象作为维持当前的动作状态的维持可能性高的对象来处理。或者，与参数B相比，参数A在判定有无与回避对象的碰撞时所容许的误差范围窄。

在图3所示的例子中，举例示出自动驾驶控制装置40执行了使用重视行驶效率的参数A的碰撞判定处理的情况。当采用重视行驶效率的参数A时，与采用重视安全性的参数B的情况相比，重视行驶效率，但另一方面，还会产生碰撞判定成立的频率减少或者碰撞判定成立的定时的延迟这样的趋势。

当碰撞判定的成立的定时延迟时，发出远程操作请求RQ的定时也会产生延迟。在从发出远程操作请求RQ起至远程操作员开始远程操作为止，需要10秒至15秒左右的判断时间。因此，当发出远程操作请求RQ的定时延迟时，车辆10需要在预测碰撞位置的跟前的规定的停止位置处等待由远程操作员实施的远程操作的开始。车辆10的在道路上的等待动作可能会成为扰乱交通流或者追尾等的原因。

另一方面，在图4所示的例子中，示出自动驾驶控制装置40执行了使用重视安全性的参数B的碰撞判定处理的情况。在使用重视安全性的参数B的碰撞判定处理中，有碰撞判定的成立的定时变早的趋势，因此发出远程操作请求RQ的定时不会产生延迟。然而，当远程操作请求RQ的发出定时变早时，会生成从早的定时起进行减速或者停止的行驶轨道，恐怕会损害行驶效率、舒适性这样的要素。

如此，为了确保远程操作员的判断时间而优选在早的定时实施用于发出远程操作请求的碰撞判定处理。然而，另一方面，为了提高行驶效率而优选在晚的定时实施用于修正行驶轨道的碰撞判定处理。

因此，实施方式1的远程支持系统100的特征在于，根据车辆10的自动驾驶期间的用途，分开使用用于碰撞判定处理的参数。典型的是，自动驾驶控制装置40在判定是否需要远程操作请求的第一判定处理用的碰撞判定处理中，使用重视安全性的参数B。另一方面，自动驾驶控制装置40在判定是否要修正行驶轨道的第二判定处理用的碰撞判定处理中，使用重视行驶效率的参数A。根据这样的碰撞判定处理中的参数的分开使用，能抑制自动驾驶的行驶效率的降低并且能进行是否需要重视安全性的远程操作请求的判定。

以下，对实施方式1的远程支持系统100的自动驾驶控制装置40的功能构成和具体的处理进行说明。

1－4.自动驾驶控制装置的功能构成

接着，对自动驾驶控制装置40的功能构成的一个例子进行说明。图5是表示自动驾驶控制装置40所具备的功能的一部分的功能框图。自动驾驶控制装置40具备周边环境信息获取部402、车辆运动信息获取部404、地图信息获取部406、行驶计划部410以及远程操作请求部460。

周边环境信息获取部402和车辆运动信息获取部404是用于分别获取由信息获取装置30检测到的周边环境信息和车辆运动信息的功能块。地图信息获取部406是用于获取储存于地图数据库47的地图信息的功能块。

行驶计划部410进行：第一判定处理，判定是否要发出远程操作请求；以及第二判定处理，判定是否要修正用于车辆10的自动驾驶的行驶轨道。

典型的是，行驶计划部410具备行驶轨道生成部412、物标动作预测部414、行驶计划生成部420、行驶轨道选择部450以及远程操作请求判定部452。

行驶轨道生成部412使用根据目的地、车辆运动信息以及地图信息运算出的车辆10的目标路线、位置以及速度来生成车辆10的行驶轨道TR1。所生成的行驶轨道TR1被发送至行驶计划生成部420。

物标动作预测部414进行预测轨道生成处理，该预测轨道生成处理是生成可能会与自动驾驶车辆10碰撞的回避对象的预测轨道TR2的处理。就回避对象而言，例如举例示出对向车辆、先行车辆、在交叉道路行驶的交叉车辆等。物标动作预测部414使用根据周边环境信息和地图信息运算出的回避对象的位置和速度来运算该回避对象的预测轨道TR2。需要说明的是，在对于回避对象有右转、左转、直行等多个预测的情况下，也可以运算多个预测轨道TR2。运算出的预测轨道TR2被发送至行驶计划生成部420。

