CN114973763B - 远程支持系统和远程支持方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。车辆的至少一个处理器被配置为：针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度；以及针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。

Description

远程支持系统和远程支持方法
技术领域
本公开涉及对远程操作员进行车辆的远程操作请求的发出的远程支持系统和远程支持方法。
背景技术
在日本特开2017－147626中公开了能减轻操作员的负担的远程操作系统。在该远程操作系统中，在车辆进入了远程操作对象分区的情况下，车辆对与远程操作对象分区建立了对应的管制中心进行远程操作请求，从而对发出了远程操作请求的车辆进行远程操作。
另外，作为表示本技术领域的技术水平的文献，有以下的日本特开2018－77649。
认为在存在因车辆的周边的物标、传感器的检测能力等而无法检测到信息的盲区区域的情况下，是否是需要远程操作的状况根据盲区区域的交通状况而不同。此时，若基于日本特开2017－147626的技术将存在盲区区域的分区作为远程操作对象分区，则远程操作请求会被频繁地发出，从而远程操作员的负担恐怕会增加。
另一方面，若基于现在正在检测的信息来判断是否需要远程操作，则在因盲区区域的消除而判断为需要远程操作的情况下，在车辆等待远程操作的开始之前，恐怕不会充分给出到远程操作员实际开始操作为止的判断时间。进而，远程操作员的负担恐怕会增加。此外，为了等待远程操作的开始而进行车辆的急剧的减速控制，从而车辆的安全性恐怕会下降、恐怕会扰乱后续的交通流。
发明内容
本公开是鉴于上述这样的课题而完成的，其目的在于，提供即使在车辆的周边存在盲区区域的情况下，不进行车辆的急剧的减速控制也能减轻远程操作员的负担的远程支持系统和远程支持方法。
本公开的第一方案的远程支持系统是在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求的远程支持系统。远程支持系统具备：至少一个存储器，储存有至少一个程序；以及至少一个处理器，与至少一个存储器耦合。至少一个处理器被配置为通过至少一个程序的执行来进行以下动作：获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；基于地图信息、周边环境信息以及车辆环境信息来判定是否是需要远程操作的状况的处理；基于周边环境信息和车辆环境信息来计算盲区区域，其中，所述盲区区域是要检测远程操作判定信息的区域，并且是无法从当前时间点的所述车辆的位置检测到所述周边环境信息的区域，所述远程操作判定信息是用于判定是否是需要所述远程操作的状况的信息；计算作为盲区区域消除的车辆的位置的盲区消除位置；基于地图信息或周边环境信息来计算操作等待条件，其中，所述操作等待条件规定在判断为是需要所述远程操作的状况的时候等待所述远程操作的开始时的所述车辆的位置和速度；针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的要求的方式规定针对第一行驶路线上的位置的车辆的速度；以及针对从当前时间点的车辆的位置起到盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示车辆以在盲区消除位置处成为由速度计划规定的速度的方式在第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
在上述方案中，规定时间也可以是远程操作员的判断时间。
在上述方案中，也可以是，至少一个处理器被配置为通过至少一个程序的执行来进行以下动作：第一判定，判定是否能满足要求地生成速度计划；第二判定，针对第二行驶路线，判定车辆是否能以容许减速度以下进行减速直到在盲区消除位置处成为由速度计划规定的速度为止；以及在第一判定或第二判定的结果为否定的情况下，中止在第二行驶路线上的自动驾驶，并对远程操作员发出远程操作请求。
在上述方案中，也可以是，至少一个处理器被配置为：通过至少一个程序的执行，在盲区消除位置处判定为是需要远程操作的状况的情况下，指示车辆按照速度计划在第一行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
