JP7379033B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Images
Description
1…センサ
2…ナビゲーション装置
3…地図情報
4…自車情報検出装置
5…環境認識装置
6…物体認識装置
100…運転支援装置
10…プロセッサ
11…CPU
12…ROM
13…RAM
120…目的地設定機能
130…経路プランニング機能
140…運転計画機能
150…運転可能ゾーン算出機能
160…経路算出機能
170…運転行動制御機能
110…出力装置
111…通信装置
200…車両コントローラ
210…駆動機構
Claims (17)
- センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援方法であって、
前記プロセッサは、
前記信号表示が認識できるか否かを判定し、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルの前記所定の第1減速度よりも大きい所定の第2減速度で前記自車両を減速させて前記停止位置に停止させる第2車速プロファイルを生成し、
前記第2車速プロファイルを用いて、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングよりも遅く前記自車両の減速を開始する目標車速プロファイルを設定し、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御し、
前記所定の第2減速度は、前記自車両を前記停止位置に停止可能な範囲の減速度のうち最大の減速度である運転支援方法。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両の周囲を走行する周囲車両に関する周囲環境情報を取得し、
前記信号表示が認識できるか否かを判定し、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記周囲環境情報に基づき、前記周囲車両の前記停止位置までの周囲車両車速プロファイルを生成し、
生成された前記周囲車両車速プロファイルを用いて、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定し、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両の車速である周囲車両車速と、前記自車両に対する前記周囲車両の相対的な位置を検出し、
前記所定の第1減速度よりも大きい所定の第2減速度で前記自車両を減速させて前記停止位置に停止させる第2車速プロファイルを生成し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第1車速プロファイルと前記第2車速プロファイルの間にあるか否かを判定し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第1車速プロファイルと前記第2車速プロファイルの間にあると判定される場合に、前記周囲車両車速プロファイルを用いて前記目標車速プロファイルを設定する請求項2に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両の車速である周囲車両車速と、前記自車両に対する前記周囲車両の相対的な位置を検出し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第1車速プロファイルより小さいか否かを判定し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第1車速プロファイルより小さいと判定される場合に、前記第1車速プロファイルを用いて前記目標車速プロファイルを設定する請求項2または3に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両の車速である周囲車両車速と、前記自車両に対する前記周囲車両の相対的な位置を検出し、
前記所定の第1減速度よりも大きい所定の第2減速度で前記自車両を減速させて前記停止位置に停止させる第2車速プロファイルを生成し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第2車速プロファイルより大きいか否かを判定し、
検出された前記周囲車両の前記相対的な位置における前記周囲車両車速が、前記第2車速プロファイルより大きいと判定される場合に、前記第2車速プロファイルを用いて前記目標車速プロファイルを設定する請求項2から4の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記周囲環境情報は、前記自車両の後続車両の位置、車速及び加減速度に関する後続車両情報を含み、
前記プロセッサは、
前記後続車両情報に基づき、前記第1車速プロファイルを設定する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記周囲環境情報は、前記周囲車両の位置、車速及び加減速度に関する周囲車両情報を含み、
前記プロセッサは、
前記周囲車両情報に基づき、運動方程式を用いて、前記自車両の現在位置から前記停止位置までの前記周囲車両車速プロファイルを生成する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両が所定の加速度以上で加速している場合には、加速している前記周囲車両に関する情報を前記周囲環境情報から除外し、または前記自車両の現在自車速と同じ車速で走行している前記周囲車両が存在するとみなし、前記周囲車両車速プロファイルを生成する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両を複数検知した場合には、複数の前記周囲車両それぞれに対応する前記周囲車両車速プロファイルを生成し、
生成された複数の前記周囲車両車速プロファイルの平均車速を用いて、前記周囲車両車速プロファイルを生成する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記周囲車両を複数検知した場合には、複数の前記周囲車両それぞれに対応する前記周囲車両車速プロファイルを生成し、
生成された複数の前記周囲車両車速プロファイルの内、前記自車両の現在位置から前記停止位置までの各地点における最小の周囲車両速度を用いて、前記周囲車両車速プロファイルを生成する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - 前記プロセッサは、
