JP2022094408A - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、自車両の車線変更の実行を取り消すか否かを判断することができる運転制御方法、及び、運転制御装置を提供する。
【解決手段】運転制御装置1のプロセッサ20は、自車両30が第1車線41から第2車線42に車線変更を実行する場合に、影響度Fを算出し、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあるか否かを判定し、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定された場合は、第2車線42を走行する他車両31の挙動に基づいて、他車両31の譲り度を算出し、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定し、譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合に、自車両30の車線変更の実行を取り消す。
【選択図】 図5
【解決手段】運転制御装置1のプロセッサ20は、自車両30が第1車線41から第2車線42に車線変更を実行する場合に、影響度Fを算出し、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあるか否かを判定し、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定された場合は、第2車線42を走行する他車両31の挙動に基づいて、他車両31の譲り度を算出し、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定し、譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合に、自車両30の車線変更の実行を取り消す。
【選択図】 図5
Description
本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。
特許文献1に記載されている自動運転システムは、自車両の車線変更が周囲の交通流に与える影響の度合いを示す影響度を算出し、影響度が許容上限値よりも高くなった場合は、他車両に過度な影響を与えないように、自車両の車線変更の実行を取り消す。
しかしながら、特許文献1の自動運転システムは、車線変更先の他車線を走行する他車両が自車両に対して車線変更を許容するような挙動を示した場合であっても、車線変更の実行を取り消してしまう可能性がある。
本発明が解決しようとする課題は、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、自車両の車線変更の実行を取り消すか否かを判断することができる運転制御方法、及び、運転制御装置を提供することである。
本発明は、自車両が他車両に与える影響度が第1影響度上限値よりも高くなる場合は、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、他車両が自車両の車線変更を許容する程度を示す譲り度を算出し、譲り度が予め設定された譲り度閾値未満である場合に、車線変更の実行を取り消すことによって上記課題を解決する。
本発明によれば、他車両の譲り度が予め設定された譲り度閾値未満である場合に、自車両の車線変更の実行を取り消すので、車線変更先の他車線を走行する他車両の挙動に基づいて、自車両の車線変更の実行を取り消すか否かを判断することができるという効果を奏する。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第1実施形態》
第1実施形態について、図1~8に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る自車両30の運転制御装置1の構成を示すブロック図である。運転制御装置1は、自車両30の運転を制御する。図1に示すように、運転制御装置1は、検出部11、地図データベース12、自車位置検出部13、駆動制御部14、及び、プロセッサ20を備える。
《第1実施形態》
第1実施形態について、図1~8に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る自車両30の運転制御装置1の構成を示すブロック図である。運転制御装置1は、自車両30の運転を制御する。図1に示すように、運転制御装置1は、検出部11、地図データベース12、自車位置検出部13、駆動制御部14、及び、プロセッサ20を備える。
検出部11は、例えば、車外カメラ、又は、レーダであり、他車両を検出する。車外カメラは、CCD広角カメラ等のイメージセンサであり、自車両30の前方、後方、及び、必要に応じて両側方に設けられ、自車両30の周囲を撮像して画像情報を取得する。車外カメラは、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、複数のイメージセンサを含むようにしてもよい。また、レーダは、自車両30の前方、後方、及び、必要に応じて両側方に設けられ、ミリ波又は超音波を自車両30の周囲に照射して自車両30の周囲の所定範囲を走査し、自車両30の周囲に存在する他車両や障害物を検出する。
地図データベース12は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、プロセッサ20からアクセス可能なように構成されたメモリである。地図データベース12には、高精度のデジタル地図情報(高精度地図、ダイナミックマップ)が格納されている。高精度地図情報は、道路が有する車線の識別情報を含む。また、地図データベース12の地図上には、自車両30の目的地、及び、自車両30の現在位置から目的地に到る走行経路が設定されている。
自車位置検出部13は、GPSユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。自車位置検出部13は、GPSユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両30の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両30の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両30の現在位置を検出する。