本公开的第二方案的远程支持方法是在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求的远程支持方法。远程支持方法包括：通过执行至少一个程序的处理器来获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；通过执行至少一个程序的处理器，基于地图信息、周边环境信息以及车辆环境信息来判定是否是需要远程操作的状况；通过执行至少一个程序的处理器，基于周边环境信息和车辆环境信息来计算盲区区域，其中，所述盲区区域是要检测远程操作判定信息的区域，并且是无法从当前时间点的所述车辆的位置检测到所述周边环境信息的区域，所述远程操作判定信息是用于判定是否是需要所述远程操作的状况的信息；通过执行至少一个程序的处理器来计算作为盲区区域消除的车辆的位置的盲区消除位置；通过执行至少一个程序的处理器，基于地图信息或周边环境信息来计算操作等待条件，其中，所述操作等待条件规定在判断为是需要所述远程操作的状况的时候等待所述远程操作的开始时的所述车辆的位置和速度；针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，通过执行至少一个程序的处理器来生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的要求的方式，规定针对第一行驶路线上的位置的车辆的速度；以及针对从当前时间点的车辆的位置起到盲区消除位置为止的第二行驶路线，通过执行至少一个程序的处理器，指示车辆以在盲区消除位置处成为由速度计划规定的速度的方式在第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
在上述方案中，也可以是，远程支持方法还包括：通过执行至少一个程序的处理器来进行第一判定，其中，该第一判定对是否能满足要求地生成速度计划进行判定；通过执行至少一个程序的处理器来进行第二判定，其中，该第二判定针对第二行驶路线，判定车辆是否能以容许减速度以下进行减速直到在盲区消除位置处成为由速度计划规定的速度为止；以及在第一判定处理或第二判定处理的结果为否定的情况下，通过执行至少一个程序的处理器来中止在第二行驶路线上的自动驾驶，并对远程操作员发出远程操作请求。
在上述方案中，也可以是，远程支持方法还包括：在盲区消除位置处判定为需要远程操作的情况下，通过执行至少一个程序的处理器，指示车辆按照速度计划在第一行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
根据本公开的远程支持系统和远程支持方法，即使在车辆正在通过自动驾驶在存在盲区区域的分区行驶的情况下在盲区消除位置处判定为是需要远程操作的状况，也能在车辆成为操作等待条件之前确保规定时间，并且能以车辆以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的方式进行车辆的行驶。由此，不进行车辆的急剧的减速控制就能减轻远程操作员的负担。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是表示用于对本实施方式的远程支持系统的概要进行说明的构成例的框图。
图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
图3是表示车辆正在通过自动驾驶在存在盲区区域的分区行驶的情况的例子的概念图。
图4是用于对由本实施方式的远程支持系统进行的是否需要远程操作的判断进行说明的概念图。
图5是表示自动驾驶控制装置所具备的功能的一部分的功能框图。
图6是表示在自动驾驶控制装置中执行的处理的流程图。
图7是表示在图3所示的情况下根据盲区区域计算的盲区消除位置的例子的概念图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该数值的情况之外，本发明并不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等而言，除了特别明示的情况、在原理上明显确定为该构造、步骤等的情况之外，在本发明中并不一定是必须的。
1.远程支持系统的整体构成。
首先，对本实施方式的远程支持系统的概略构成进行说明。图1是表示用于对本实施方式的远程支持系统的概要进行说明的构成例的框图。图1所示的远程支持系统100是用于对自动驾驶车辆10进行用于控制自动驾驶车辆10的行驶的远程操作的系统。以下，将用于远程支持系统100的自动驾驶车辆10仅记述为“车辆10”。
远程操作不仅是指包括车辆的加速、减速以及转向中的任一个的操作指示的远程驾驶，还包括对车辆10的周边环境的认知或判断的一部分进行辅助的驾驶辅助。远程操作由在远程位置待命的远程操作员进行。对于用于远程支持系统100的远程操作员的人数没有限定。此外，对于用于远程支持系统100的车辆10的台数也没有限定。
如图1所示，远程支持系统100包括车辆10和远程操作装置2。远程操作装置2包括远程服务器4和用于供远程操作员进行远程操作的输入的远程操作员接口6。远程服务器4经由通信网络N与车辆10以能通信的方式连接。从车辆10向远程服务器4送出各种信息。远程操作员接口6例如具备模拟了车辆的方向盘、加速踏板以及制动踏板的输入装置。或者，远程操作员接口6具备用于在驾驶辅助中输入判断结果的输入装置。