行驶计划生成部420具备碰撞判定部430和行驶轨道修正部440。碰撞判定部430计算车辆10与回避对象将来有无碰撞的判定结果和碰撞的情况下的预测碰撞位置CP。典型的是，碰撞判定部430计算行驶轨道TR1和预测轨道TR2交叉的区域。然后，碰撞判定部430使用参数A的评价基准来计算车辆10与回避对象将来有无碰撞的判定结果和预测碰撞位置CPA。该处理是使用作为第二评价基准的参数A的碰撞判定处理，因此也被称为“第二碰撞判定处理”。第二碰撞判定处理的判定结果和计算出的预测碰撞位置CPA被发送至行驶轨道修正部440。

此外，碰撞判定部430使用参数B的评价基准来计算车辆10与回避对象将来有无碰撞的判定结果和预测碰撞位置CPB。该处理是使用作为第一评价基准的参数B的碰撞判定处理，因此也被称为“第一碰撞判定处理”。第一碰撞判定处理的判定结果和预测碰撞位置CPB被发送至远程操作请求判定部452。

根据使用参数B的评价基准的第一碰撞判定处理，与参数A的评价基准相比重视安全性。此外，根据使用参数A的评价基准的第二碰撞判定处理，与参数B的评价基准相比重视行驶效率。以下，关于参数A和参数B的具体的评价基准，举例示出几个例子。

＜用于作为回避对象来处理的评价基准＞

行驶计划部410将输入的周边环境信息中所包括的检测物标中的预测为将与车辆10碰撞的检测物标作为回避对象来处理。对参数A和参数B规定有用于将检测物标作为回避对象来处理的评价基准。典型的是，参数A将由多个周边状况传感器32中的激光雷达和摄像机这双方检测到的检测物标作为回避对象来处理。与之相对，参数B将仅由多个周边状况传感器32中的摄像机检测到的检测物标也作为回避对象来处理。如此，根据参数B的评价基准，与参数A相比会处理更多的回避对象。

或者，在周边环境信息中包括表示检测物标的准确性(似然)的程度的似然指标值。行驶计划部410以将输入的周边环境信息中所包括的检测物标中的似然指标值高于规定的判定阈值的物标设定为回避对象的方式进行处理。对参数A和参数B规定有似然指标值的判定阈值。参数A与参数B相比似然指标值的判定阈值高。因此，根据参数B的评价基准，与参数A相比会处理更多的回避对象。

＜与交通法规或者交通习惯的遵守可能性相关的评价基准＞

行驶计划部410预测检测物标对交通法规或者交通习惯的遵守可能性，从而生成回避对象的预测轨道TR2。对参数A和参数B规定有与回避对象的交通法规或者交通习惯的遵守可能性相关的评价基准。参数A与参数B相比，作为回避对象的交通法规或者交通习惯的遵守可能性高的对象来处理。典型的是，在检测物标是在临时停止线正停止的非优先车辆的情况下，参数A预测为该非优先车辆将不会起步，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。与之相对，参数B还考虑该非优先车辆会无视交通法规或者交通习惯而起步，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。

或者，在检测物标是在前方的对向车道正在等待右转的对向车辆的情况下，参数A预测为该对向车辆将会遵守交通法规或者交通习惯而继续等待右转，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。与之相对，参数B还考虑该对向车辆会无视交通法规或者交通习惯而右转，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。

＜与回避对象的动作的维持可能性相关的评价基准＞

行驶计划部410预测回避对象的将来的动作的维持可能性并且生成预测轨道TR2。对参数A和参数B规定有与回避对象的将来的动作的维持可能性相关的评价基准。参数A与参数B相比，预测为回避对象维持当前状态的动作的可能性高，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。典型的是，在检测物标是车辆的情况下，参数A假定为该车辆维持当前状态的行驶，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。与之相对，参数B还预测为该车辆不仅维持当前状态的行驶还进行不同的行驶，从而决定回避对象的处理或者生成预测轨道TR2。

或者，在检测物标是在人行横道的周边步行的行人的情况下，参数A假定为行人继续步行，从而判定有无到达人行横道。与之相对，参数B还假定该行人开始跑而不维持步行，从而判定有无到达人行横道。

＜与容许误差相关的评价基准＞

行驶计划部410在车辆10的行驶轨道TR1和回避对象的预测轨道TR2交叉的情况下，预测为车辆10可能会与回避对象碰撞。对参数A和参数B规定有与进行轨道的交叉判定时的容许误差相关的评价基准。典型的是，参数A考虑标准偏差2σ内的误差椭圆从而进行轨道的交叉判定。参数B考虑标准偏差3σ内的误差椭圆从而进行轨道的交叉判定。