駆動制御部14は、自律速度制御機能により、加速度、又は、減速度、及び、車速を調整するための駆動機構の動作(エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む)及びブレーキ動作を制御する。また、駆動制御部14は、自律操舵制御機能により、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両30の操舵制御を実行する。
プロセッサ20は、自車両30の運転を制御するためのプログラムを格納したROM(Read Only Memory)と、このROMに格納されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)とから構成される。なお、動作回路としては、CPU(Central Processing Unit)に代えて又はこれとともに、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などを用いることができる。プロセッサ20は、車線変更計画部21、影響度算出部22、影響度判定部23、譲り度算出部24、譲り度判定部25、及び、車線変更可否判断部26を有する。車線変更計画部21、影響度算出部22、影響度判定部23、譲り度算出部24、譲り度判定部25、及び、車線変更可否判断部26は、プロセッサ20の各機能を実現するためのプログラムを実行する。
車線変更計画部21は、検出部11が検出した自車両30の周囲の他車両、及び、障害物の情報、地図データベース12の地図上に展開された走行経路の情報、並びに、自車位置検出部13が検出した自車両30の現在位置の情報に基づいて、自車両30の車線変更の実行を計画する。具体的には、車線変更計画部21は、走行経路に沿った所定の間隔において、自車両30がどの車線を走行するべきかを判断し、車線変更を含む自車両30の目標軌道を設定する。また、車線変更計画部21は、自車両30の車線変更の実行の開始から完了までの自車両30の目標車速を設定する。
具体的には、図2(a)に示すように、車線変更計画部21は、車線変更制御が開始される第1時点T1を始点として自車両30の車速が第1車速V1から第2車速V2に減速するように、目標車速Vを設定する。さらに、車線変更計画部21は、自車両30の車速が第2車速V2となった第2時点T2を始点として、自車両30の車速が加速して、車線変更制御が完了する第3時点T3で再び第1車速V1となるように、目標車速Vを設定する。なお、プロセッサ20が自車両30の車線変更の実行を取り消さなければ、図2(a)、及び、図3に示すように、自車両30は、第1時点T1から第3時点T3までの間において、第1車線41から第2車線42への移動を行う。また、第1車速V1は、交通区間に応じて定められる制限速度、道路状況や天候等に応じて設定される速度、又は、自車両30のドライバが設定する速度である。また、第2車速V2は、第2車線42を走行する他車両31及び先行他車両32のいずれか一方、又は、両方の自車両30に対する相対速度、及び、相対位置に基づいて設定される。また、「車線変更の実行」とは、第1時点T1から第3時点T3までの間に、運転制御装置1が実行する操舵制御、及び、車速制御によって、自車両30が第1車線41から第2車線42に移動することである。
また、図1に示す影響度算出部22は、自車両30が第1車線41から第2車線42に車線変更を実行する場合に、図2(b)に示すように、自車両30の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度Fを算出する。具体的には、影響度算出部22は、図3(a)に示すように、自車両30の後方を走行する仮想他車両33を設定し、仮想他車両33が自車両30の目標車速Vに追従して走行すると仮定した場合の仮想他車両33の減速度を影響度Fとして算出する。
図2(b)に示す影響度Fは、自車両30が車線変更を実行する第1時点T1において、0である。影響度Fは、まず、第1時点T1を始点にして上昇し、その後、一定値となる。さらに、その後、影響度Fは、第2時点T2に至るまで低下し、第2時点T2以降は0になる。
また、図1に示す影響度判定部23は、図4に示すように、第1時点T1から第2時点T2までの間で、影響度Fが予め設定された第1影響度上限値L1よりも高くなることがあるか否かを判定する。具体的には、影響度判定部23は、第1時点T1から第3時点T3までの間で、影響度Fが一度でも第1影響度上限値L1を上回る場合に、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定する。第1影響度上限値L1は、後述する車線変更可否判断部26による自車両30の車線変更の可否の判断に用いられる閾値であり、時刻が進むにつれ、高くなるように設定されている。すなわち、第1影響度上限値L1は、車線変更制御が開始されてから時刻が進むにつれ、車線変更可否判断部26が自車両30に車線変更の許可をするための影響度Fの条件を、徐々に緩めるように設定されている。
また、図1に示す譲り度算出部24は、影響度判定部23によって影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定された場合は、他車両31の挙動に基づいて、他車両31の譲り度を算出する。譲り度は、他車両31が自車両30の車線変更を許容する程度を示す評価値である。譲り度は、例えば、図3(b)に示すように、他車両31が減速していることが検出された場合は、自車両30の車線変更完了予定時間である第3時点T3における、他車両31と他車両31の前方の先行他車両32との予測車間距離Dに応じて算出される。予測車間距離Dは、他車両31が減速している場合に、検出部11が検出した他車両31の挙動(他車両31の位置、車速、又は、減速度)に基づいて算出される。なお、譲り度算出部24は、第1車線41を走行する自車両30が車線変更のための減速を開始した後の他車両31の挙動に基づいて、譲り度を算出する。また、譲り度算出部24は、他車両31が一定の減速度で減速すると仮定して、予測車間距離Dを算出する。また、譲り度算出部24は、先行他車両32が一定の車速で走行すると仮定して、予測車間距離Dを算出する。