在远程支持系统100中，根据从车辆10送来的远程操作请求，远程操作员经由远程操作装置2进行远程操作。典型的是，远程操作员对远程操作员接口6进行远程操作的输入。远程服务器4经由通信网络N对车辆10发出远程操作指示。车辆10按照从远程操作装置2送来的远程操作指示行驶。需要说明的是，对于远程操作装置2的构成，能采用公知的技术，因此省略此处的详细说明。
2.自动驾驶车辆的构成
接着，对应用于本实施方式的远程支持系统100的自动驾驶车辆10的自动驾驶的构成的一个例子进行说明。图2是表示自动驾驶车辆10的构成的一个例子的框图。车辆10是能自动驾驶的自动驾驶车辆。作为此处的自动驾驶，假定SAE(Society of AutomotiveEngineers：汽车工程师协会)的等级(level)定义中的等级3以上的自动驾驶。需要说明的是，对于车辆10的动力源没有限定。
车辆10具备自动驾驶控制装置40。自动驾驶控制装置40具有用于进行车辆10的自动驾驶的功能和用于按照从远程操作员发出的远程操作指示来进行车辆10的远程自动驾驶的功能。在自动驾驶控制装置40连接有信息获取装置30、通信装置50以及行驶装置60。
信息获取装置30获取用于自动驾驶控制装置40的功能的信息并将该信息输出。特别是，信息获取装置30检测并输出与车辆10的行驶状态相关的车辆环境信息和与车辆10的周围环境相关的周边环境信息。信息获取装置30被配置为包括车辆位置传感器31、周边状况传感器32以及车辆状态传感器33。
车辆位置传感器31检测车辆10的位置和方位。例如，车辆位置传感器31包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。GPS传感器接收从多个GPS卫星发送的信号，并基于接收信号来计算车辆10的位置和方位。车辆位置传感器31也可以进行众所周知的自身位置推定处理(localization)来提高车辆10的当前位置的精度。通过车辆位置传感器31检测到的信息作为车辆环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。
周边状况传感器32识别车辆10的周边信息。例如，就周边状况传感器32而言，举例示出摄像机(拍摄装置)、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)以及雷达等。周边信息包括通过周边状况传感器32识别出的物标信息。作为物标，举例示出周边车辆、行人、路边物、障碍物、白线、信号等。物标信息包括物标相对于车辆10的相对位置和相对速度。在周边状况传感器32中识别出的信息作为周边环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。
车辆状态传感器33检测表示车辆10的状态的车辆信息。作为车辆状态传感器33，举例示出车速传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器等。通过车辆状态传感器33检测到的信息作为车辆环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。
通信装置50与车辆的外部进行通信。例如，通信装置50经由通信网络N与远程操作装置2进行各种信息的发送和接收。此外，通信装置50与路侧机、周边车辆、周围的基础设施等外部装置进行通信。路侧机例如是发送拥堵信息、每个车道的交通信息、临时停止等管制信息、盲区位置的交通状况的信息等的信标(beacon)装置。此外，在外部装置为周边车辆的情况下，通信装置50在与周边车辆之间进行车间通信(V2V通信)。而且，在外部装置为周边的基础设施的情况下，通信装置50在与周围的基础设施之间进行路车间通信(V2I通信)。
行驶装置60包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆10的车轮进行转舵。驱动装置是产生车辆10的驱动力的驱动源。作为驱动装置，举例示出发动机或电动机。制动装置使车辆10产生制动力。行驶装置60基于与车辆10的转向、加速以及减速相关的行驶控制量来控制车辆10的行驶。
自动驾驶控制装置40是进行自动驾驶和远程自动驾驶中的各种处理的信息处理装置。典型的是，自动驾驶控制装置40是具备至少一个处理器42、至少一个存储装置44以及至少一个输入输出接口46的微型计算机。自动驾驶控制装置40也被称为ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)。
在存储装置44中储存有各种信息442。例如，各种信息442包括上述的周边环境信息和车辆环境信息。作为存储装置44，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)等。