前記信号表示が不認識と判定している場合、前記周囲車両に関する前記周囲環境情報を取得し、
前記周囲環境情報を取得できる場合に、前記周囲環境情報に基づき、前記周囲車両の前記停止位置までの前記周囲車両車速プロファイルを生成し、
前記周囲環境情報を取得できない場合に、前記所定の第1減速度よりも大きい所定の第2減速度で前記自車両を減速させて前記停止位置に停止させる第2車速プロファイルを用いて前記目標車速プロファイルを設定する請求項2から5の何れか一項に記載の運転支援方法。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援方法であって、
前記プロセッサは、
前記信号表示が認識できるか否かを判定し、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定し、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御し、
前記減速開始タイミングの後において、前記信号表示を認識できない状態から前記信号表示が前記停止信号または前記中間信号であると認識できるようになった場合には、前記自車両を前記停止位置に停止させる前記目標車速プロファイルを設定する運転支援方法。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両の現在自車速を算出し、
前記停止位置に対して所定の減速度によって停止させる際の車速プロファイルである仮想車速プロファイルを算出し、
前記現在自車速と、前記仮想車速プロファイルを比較し、
比較結果に基づき、最小の車速を用いて前記第1車速プロファイルを設定し、
前記信号表示が認識できるか否かを判定し、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定し、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する運転支援方法。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に減速させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援装置であって、
前記プロセッサは、
前記信号表示が認識できるか否かを判定する認識判定部と、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルの前記所定の第1減速度よりも大きい所定の第2減速度で前記自車両を減速させて前記停止位置に停止させる第2車速プロファイルを生成し、前記第2車速プロファイルを用いて、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングよりも遅く前記自車両の減速を開始する目標車速プロファイルを設定する目標車速プロファイル設定部と、
設定された前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する制御部とを備え、
前記所定の第2減速度は、前記自車両を前記停止位置に停止可能な範囲の減速度のうち最大の減速度である運転支援装置。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援装置であって、
前記プロセッサは、
前記自車両の周囲を走行する周囲車両に関する周囲環境情報を取得する取得部と、
前記信号表示が認識できるか否かを判定する認識判定部と、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記周囲環境情報に基づき、前記周囲車両の前記停止位置までの周囲車両車速プロファイルを生成し、生成された前記周囲車両車速プロファイルを用いて、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定する目標車速プロファイル設定部と、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する制御部と、を備える運転支援装置。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援装置であって、
前記プロセッサは、
前記信号表示が認識できるか否かを判定する認識判定部と、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定する目標車速プロファイル設定部と、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する制御部と、を備え、
前記目標車速プロファイル設定部は、前記減速開始タイミングの後において、前記信号表示を認識できない状態から前記信号表示が前記停止信号または前記中間信号であると認識できるようになった場合には、前記自車両を前記停止位置に停止させる前記目標車速プロファイルを設定する運転支援装置。 - センサを用いて、自車両の進行方向の信号機の信号表示を認識し、
プロセッサを用いて、所定の第1減速度で前記自車両を減速させて交差点の停止位置に停止させる第1車速プロファイルを設定し、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミングまでに、前記信号表示が停止信号または、進行許可を示す進行信号から前記停止信号に変わる間に表示される中間信号であると認識した場合に、前記第1車速プロファイルに基づいて前記自車両の走行を制御する運転支援装置であって、
前記プロセッサは、
前記自車両の現在自車速を算出し、前記停止位置に対して所定の減速度によって停止させる際の車速プロファイルである仮想車速プロファイルを算出し、前記現在自車速と、前記仮想車速プロファイルを比較し、比較結果に基づき、最小の車速を用いて前記第1車速プロファイルを設定する第1車速プロファイル設定部と、
前記信号表示が認識できるか否かを判定する認識判定部と、
前記信号表示が不認識であると判定している場合、前記第1車速プロファイルにより前記自車両を減速させる場合の減速開始タイミング以降において、前記第1車速プロファイルより車速が高い目標車速プロファイルを設定する目標車速プロファイル設定部と、
前記目標車速プロファイルに基づき、前記自車両の走行を制御する制御部と、を備える運転支援装置。
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