なお、譲り度算出部24は、他車両31の減速度のみに基づいて、他車両31の譲り度を算出してもよい。また、譲り度算出部24は、他車両31が加速している場合は、譲り度を0として算出してもよい。すなわち、譲り度算出部24は、他車両31の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか1つ以上に基づいて、他車両31の譲り度を算出する。
なお、譲り度算出部24は、他車両31の減速度のみに基づいて、他車両31の譲り度を算出してもよい。また、譲り度算出部24は、他車両31が加速している場合は、譲り度を0として算出してもよい。すなわち、譲り度算出部24は、他車両31の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか1つ以上に基づいて、他車両31の譲り度を算出する。
また、図1に示す譲り度判定部25は、他車両31の譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、譲り度判定部25は、図3(b)に示すように、自車両30の車線変更完了予定時間である第3時点T3において予測される他車両31と先行他車両32との予測車間距離Dが、予め設定された基準距離D0以上であると予測されるか否かを判定する。すなわち、予測車間距離Dが基準距離D0以上である場合の譲り度を1とし、予測車間距離Dが基準距離D0未満である場合の譲り度を0とし、譲り度閾値を1とすると、予測車間距離Dが基準距離D0以上である場合は、譲り度(1)は譲り度閾値(1)以上であると判定される。一方、予測車間距離Dが基準距離D0未満である場合は、譲り度は譲り度閾値未満であると判定される。
図3(b)に示す基準距離D0は、自車両30が他車両31と先行他車両32との間に入ることができる車間距離の下限値である。基準距離D0は、第2車線42への車線変更を完了した自車両30が、後方の他車両31、及び、前方の先行他車両32との間で必要な車間距離を保って走行することができる距離に設定される。基準距離D0は、例えば、10mであるが、これに限定されず、自車両30の全長、及び、第1車速V1に応じて適宜設定される。
なお、譲り度は、0、又は、1以外の値であってもよい。例えば、図3(b)に示すように、プロセッサ20は、基準距離D0によって示される範囲よりも下流側に必要距離範囲Daを設定して、必要距離範囲Daに対する基準距離D0と予測車間距離Dとの差分Dbの比率を譲り度として算出してもよい。例えば、必要距離範囲Daに対する基準距離D0と予測車間距離Dとの差分Dbの比率が0.2である場合は、譲り度は、0.2と算出される。すなわち、予測車間距離Dが広い程、譲り度は大きく算出される。なお、この場合は、譲り度閾値は0に設定され、予測車間距離Dが基準距離D0未満である場合は、譲り度は譲り度閾値(0)未満であると判定される。
また、プロセッサ20は、予測車間距離Dを譲り度として算出し、基準距離D0を譲り度閾値として算出してもよい。
また、プロセッサ20は、予測車間距離Dを譲り度として算出し、基準距離D0を譲り度閾値として算出してもよい。
さらに、譲り度判定部25によって譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合に、影響度判定部23は、図4に示すように、第1影響度上限値L1よりも高い値である第2影響度上限値L2を設定する。そして、影響度判定部23は、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなるか否かを判定する。影響度判定部23は、第1時点T1から第2時点T2までの間で、影響度Fが一度でも第2影響度上限値L2を上回る場合に、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがあると判定する。第2影響度上限値L2は、第1影響度上限値L1と同様に、時刻が進むにつれ、高くなるように設定されている。なお、第2影響度上限値L2は予め定められている値に限定されず、譲り度に応じて算出されてもよい。すなわち、譲り度が大きい程、第2影響度上限値L2は高く設定されてもよい。例えば、予測車間距離Dが広い程、譲り度が大きく算出される場合は、予測車間距離Dが広い程、第2影響度上限値L2は高く設定されてもよい。
さらに、図1に示す車線変更可否判断部26は、影響度判定部23、及び、譲り度判定部25による判定結果に基づいて、車線変更計画部21によって計画された自車両30の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断する。車線変更可否判断部26による具体的な車線変更の実行の可否の判断手順については、後述する。車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行の可否に基づく制御指令を駆動制御部14に出力する。
また、駆動制御部14は、車線変更可否判断部26によって車線変更の実行を許可された場合は、車線変更計画部21が生成した目標軌道、及び、目標速度に基づいて、自車両30の操舵制御、及び、車速制御を実行する。すなわち、プロセッサ20は、駆動制御部14を介して、自車両30の車線変更制御を実行する。一方、駆動制御部14は、車線変更可否判断部26によって車線変更の実行が取り消された場合は、車線変更制御を実行しない。
次に、図5を参照して、運転制御装置1のプロセッサ20が、自車両30の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断するための判断手順を説明する。なお、「自車両30の車線変更の実行を許可する」とは、運転制御装置1による自車両30の車線変更制御が開始された後に、自車両30の車線変更の実行の継続を許可することを含む。