在存储装置44中储存有地图数据库444。地图数据库444是存储地图信息的数据库。在地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息、行车道数量、车道宽度、交叉路口以及分岔路口的位置信息、道路的优先级等表示交通环境的交通环境信息等。而且，在进行远程操作的情况下，在地图信息中也可以包括车辆10等待远程操作的开始的地图上的位置和速度。车辆10等待远程操作的开始是指，车辆10处于能从自动驾驶被切换至根据从远程操作员发出的远程操作指示进行的远程自动驾驶的状态。需要说明的是，地图数据库444也可以储存于远程操作装置2的远程服务器4等能与车辆10进行通信的服务器。
处理器42包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器42与存储装置44和输入输出接口46耦合。在存储装置44中储存有涉及自动驾驶和远程自动驾驶的至少一个程序440。处理器42通过读出并执行储存于存储装置44的程序440来实现自动驾驶控制装置40的各种功能。
输入输出接口46是用于在与远程操作装置2之间交换信息的接口。在自动驾驶控制装置40中生成的各种信息和后述的远程操作请求经由输入输出接口46被输出至远程操作装置2。
3.本实施方式的远程支持系统的特征
本实施方式的远程支持系统100的特征在于，在车辆10正在通过自动驾驶在存在因车辆10的周边的物标、传感器的检测能力等而无法实现由信息获取装置30进行的信息的检测的盲区区域的分区行驶的情况下，进行远程操作的处理。
图3是表示车辆10正在存在盲区区域BSD的分区通过自动驾驶进行行驶的情况的例子的概念图。图3的上部示出因物标OBJ而存在盲区区域BSD的情况，图3的下部示出因传感器的检测能力而存在盲区区域BSD的情况。在图3中，车辆10正在通过自动行驶在车道L1行驶。此外，车辆10按照自动驾驶的目标路线GRT，预定将在车道L1与车道L2交叉的交叉路口IS直行。在此，目标路线是基于目的地、地图信息以及车辆10的位置信息设定的路线。此时，对于车辆10是发出远程操作请求来通过远程操作从交叉路口IS通过还是继续进行自动驾驶来从交叉路口IS通过，有时需要基于车道L2的交通状况的信息来进行判断。例如，在车道L2相对于车道L1为优先车道的情况下，在存在在车道L2直行行驶的其他车辆OV时发出远程操作请求，在不存在其他车辆OV时继续进行自动驾驶。
另一方面，在图3所示的例子中，存在由于车辆10的周边的物标OBJ、传感器的检测能力而无法实现由信息获取装置30进行的信息的检测的盲区区域BSD。此外，在盲区区域BSD中包括检测用于判定是否是需要远程操作(以下，也被称为“是否需要远程操作的判定”。)的交通状况的信息的车道L2的区域。因此，应该如何进行是否需要远程操作的判定成为课题。以下，在存在在车道L2直行行驶的其他车辆OV时判定为是需要远程操作的状况，在不存在其他车辆OV时判定为不是需要远程操作的状况。
如果假定为在盲区区域BSD存在其他车辆OV，则在盲区区域BSD中包括车道L2的区域时始终判定为是需要远程操作的状况。然而，当如此判定时，与交通状况无关地发出远程操作请求，因此远程操作请求被频繁地发出，从而远程操作者的负担恐怕会增加。
另一方面，当基于现在正在检测的信息来进行是否需要远程操作的判定时，只要未检测到其他车辆OV，即使在盲区区域BSD存在其他车辆OV也判定为不是需要远程操作的状况。然而，在由于盲区区域BSD的消除而判定为需要远程操作的状况的情况下，在车辆10等待远程操作的开始之前，恐怕不会充分地给出到远程操作员实际开始操作为止的判断时间。进而，远程操作员的负担可能会增加。此外，为了开始远程操作而进行车辆10的急剧的减速控制，恐怕会导致车辆10的安全性下降、扰乱后续的交通流。这是因为，在进行远程操作的情况下，车辆10在规定的位置和速度下等待远程操作的开始，因此以车辆10成为该位置和速度的方式对车辆10进行控制。例如，以车辆10在交叉路口IS的停止线SL的位置处停止的方式对车辆10进行控制。
因此，在本实施方式的远程支持系统100中，针对从盲区区域BSD消除的位置(以下，也被称为“盲区消除位置”。)起到车辆10等待远程操作的开始的位置为止的目标路线GRT(以下，也被称为“第一行驶路线”。)，计算速度计划，该速度计划以满足特定的要求的方式，规定针对第一行驶路线上的位置的车辆10的速度。并且，针对从当前时间点的车辆10的位置起到盲区消除位置为止的目标路线GRT(以下，也被称为“第二行驶路线”。)，指示车辆10以在盲区消除位置处成为由速度计划规定的速度的方式在第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
图4是用于对由本实施方式的远程支持系统100进行的是否需要远程操作的判定进行说明的概念图。在图4的上部示出与图3的上部等同的状况来作为进行是否需要远程操作的判定的状况。在图4的下部示出表示在是否需要远程操作的判定中，远程支持系统100所计算的速度计划的例子的曲线图，以及表示远程支持系统100对车辆10指示的第二行驶路线RT2上的通过自动驾驶进行的行驶的曲线图。