再次返回图5，行驶轨道修正部440基于使用参数A的评价基准的第二碰撞判定处理的结果来修正行驶轨道TR1。典型的是，在第二碰撞判定处理的结果是有碰撞的情况下，行驶轨道修正部440基于车辆10的位置和速度、地图信息、行驶轨道TR1、预测轨道TR2以及预测碰撞位置CPA，生成对行驶轨道TR1进行了修正的行驶轨道TRA1，以使车辆10回避与回避对象的碰撞。另一方面，在第二碰撞判定处理的结果是无碰撞的情况下，行驶轨道修正部440按原样生成行驶轨道TR1来作为行驶轨道TRA1。此外，行驶轨道修正部440与行驶轨道TRA1的生成并行地，基于车辆10的位置和速度、地图信息、行驶轨道TR1、预测轨道TR2以及预测碰撞位置CPA，生成对行驶轨道TR1进行了修正的行驶轨道TRA2，以使车辆10在预测碰撞位置CPA的紧前或交叉路口的进入前的规定的停止位置停止并等待远程操作。所生成的行驶轨道TRA1和TRA2被发送至行驶轨道选择部450。

远程操作请求判定部452基于使用参数B的评价基准的第一碰撞判定处理的结果来判定是否要发出远程操作请求。典型的是，在第一碰撞判定处理的结果是无碰撞的情况下，就是说，在不存在输入至远程操作请求判定部452的预测碰撞位置CPB的情况下，远程操作请求判定部452判定为不需要远程操作请求。此外，在第一碰撞判定处理的结果是有碰撞的情况下，远程操作请求判定部452使用地图信息或者周边环境信息来判定预测碰撞位置CPB处的交通优先状况。然后，在预测碰撞位置CPB处的交通优先状况是车辆10应该优先的状况的情况下，远程操作请求判定部452判定为不需要远程操作请求。此外，在预测碰撞位置CPB处的交通优先状况是车辆10为非优先的状况的情况下，远程操作请求判定部452判定为需要远程操作请求。是否需要远程操作请求的判定结果被发送至远程操作请求部460。此外，是否需要远程操作请求的判定结果也被发送至行驶轨道选择部450。

行驶轨道选择部450基于是否需要远程操作请求的判定结果来选择应该发送至行驶装置60的行驶轨道TR。典型的是，在判定为需要远程操作请求的情况下，行驶轨道选择部450选择行驶轨道TRA2来作为行驶轨道TR。或者在判定为不需要远程操作请求的情况下，行驶轨道选择部450选择行驶轨道TRA1来作为行驶轨道TR。所选择的行驶轨道TR被发送至行驶装置60。

远程操作请求部460是用于经由通信网络N对操作远程操作装置2的远程操作员发出远程操作请求的装置。远程操作请求部460按照从远程操作请求判定部452送来的是否需要远程操作请求，对远程操作装置2发出远程操作请求RQ。

1－5.由自动驾驶控制装置执行的具体的处理

图6是在自动驾驶控制装置40中执行的处理的流程图。在车辆10的自动驾驶期间，在自动驾驶控制装置40中反复执行图6所示的例程。

在图6所示的例程的步骤S100中，在行驶轨道生成部412中生成车辆10的行驶轨道TR1。在接下来的步骤S102中，在物标动作预测部414中生成回避对象的预测轨道TR2。当进行步骤S102的处理时，并行地进行从步骤S110起至步骤S116为止的第一判定处理和从步骤S120起至步骤S130为止的第二判定处理。

在第一判定处理中，首先在步骤S110中，使用重视安全性的参数B的评价基准来进行第一碰撞判定处理。典型的是，在第一碰撞判定处理中，进行有无回避对象与车辆10的碰撞的判定和预测碰撞位置CPB的运算。在下一步骤S112中，判定是否有回避对象与车辆10的碰撞。在此，碰撞判定部430在运算出有效的预测碰撞位置CPB的情况下，判定为有回避对象与车辆10的碰撞。

能在步骤S112的处理中判定为没有回避对象与车辆10的碰撞的情况下判断为不需要远程操作请求。在该情况下，远程操作请求判定部452判定为不需要远程操作请求，结束本例程而不发出远程操作请求RQ。

另一方面，在步骤S112的处理中判定为有回避对象与车辆10的碰撞的情况下，处理进入步骤S114。在步骤S114中，在远程操作请求判定部452中，基于地图信息和预测碰撞位置CPB来判定车辆10相对于回避对象的交通环境在预测碰撞位置CPB处是否为非优先。其结果是，在预测碰撞位置CPB处车辆10不为非优先的情况下，远程操作请求判定部452判断为不会与回避对象碰撞，远程操作请求判定部452判定为不需要远程操作请求。