まず、ステップS1において、運転制御装置1のプロセッサ20は、車線変更制御の実行を開始する。すなわち、ステップS1では、自車両30は、第1時点T1において、車線変更のための減速を開始する。なお、プロセッサ20は、ドライバによる車線変更の指示の入力、又は、地図データベース12上に設定された走行経路における車線の分岐地点や合流地点等の情報に基づいて、車線変更制御を実行する。
次に、ステップS2において、影響度算出部22は、図2(b)に示す影響度Fを算出する。さらに、ステップS3において、影響度判定部23は、図4に示すように、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあるか否かを判定する。ステップS3において、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップS8に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行の継続を許可する。
ステップS3において、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップS4に移り、譲り度算出部24は、他車両31の挙動に基づいて譲り度を算出する。そして次に、ステップS5において、譲り度判定部25は、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定する。ステップS5において、譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合は、制御は、ステップS9に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行を取り消す。すなわち、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定された場合、かつ、他車両31の譲り度が譲り度閾値未満であると判定された場合は、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行を取り消す。
ステップS5において、譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合は、制御は、ステップS6に移り、影響度判定部23は、第2影響度上限値L2を設定する。そして次に、ステップS7において、影響度判定部23は、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがあるか否かを判定する。
ステップS7において、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップS9に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行を取り消す。一方、ステップS7において、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップS8に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行の継続を許可する。
なお、本実施形態において、車線変更可否判断部26は、自車両30が車線変更を開始した後に、自車両30の車線変更の実行の継続を許可するか、又は、取り消すかを判断しているが、これに限定されず、自車両30が車線変更を開始する前に車線変更の実行の可否を判断してもよい。例えば、車線変更可否判断部26は、第1時点T1以前に、影響度判定部23によって、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがないと判定された場合は、運転制御装置1による車線変更制御の開始前に自車両30の車線変更の実行を許可する。
以上より、本実施形態に係る運転制御装置1のプロセッサ20は、自車両30が車線変更を実行する場合に、影響度Fを算出し、影響度Fが第1影響度上限値L1より高くなることがあるか否かを判定する。そして、プロセッサ20は、影響度Fが第1影響度上限値L1よりも高くなることがあると判定した場合は、他車両31の挙動に基づいて、譲り度を算出し、譲り度が譲り度閾値以上であるか否かを判定し、譲り度が譲り度閾値未満である場合に、車線変更の実行を取り消す。これにより、運転制御装置1は、影響度Fのみならず、実際に検出部11が検出した他車両31の挙動に基づく譲り度に応じて、車線変更の実行を取り消すか否かの判断をすることができる。
また、運転制御装置1のプロセッサ20は、譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合に、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがあるか否かを判定し、影響度Fが第2影響度上限値L2よりも高くなることがあると判定された場合に、車線変更の実行を取り消す。すなわち、譲り度が譲り度閾値以上である場合に、運転制御装置1のプロセッサ20は、車線変更の実行を取り消すか否かの判断に用いる閾値を、第1影響度上限値L1から、第1影響度上限値L1よりも高い第2影響度上限値L2に変更する。これにより、他車両31が自車両30の車線変更を許容するように挙動した場合は、影響度Fが第1影響度上限値L1より高くなることがある場合であっても、プロセッサ20は、自車両30の走行状況に応じて、車線変更の実行を許可することができる。
また、運転制御装置1のプロセッサ20は、他車両31の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか1つ以上に基づいて、譲り度を算出する。これにより、運転制御装置1のプロセッサ20は、他車両31の位置、車速、加速度、及び、減速度のうちのいずれか1つ以上に基づいて、他車両31が、車線変更を実行する自車両30を他車両31の前方に入れることを許容するように挙動するか否かを予測して、譲り度を算出することができる。