图4所示的Pa是盲区消除位置。Pb是在判定为是需要远程操作的状况的时候等待远程操作的开始时的规定的车辆10的位置。此外，在图4所示的例中，规定了Vb来作为等待远程操作的开始时的车辆10的速度。以下，位置Pb和速度Vb也被称为“操作等待条件”。需要说明的是，CP和VP表示当前时间点的车辆10的位置和速度。
图4所示的RT1表示第一行驶路线，RT2表示第二行驶路线。
首先，在远程支持系统100中，生成第一行驶路线RT1上的速度计划。以满足车辆10从盲区消除位置Pa起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的要求的方式生成第一速度计划。在此，规定时间被赋予为到接受到远程操作请求的远程操作员掌握车辆10的周边状况、支持内容并实际开始操作为止的判断时间。此外，规定的容许减速度被赋予至车辆10的安全性被维持，此外不会扰乱车辆10的后续的交通流的程度。
就是说，通过按照速度计划进行第一行驶路线RT1上的车辆10的行驶，不进行车辆10的急剧的减速控制就能在从盲区消除位置Pa起到成为操作等待条件为止的期间确保远程操作员的判断时间。进而，能不使车辆的安全性下降、不扰乱后续的交通流，并且能减轻远程操作员的负担。此外，在车辆10成为操作等待条件之后，能立即开始由远程操作员进行的远程操作，从而减少与车辆10的等待相伴的交通流的混乱。
接着，在远程支持系统100中，为了能按照所生成的速度计划来进行第一行驶路线RT1上的车辆10的行驶，指示车辆10以在盲区消除位置Pa处成为由速度计划规定的速度Va的方式在第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。由此，即使在盲区消除位置Pa处判定为是需要远程操作的状况，也能进行按照速度计划的车辆10的行驶。特别是，在远程支持系统100中，在盲区消除位置Pa处判定为是需要远程操作的状况的情况下，指示车辆10按照速度计划在第一行驶路线RT1上通过自动驾驶进行行驶。
另一方面，在远程支持系统100中，判定是否能以满足上述的要求的方式生成第一速度计划(以下，也被称为“第一判定处理”。)。而且，针对第二行驶路线RT2，判定车辆10是否能以规定的容许减速度以下减速至由第一速度计划规定的针对盲区消除位置Pa的速度Va(以下，也被称为“第二判定处理”。)。
然后，在远程支持系统100中，在第一判定处理或第二判定处理的结果为否定的情况下，发出远程操作请求。此时，在远程支持系统100中，中止在上述的盲区消除位置Pa处成为速度Va的行驶，并且指示车辆10以成为操作等待条件的方式在目标路线GRT上通过自动驾驶进行行驶。
根据这样的远程支持系统100的远程支持方法，即使在车辆10正在通过自动驾驶在存在盲区区域BSD的分区行驶的情况下在盲区消除位置Pa处判定为是需要远程操作的状况，也能在车辆成为操作等待条件之前确保规定时间，并且能以车辆10以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的方式进行车辆的行驶。由此，不进行车辆的急剧的减速控制，并且能防止频繁地发出远程操作请求。此外，能减少车辆10的安全性的下降、车辆10的后续的交通流的混乱，并且能减轻远程操作员的负担。而且，能减少与车辆10的等待相伴的交通流的混乱。
以下，对本实施方式的远程支持系统100的自动驾驶控制装置40的功能构成和具体的处理进行说明。
4.自动驾驶控制装置的功能构成
接着，对自动驾驶控制装置40的功能构成的一个例子进行说明。图5是表示自动驾驶控制装置40所具备的功能的一部分的功能框图。自动驾驶控制装置40具备周边环境信息获取部402、车辆环境信息获取部403、地图信息获取部406、行驶计划部410以及远程操作请求部420。
周边环境信息获取部402和车辆环境信息获取部403是用于分别获取通过信息获取装置30检测到的周边环境信息和车辆环境信息的功能块。地图信息获取部406是用于获取储存于地图数据库444的地图信息的功能块。
行驶计划部410进行以下处理：生成规定车辆10如何通过自动驾驶在目标路线GRT行驶的行驶轨道来作为用于车辆10的自动驾驶的行驶计划；以及进行是否需要远程操作的判定并发出远程操作请求。在此，行驶轨道包括路径信息和速度信息。路径信息包括车辆10所行驶的道路内的目标位置的集合。速度信息是规定行驶轨道上的位置处的速度的信息。
典型的是，行驶计划部410具备盲区区域计算部411、通过方案生成部413、远程操作请求判定部416以及行驶计划生成部418。
盲区区域计算部411基于周边环境信息和车辆环境信息来计算盲区区域BSD。例如，根据检测到的物标OBJ的位置和形状的信息、车辆10的位置和方位的信息，推定由于物标OBJ而无法由周边状况传感器32识别的区域，并将该区域作为盲区区域BSD。特别是，盲区区域BSD是为了进行是否需要远程操作的判定而检测信息的区域。例如是，是否需要远程操作的情况根据该区域的交通状况的信息(存在其他车辆OV等)而不同的区域。需要说明的是，盲区区域计算部411也可以计算多个盲区区域BSD。计算出的盲区区域BSD被送至通过方案生成部413。