另一方面，在预测碰撞位置CPB处车辆10为非优先的情况下，判定为车辆10被预测为将与回避对象碰撞。在该情况下，处理进入步骤S116。在步骤S116中，远程操作请求判定部452判定为需要远程操作请求，并且发出远程操作请求RQ。

在第二判定处理中，首先在步骤S120中，使用重视行驶效率的参数A的评价基准来进行第二碰撞判定处理。典型的是，在第二碰撞判定处理中，进行有无回避对象与车辆10的碰撞的判定和预测碰撞位置CPA的运算。在下一步骤S122中，判定是否有回避对象与车辆10的碰撞。在此，碰撞判定部430在运算出有效的预测碰撞位置CPA的情况下，判定为有回避对象与车辆10的碰撞。

在步骤S122的处理中判定为没有回避对象与车辆10的碰撞的情况下，判断为无需修正在步骤S100的处理中生成的行驶轨道TR1。在该情况下，在行驶轨道修正部440中，生成行驶轨道TR1来作为行驶轨道TRA1，处理进入步骤S126。另一方面，在判定为有回避对象与车辆10的碰撞的情况下，处理进入步骤S124。

在步骤S124中，在行驶轨道修正部440中，生成以考虑到在预测碰撞位置CPA处与回避对象的碰撞的方式对行驶轨道TR1进行了修正的行驶轨道TRA1。当执行完步骤S124的处理时，处理进入步骤S126。

在步骤S126中，判定是否通过步骤S116的处理发出了远程操作请求RQ。其结果是，在没有发出远程操作请求RQ的情况下，选择行驶轨道TRA1来作为行驶轨道TR，处理进入步骤S130。另一方面，在发出了远程操作请求RQ的情况下，处理进入步骤S128。

在行驶轨道修正部440中，生成对行驶轨道TR1进行了修正的行驶轨道TRA2，以使车辆10在预测碰撞位置CPA的紧前或交叉路口的进入前的规定的停止位置停止并等待远程操作。在步骤S128中，选择行驶轨道TRA2来作为行驶轨道TR，处理进入步骤S130。

在步骤S130中，所选择的行驶轨道TR被发送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR来进行车辆10的自动驾驶。

如此，根据基于实施方式1的远程支持系统100的远程支持方法，在第一判定处理中使用重视安全性的参数B，在第二判定处理中使用重视行驶效率的参数A。根据这样的构成，能以重视安全性的方式判断是否要发出远程操作请求，并且能以重视行驶效率的方式进行车辆10的行驶本身。

1－6.变形例

实施方式1的远程支持系统100也可以采用如下变形的方案。

对于自动驾驶控制装置40的功能配置没有限定。即，自动驾驶控制装置40的功能的一部分或全部既可以搭载于车辆10，也可以配置于远程操作装置2的远程服务器4。

图6所示的例程中步骤S110至S116的第一判定处理和步骤S120至S130的第二判定处理不限于并行地执行的例子，也可以依次执行。在该情况下，例如，在步骤S120至S130的第二判定处理前执行步骤S110至S116的第一判定处理即可。

在实施方式1的自动驾驶控制装置40中，设为在共用的碰撞判定部430中进行使用了不同的参数A、参数B的碰撞判定处理的构成，但也可以是具备多个进行使用了固有的参数的碰撞判定处理的碰撞判定部的构成。图7是用于对实施方式1的自动驾驶控制装置40的变形例进行说明的图。图7所示的自动驾驶控制装置40除了具备碰撞判定部A432和碰撞判定部B434来代替图5的碰撞判定部430这一点之外，具有与图5同样的构成。

碰撞判定部A432是用于进行使用了与参数A等同的固有的参数的碰撞判定处理的功能块。就是说，碰撞判定部A432具有与碰撞判定部430中的使用了参数A的碰撞判定处理同样的功能。碰撞判定部B434是用于进行使用了与参数B等同的固有的参数的碰撞判定处理的功能块。就是说，碰撞判定部B434具有与碰撞判定部430中的使用了参数B的碰撞判定处理同样的功能。根据这样的构成，能通过碰撞判定部A432和碰撞判定部B434实现与实施方式1的碰撞判定部430同样的处理。