また、運転制御装置1のプロセッサ20は、他車両31が減速している場合は、他車両31の位置、車速、又は、減速度に基づいて、自車両30の車線変更完了予定時間(第3時点T3)に、他車両31と先行他車両32との予測車間距離Dが基準距離D0以上であると予測されるか否かを判定する。そして、プロセッサ20は、予測車間距離Dが基準距離D0未満であると予測される場合に、譲り度が譲り度閾値未満であると判定する。これにより、運転制御装置1のプロセッサ20は、他車両31が、先行他車両32との間の予測車間距離Dを基準距離D0以上とするように減速しているか否か、すなわち、他車両31が自車両30を他車両31の前方に入れることを許容しているか否かを判定することができる。また、プロセッサ20は、第3時点T3における予測車間距離Dが基準距離D0未満であると予測される場合は、車線変更の実行を取り消すため、自車両30の強引な車線変更を防止することができる。
また、プロセッサ20は、自車両30の後方の仮想他車両33が自車両30の車速に追従して走行すると仮定した場合の仮想他車両33の減速度を影響度Fとして算出する。これにより、プロセッサ20の影響度算出部22は、自車両30の車速の変化が自車両30の周囲の交通流、特に、自車両30の後方の車両に与えると予測される影響度Fを、具体的な数値として算出することができる。
また、プロセッサ20は、譲り度が譲り度閾値以上であると判定した場合には、譲り度が大きい程、第2影響度上限値L2を高く設定してもよい。これにより、他車両31が自車両30の車線変更をより積極的に許容するように挙動した場合は、プロセッサ20は、より大きな影響度Fを許容することができる。よって、自車両30は、他車両31の挙動に応じて、より違和感が少ない挙動で車線変更を実行することができる。
《第2実施形態》
第2実施形態に係る運転制御装置201、及び、運転制御装置201による運転制御方法について、図6~8に基づいて説明する。
以下の説明において、図1~5と同じ符号は、同一又は同様の、構成、処理、及び、時間を示しているため、詳細な説明は省略する。
第2実施形態に係る運転制御装置201、及び、運転制御装置201による運転制御方法について、図6~8に基づいて説明する。
以下の説明において、図1~5と同じ符号は、同一又は同様の、構成、処理、及び、時間を示しているため、詳細な説明は省略する。
図6に示すように、運転制御装置201のプロセッサ220は、車線変更計画部21、影響度算出部22、影響度判定部23、譲り度算出部24、譲り度判定部25、及び、車線変更可否判断部26に加えて、予測変化率算出部27、及び、予測変化率判定部28を備える。車線変更計画部21、影響度算出部22、影響度判定部23、譲り度算出部24、譲り度判定部25、車線変更可否判断部26、予測変化率算出部27、及び、予測変化率判定部28は、プロセッサ220の各機能を実現するためのプログラムを実行する。
図6に示す予測変化率算出部27は、影響度算出部22によって算出された影響度Fの予測変化率を算出する。なお、影響度Fの予測変化率は、図8において、影響度Fのグラフの接線Gの傾きとして表される。具体的には、影響度Fの予測変化率は、図3(a)に示す仮想他車両33の減速度の変化率である。
また、図6に示す予測変化率判定部28は、影響度Fの予測変化率が予め設定された変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する。具体的には、変化率上限値は、図3(a)に示す仮想他車両33の減速が過度な急減速とならない範囲での減速度の変化率の上限値である。なお、変化率上限値は、固定値であってもよく、交通状況、道路状況、天候等に応じて適宜設定されてもよい。
次に、図7を参照して、運転制御装置201のプロセッサ220が、自車両30の車線変更の実行を許可するか、又は、取り消すかを判断するための判断手順を説明する。
本実施形態では、ステップS7において、影響度判定部23によって影響度Fは第2影響度上限値L2よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップS11に移る。ステップS11において、予測変化率算出部27は、影響度Fの予測変化率を算出する。
本実施形態では、ステップS7において、影響度判定部23によって影響度Fは第2影響度上限値L2よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップS11に移る。ステップS11において、予測変化率算出部27は、影響度Fの予測変化率を算出する。
次に、制御は、ステップS12に移り、予測変化率判定部28は、影響度Fの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する。
ステップS12において、影響度Fの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合は、制御は、ステップS9に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行を取り消す。一方、ステップS12において、影響度Fの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがないと判定された場合は、制御は、ステップS8に移り、車線変更可否判断部26は、自車両30の車線変更の実行の継続を許可する。
以上より、本実施形態に係る運転制御装置201のプロセッサ220は、影響度Fの予測変化率が変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合には、自車両30の車線変更の実行を取り消す。これにより、他車両31の譲り度が譲り度閾値以上であると判定された場合であっても、プロセッサ220は、自車両30の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響が過度に大きくなることを防止することができる。また、プロセッサ220は、第1時点T1から第2時点T2までの間で、第1車線41を減速しながら走行する自車両30が、過度な急減速によって自車両30の後方の他車両に接近しすぎてしまうことを防止することができる。
1,201…運転制御装置
20,220…プロセッサ
22…影響度算出部
23…影響度判定部
24…譲り度算出部
25…譲り度判定部
26…車線変更可否判断部
30…自車両
31…他車両
32…先行他車両