通过方案生成部413计算速度计划。计算出的速度计划被送至远程操作请求判定部416和行驶计划生成部418。当计算出速度计划时，通过方案生成部413获取或计算盲区消除位置Pa、操作等待条件、规定的容许减速度以及速度计划的规定时间的信息。
根据从盲区区域计算部411获取的盲区区域BSD来给出盲区消除位置Pa。操作等待条件既可以是作为地图信息获取的信息，也可以是基于周边环境信息计算的信息。例如，也可以将车辆10识别停止线，并在停止线的位置处停止来作为操作等待条件。规定的容许减速度和速度计划的规定时间既可以是预先赋予至程序的值，也可以预先存储于存储器的值。或者，也可以是经由通信装置50获取的信息。典型的是，针对远程支持系统100通过实验优化地给出规定的容许减速度和速度计划的规定时间。
远程操作请求判定部416判定是否是需要远程操作的状况。特别是，远程操作请求判定部416进行通过第一判定处理和第二判定处理实现的是否需要远程操作的判定。是否需要远程操作的判定结果被送至行驶计划生成部418和远程操作请求部420。
行驶计划生成部418生成行驶轨道来作为车辆10的行驶计划。典型的是，基于地图信息、周边环境信息以及车辆环境信息来生成目标路线GRT上的路径计划和速度计划。所生成的行驶轨道被送至行驶装置60。
特别是，在车辆10从存在盲区区域BSD的分区通过的情况下，行驶计划生成部418基于从通过方案生成部413送来的速度计划和从远程操作请求判定部416送来的是否需要远程操作的判定结果来生成行驶轨道。更具体而言，在第一判定处理和第二判定处理的结果为肯定的情况下，针对第二行驶路线RT2，生成车辆10以容许减速度以下在盲区消除位置Pa处成为由速度计划规定的速度Va的行驶轨道。而且，在盲区消除位置Pa处判定为需要远程操作的状况的情况下，生成按照通过方案生成部413所生成的速度计划的行驶轨道。在第一判定处理和第二判定处理的结果为否定的情况下，生成车辆10成为操作等待条件的行驶轨道。
远程操作请求部420是用于经由通信网络N对操作远程操作装置2的操作员发出远程操作请求的装置。远程操作请求部420按照从远程操作请求判定部416送来的是否需要远程操作的判定结果，对远程操作装置2进行远程操作请求的发出。
5.由自动驾驶控制装置执行的具体的处理
图6是在自动驾驶控制装置40中执行的处理的流程图。典型的是，在车辆10正在通过自动驾驶在存在盲区区域BSD的分区行驶的情况下开始图6所示的处理。该分区既可以是作为地图信息预先赋予的分区，也可以是根据周边环境信息判断的分区。
在步骤S100中，在盲区区域计算部411中，基于周边环境信息和车辆环境信息来计算盲区区域BSD。盲区区域BSD既可以是由于车辆10的周边的物标OBJ而信息获取装置30无法获取到信息的区域，也可以是由于传感器的检测能力而无法获取到信息的区域。或者，也可以是它们的组合的区域。此外，也可以计算多个盲区区域BSD。
在步骤S100之后，处理进入步骤S110。
在步骤S110中，在盲区区域计算部411中，判定在是否需要远程操作的判定中是否需要在步骤S100中计算出的盲区区域BSD中的信息。例如，在是否需要远程操作根据是否在盲区区域BSD中存在其他车辆OV而不同的情况下，判定为在是否需要远程操作的判定中需要盲区区域BSD中的信息。
在判定为在是否需要远程操作的判定中需要盲区区域BSD中的信息的情况下(步骤S110：是)，处理进入步骤S120。此时，盲区区域计算部411将计算出的盲区区域BSD送至通过方案生成部413。在此，也可以仅送出在是否需要远程操作的判定中需要信息的盲区区域BSD的部分。例如，也可以仅送出盲区区域BSD中的车道的区域部分。
在判定为在是否需要远程操作的判定中不需要盲区区域BSD中的信息的情况下(步骤S110：否)，处理进入步骤S111，车辆10继续进行自动驾驶。此时，不发出远程操作请求。在步骤S111之后，结束处理。
在步骤S120中，在通过方案生成部413中，根据盲区区域BSD来计算盲区消除位置Pa。图7是表示针对图3所示的情况，根据盲区区域BSD计算的盲区消除位置Pa的例子的概念图。需要说明的是，图7中的盲区区域BSD与在图3中示出的盲区区域BSD等同。
在图7的上部的情况的例子中，计算为了进行是否需要远程操作的判定而需要信息的区域(用虚线包围的区域)不再成为由物标OBJ导致的盲区的位置来作为盲区消除位置Pa。例如，将连结为了进行是否需要远程操作的判定而需要信息的区域的边界的点和物标OBJ的顶点的线(单点划线)与目标路线GRT交叉的位置，且成为最远处的位置设为盲区消除位置Pa。
在图7的下部的情况的例子中，计算成为传感器能检测为了进行是否需要远程操作的判定而需要信息的区域的范围的位置来作为盲区消除位置Pa。例如，在为了进行是否需要远程操作的判定而需要信息的区域的范围是从进入交叉路口IS的位置IP起到前方30m处为止，并且由传感器的检测能力决定的检测距离是从车辆10的位置CP起到前方100m处为止时，将盲区消除位置Pa设为从进入交叉路口IS的位置IP起前方70m的位置。