图8是用于对实施方式1的自动驾驶控制装置40的另一变形例进行说明的图。图8所示的自动驾驶控制装置40除了具备碰撞判定模型A436和碰撞判定模型B438来代替图5的行驶轨道生成部412、物标动作预测部414以及碰撞判定部430这一点，具有与图5同样的构成。

碰撞判定模型A436是用于进行与使用了参数A的碰撞判定处理等同的判定处理的机器学习模型。就是说，碰撞判定模型A436具有与碰撞判定部430中的使用了参数A的碰撞判定处理同样的功能。碰撞判定模型A436例如在假定了行驶轨道的生成时，将在需要减速的定时返回真(True)作为预测正确答案来进行模型学习。此外，碰撞判定模型B438是用于进行使用了参数B的碰撞判定处理的功能块。就是说，碰撞判定模型B438具有与碰撞判定部430中的使用了参数B的碰撞判定处理同样的功能。碰撞判定模型B438例如在假定了远程操作请求时，将在需要远程操作请求的定时返回真(True)作为预测正确答案来进行模型学习。根据这样的构成，能通过碰撞判定模型A436和碰撞判定模型B438实现与实施方式1的碰撞判定部430同样的处理。

Claims (8)

1.一种远程支持系统，被配置为在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：

存储装置，储存命令；以及

至少一个处理器，与所述存储装置连接，

其中，所述至少一个处理器被配置为获取所述车辆的驾驶环境信息，

所述至少一个处理器被配置为执行判定处理，该判定处理是根据基于所述驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理，

所述至少一个处理器被配置为根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发送所述远程操作请求，

所述至少一个处理器被配置为根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道，

所述判定处理包括：

基于作为与所述第二评价基准相比重视所述车辆的安全性的评价基准的所述第一评价基准来执行所述判定处理；以及

基于作为与所述第一评价基准相比重视所述车辆的行驶效率的评价基准的所述第二评价基准来执行所述判定处理。

2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，

所述判定处理包括基于所述驾驶环境信息来生成回避对象的将来的预测轨道的预测轨道生成处理，

所述至少一个处理器被配置为基于所述预测轨道和所述行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述评价基准包括与所述回避对象的准确性关联的评价基准，

所述判定处理包括获取表示基于所述驾驶环境信息而检测到的检测物标的准确程度的似然指标值，并且包括在获取的所述似然指标值高于规定的判定阈值的情况下将所述检测物标设定为所述回避对象，

在所述判定处理中，所述第一评价基准的所述判定阈值低于所述第二评价基准的所述判定阈值。

4.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述评价基准包括与所述回避对象对交通法规的遵守可能性关联的评价基准，

在所述预测轨道生成处理中，使用所述遵守可能性来生成所述回避对象的所述预测轨道，

第一遵守可能性低于第二遵守可能性，

所述第一遵守可能性是所述第一评价基准的所述遵守可能性，

所述第二遵守可能性是所述第二评价基准的所述遵守可能性。

5.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述评价基准包括与所述回避对象维持当前的动作状态的维持可能性相关的评价基准，

在所述预测轨道生成处理中，使用所述维持可能性来生成所述回避对象的所述预测轨道，

第一维持可能性低于第二维持可能性，

所述第一维持可能性是所述第一评价基准的所述维持可能性，

所述第二维持可能性是所述第二评价基准的所述维持可能性。

6.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述判定处理包括判定所述预测轨道和所述行驶轨道是否交叉的交叉判定处理，

所述至少一个处理器被配置为基于所述交叉判定处理的判定结果来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶，

所述评价基准包括与所述交叉判定处理中容许的误差范围相关的评价基准，

在所述交叉判定处理中，所述第一评价基准的所述误差范围比所述第二评价基准的所述误差范围窄。

7.一种远程支持方法，其特征在于，包括：

在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；

执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；

根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及

根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道，

其中，所述判定处理包括：

基于与所述第二评价基准相比重视所述车辆的安全性的所述第一评价基准来执行所述判定处理；以及

基于与所述第一评价基准相比重视所述车辆的行驶效率的所述第二评价基准来执行所述判定处理。

8.一种非暂时性存储介质，储存能由一个或多个处理器执行并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能的命令，该非暂时性存储介质的特征在于，所述功能包括：

在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；

获取所述车辆的驾驶环境信息；

执行判定处理，该判定处理是根据基于所述驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；

根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及

根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道，

其中，所述判定处理包括：

基于与所述第二评价基准相比重视所述车辆的安全性的所述第一评价基准来执行所述判定处理；以及

基于与所述第一评价基准相比重视所述车辆的行驶效率的所述第二评价基准来执行所述判定处理。

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