33…仮想他車両
41…第1車線
42…第2車線
D …車間距離
D0…基準距離
F …影響度
L1…第1影響度上限値
L2…第2影響度上限値
20,220…プロセッサ
22…影響度算出部
23…影響度判定部
24…譲り度算出部
25…譲り度判定部
26…車線変更可否判断部
30…自車両
31…他車両
32…先行他車両
33…仮想他車両
41…第1車線
42…第2車線
D …車間距離
D0…基準距離
F …影響度
L1…第1影響度上限値
L2…第2影響度上限値
Claims (8)
- 第1車線を走行する自車両を前記第1車線と異なる第2車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行する運転制御装置のプロセッサを用いた運転制御方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出し、
前記影響度が予め設定された第1影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記影響度が前記第1影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合は、
前記第2車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出し、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定し、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、運転制御方法。 - 前記プロセッサは、
前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記第1影響度上限値よりも高い第2影響度上限値を設定し、
前記影響度が前記第2影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記影響度が前記第2影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、請求項1に記載の運転制御方法。 - 前記プロセッサは、前記譲り度が大きい程、前記第2影響度上限値を高く設定する、請求項2に記載の運転制御方法。
- 前記プロセッサは、
前記譲り度が前記譲り度閾値以上であると判定された場合に、前記影響度の予測変化率を算出し、
前記予測変化率が予め設定された変化率上限値よりも高くなることがあるか否かを判定し、
前記予測変化率が前記変化率上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す、請求項1~3のいずれか一項に記載の運転制御方法。 - 前記プロセッサは、
前記他車両の位置、車速、加速度及び減速度のうちのいずれか1つ以上に基づいて、前記譲り度を算出する、請求項1~4のいずれか一項に記載の運転制御方法。 - 前記プロセッサは、
前記他車両が減速している場合は、前記他車両の位置、車速、又は、減速度に基づいて、前記自車両の車線変更完了予定時間に、前記第2車線の前記他車両と前記他車両の前方の先行他車両との予測車間距離が、予め設定された基準距離以上であると予測されるか否かを判定し、
前記予測車間距離が前記基準距離未満であると予測される場合に、前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定する、請求項1~5のいずれか一項に記載の運転制御方法。 - 前記プロセッサは、
前記自車両の後方を走行する仮想他車両を設定し、
前記仮想他車両が前記自車両の車速に追従して走行すると仮定した場合の前記仮想他車両の減速度を前記影響度として算出する、請求項1~6のいずれか一項に記載の運転制御方法。 - 第1車線を走行する自車両を前記第1車線と異なる第2車線に自律的に車線変更させる車線変更制御を実行するプロセッサを有する運転制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更を実行する場合に、前記自車両の車線変更が交通流に及ぼすと予測される影響の大きさの評価値である影響度を算出する影響度算出部と、
前記影響度が予め設定された第1影響度上限値よりも高くなることがあるか否かを判定する影響度判定部と、
前記影響度が前記第1影響度上限値よりも高くなることがあると判定された場合に、前記第2車線を走行する他車両の挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両の車線変更を許容する程度を示す評価値である譲り度を算出する譲り度算出部と、
前記譲り度が予め設定された譲り度閾値以上であるか否かを判定する譲り度判定部と、
前記譲り度が前記譲り度閾値未満であると判定された場合に、前記自車両の車線変更の実行を取り消す車線変更可否判断部とを備える、運転制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020207261A JP2022094408A (ja) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020207261A JP2022094408A (ja) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2022094408A true JP2022094408A (ja) | 2022-06-27 |
Family
ID=82162519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020207261A Pending JP2022094408A (ja) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2022094408A (ja) |
-
2020
- 2020-12-15 JP JP2020207261A patent/JP2022094408A/ja active Pending
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