再次参照图6。在步骤S120之后，处理进入步骤S130。
在步骤S130中，在通过方案生成部413中，计算操作等待条件。操作等待条件既可以是作为地图信息获取的信息，也可以是基于周边环境信息计算的信息。
在步骤S130之后，处理进入步骤S140。
在步骤S140中，在通过方案生成部413中，生成速度计划。特别是，速度计划规定针对盲区消除位置Pa的速度Va。例如，如果设为以使车辆10在第一行驶路线RT1上以等加速度减速地行驶的方式生成速度计划，则速度Va可以规定为以下的联立方程式(1)的解，其中将规定时间设为T。在此，g表示车辆10的加速度，作为联立方程式(1)的解给出。
【数式1】
在步骤S140之后，处理进入步骤S150。
在步骤S150(第一判定处理)中，在远程操作请求判定部416中，判定速度计划是否满足要求。就是说，判定是否以车辆10从盲区消除位置Pa起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的方式生成速度计划。
在判定为速度计划满足要求的情况下(步骤S150：是)，处理进入步骤S160。在判定为速度计划不满足要求的情况下(步骤S150：否)，处理进入步骤S151。
再者，作为联立方程式(1)的解给出的g是车辆10在第一行驶路线RT1上以等加速度减速地行驶的情况下的速度计划中的加速度，但这可以认为是表示不能包括比g小的加速度(减速度)来生成速度计划。因此，在步骤S150(第一判定处理)中，也可以根据作为联立方程式(1)的解给出的g是否成为容许减速度以下来判定速度计划是否满足要求。此时，也可以在步骤S140之前执行步骤S150(第一判定处理)。并且，也可以在设为速度计划满足要求的情况下(步骤S150：是)执行步骤S140来生成满足要求的第一速度计划。在该情况下，所生成的速度计划也可以不是车辆10在第一行驶路线RT1上以等加速度减速地行驶的情况。
在步骤S151中，在远程操作请求判定部416中，将设为是需要远程操作的状况的判断结果送至行驶计划生成部418和远程操作请求部420。然后，远程操作请求部420发出远程操作请求。此外，行驶计划生成部418生成车辆10成为操作等待条件的行驶轨道，并将所生成的行驶轨道送至行驶装置60。由此，车辆10以成为操作等待条件的方式进行自动驾驶。在步骤S151之后，结束处理。
在步骤S160(第二判定处理)中，在远程操作请求判定部416中，判定车辆10是否能以容许减速度以下减速至由速度计划规定的针对盲区消除位置Pa的速度Va。
在判定为车辆10能以容许减速度以下减速至速度Va的情况下(步骤S160：是)，处理进入步骤S170。在判定为车辆10无法以容许减速度以下减速至速度Va的情况下(步骤S160：否)，处理进入步骤S151。
在步骤S170中，在远程操作请求判定部416中，将设为不是需要远程操作的状况的判断结果送至通过方案生成部413和行驶计划生成部418。然后，行驶计划生成部418生成车辆10在盲区消除位置Pa处成为速度Va的行驶轨道，并将所生成的行驶轨道送至行驶装置60。由此，车辆10以在盲区消除位置Pa处成为速度Va的方式进行自动驾驶。在步骤S170之后，处理结束。
6.效果
如此，根据本实施方式的远程支持系统100，即使在车辆10正在通过自动驾驶在存在盲区区域BSD的分区行驶的情况下在盲区消除位置Pa处判定为是需要远程操作的状况，也能在车辆成为操作等待条件之前确保规定时间，并且能以车辆10以规定的容许减速度以下而成为操作等待条件的方式进行车辆的行驶。由此，不进行车辆的急剧的减速控制，并且能防止远程操作请求被频繁地发出。此外，能减少车辆10的安全性的下降、车辆10的后续的交通流的混乱，并且能减轻远程操作员的负担。而且，能减少与车辆10的等待相伴的交通流的混乱。
除此之外，指示车辆10以在盲区消除位置Pa处成为由速度计划规定的速度Va的方式在第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。由此，能防止为了进行按照速度计划的车辆10的行驶而以不必要地降低行驶效率的方式减速。

Claims (6)

1.一种远程支持系统，在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：
至少一个存储器，储存有至少一个程序；以及
至少一个处理器，与所述至少一个存储器耦合，
所述至少一个处理器被配置为通过所述至少一个程序的执行来进行以下动作：
获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；
基于所述地图信息、所述周边环境信息以及所述车辆环境信息来判定是否是需要所述远程操作的状况；
基于所述周边环境信息和所述车辆环境信息来计算盲区区域，其中，所述盲区区域是要检测远程操作判定信息的区域，并且是无法从当前时间点的所述车辆的位置检测到所述周边环境信息的区域，所述远程操作判定信息是用于判定是否是需要所述远程操作的状况的信息；
计算作为所述盲区区域消除的所述车辆的位置的盲区消除位置；
基于所述地图信息或所述周边环境信息来计算操作等待条件，其中，所述操作等待条件规定在判断为是需要所述远程操作的状况的时候等待所述远程操作的开始时的所述车辆的位置和速度；
针对从所述盲区消除位置起到由所述操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度，所述规定时间是所述远程操作员的判断时间；以及
针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，
所述至少一个处理器被配置为通过所述至少一个程序的执行来进行以下动作：
第一判定，判定是否能满足所述要求地生成所述速度计划；
第二判定，针对所述第二行驶路线，判定所述车辆是否能以所述容许减速度以下进行减速直到所述车辆在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度为止；以及
在所述第一判定或所述第二判定的结果为否定的情况下，中止在所述第二行驶路线上的所述自动驾驶，并对所述远程操作员发出所述远程操作请求。
3.根据权利要求1或2所述的远程支持系统，其特征在于，
所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述盲区消除位置处判定为是需要所述远程操作的状况的情况下，指示所述车辆按照所述速度计划在所述第一行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
4.一种远程支持方法，在自动驾驶中的车辆成为需要远程操作的状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持方法的特征在于，包括：
通过执行至少一个程序的至少一个处理器来获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的行驶状态相关的车辆环境信息；
通过执行至少一个程序的至少一个处理器，基于所述地图信息、所述周边环境信息以及所述车辆环境信息来判定是否是需要所述远程操作的状况；
通过执行至少一个程序的至少一个处理器，基于所述周边环境信息和所述车辆环境信息来计算盲区区域，其中，所述盲区区域是要检测远程操作判定信息的区域，并且是无法从当前时间点的所述车辆的位置检测到所述周边环境信息的区域，所述远程操作判定信息是用于判定是否是需要所述远程操作的状况的信息；
通过执行至少一个程序的至少一个处理器来计算作为所述盲区区域消除的所述车辆的位置的盲区消除位置；
通过执行至少一个程序的至少一个处理器，基于所述地图信息或所述周边环境信息来计算操作等待条件，其中，所述操作等待条件规定在判断为是需要所述远程操作的状况的时候等待所述远程操作的开始时的所述车辆的位置和速度；
针对从所述盲区消除位置起到由所述操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，通过执行至少一个程序的至少一个处理器来生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度，所述规定时间是所述远程操作员的判断时间；以及
针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，通过执行至少一个程序的至少一个处理器，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
5.根据权利要求4所述的远程支持方法，其特征在于，包括：
通过所述至少一个处理器来进行第一判定，其中，该第一判定对是否能满足所述要求地生成所述速度计划进行判定；
通过所述至少一个处理器来进行第二判定，其中，该第二判定针对所述第二行驶路线，判定所述车辆是否能以所述容许减速度以下进行减速直到所述车辆在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度为止；以及
在所述第一判定或所述第二判定的结果为否定的情况下，通过所述至少一个处理器来中止在所述第二行驶路线上的所述自动驾驶，并对所述远程操作员发出所述远程操作请求。
6.根据权利要求4或5所述的远程支持方法，其特征在于，包括：
在所述盲区消除位置处判定为是需要所述远程操作的状况的情况下，通过所述至少一个处理器来指示所述车辆按照所述速度计划在所述第一行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
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